universal robots UR20 Benutzerhandbuch Seite 257

Bedingte Bewe-
gungsabläufe im
Blending-Bereich
UR20
Dieses Beispiel ist sehr situativ, aber es zeigt, dass das Robo-
terprogramm in sehr seltenen Fällen Programmknoten vor der Ausführung
berechnen kann.
Bewegungsabläufe im Blending-Bereich sind sowohl vom Wegpunkt, in
dem der Blending-Radius festgelegt ist, als auch dem in der Pro-
grammstruktur nachfolgenden Wegpunkt abhängig.
In diesem Beispiel wird das Blending durch (WP_1) und (WP_2) beein-
flusst. Die Folge davon wird offensichtlicher, wenn das Blending wie in die-
sem Beispiel um (WP_2) stattfindet.
Es gibt zwei mögliche Endpositionen. Um den nächsten Wegpunkt für das
Blending zu bestimmen, muss der Roboter den aktuellen Wert von digi-
tal_input[1] bereits beim Eintritt in den Blending-Radius berechnen.
Das bedeutet, dass der Ausdruck if...then ausgewertet wird, bevor wir
das eigentliche Ziel erreichen, was etwas kontraintuitiv ist, wenn man den
Programmablauf betrachtet. Wenn es sich bei einem Wegpunkt um einen
Wegpunkt ohne Blendingradius handelt auf welchen beispielsweise
einem If-else-Befehl folgt durch welchen (z. B. mit einem E/A-Befehl) der
nächste Wegpunkt bestimmt wird, so wird die Prüfung ausgeführt, sobald
der Roboterarm am Wegpunkt anhält.(WP_2)
MoveL
WP_I
WP_1 (blend)
WP_2 (blend)
if (digital_input[1]) then
WP_F_1
else
WP_F_2
WP_F_1
39.1: WP_I ist der Ausgangswegpunkt und es gibt zwei mögliche end-
gültige Wegpunkte, WP_F_1 und WP_F_2 , je nach bedingtem Ausdruck
(if ... then). Die Bedingung if wird ausgewertet, sobald der Robo-
terarm den zweiten Übergang (*) erreicht.
81. Bedingte Blending-Bewegungsabläufe
WP_I
WP_1
WP_2
*
WP_F_2
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