universal robots UR20 Benutzerhandbuch Seite 218

64. Der „Variablen" -Tab
Typen von Varia-
blenwerten
Benutzerhandbuch
Ein Roboterprogramm verwendet Variablen, um während der Laufzeit ver-
schiedene Werte zu aktualisieren. Variablen werden nur angezeigt, wenn
es Daten gibt, die angezeigt werden sollen. Die Variablenypen umfassen:
• Programmvariablen: Diese stehen nur dem laufenden Programm zur
Verfügung und ihre Werte gehen verloren, sobald das Programm
gestoppt wird.
• Installationsvariablen: Diese können von mehreren Programmen ver-
wendet werden und ihre Namen und Werte bleiben zusammen mit
der Roboterinstallation bestehen
(siehe 116. Installationsvariablen auf
• Script-Variablen: Diese stammen aus Scriptdateien und ihnen kön-
nen verschiedene Variablentypen zugewiesen werden. Script-Varia-
blen werden weder auf der Registerkarte „Programm" noch auf der
Registerkarte „Installation" angezeigt. Das Roboterprogramm ver-
wendet Script-Variablen, um Informationen über Wegepunkte zu spei-
chern. Sie können das Kontrollkästchen „Wegpunkte anzeigen" unter
„Variablen" aktivieren, um in der Variablenliste Script-Variablen anzu-
zeigen.
In der folgenden Tabelle sind die Typen von Variablenwerten aufgeführt:
Boole
int
Float
String
pose
liste
Seite 347).
Eine Boole'sche Variable, deren Wert
entweder True oder False ist
Eine Ganzzahl im Bereich von -
2147483648 bis 2147483647 (32 Bit)
Eine Gleitkommazahl (dezimal) (32 Bit)
Eine Sequenz von Zeichen
Ein Vektor, der die Lage und Aus-
richtung im Kartesischen Raum
beschreibt. Dies ist eine Kombination
aus einem Positionsvektor (x, y, z)
und einem Rotationsvektor (rx, ry,
rz), der die Orientierung darstellt,
geschrieben p[x, y, z, rx, ry,
rz]
Eine Sequenz von Variablen
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