universal robots UR20 Benutzerhandbuch Seite 270

84. Warten
Hinzufügen einer
Wartezeit für
digitalen Input zu
einem
Roboterprogramm
Beispiel: Auf
digitalen Input
warten
Auf analogen Input
warten
Benutzerhandbuch
1. Wählen Sie in Ihrem Roboterprogramm die Stelle oder den Knoten,
an dem Sie einen Warten-Befehl hinzufügen möchten.
2. Tippen Sie unter Basis auf Warten.
3. Tippen Sie auf den Selektor Auf Digitaleingang warten.
Für diesen Wartentyp ist eine genauere Definition erforderlich.
4. Wählen Sie im Dropdown-Menü Dig. Eingang einen neuen digitalen
Eingang.
5. Weisen Sie dem neuen Digitaleingang im Feld Signal einen Low-
oder High-Signaltyp zu.
Wenn Sie mehrere Digitaleingänge haben, können Sie jeden einzelnen
umbenennen, um ihn leichter zu finden.
Wenn Sie einen externen Sensor am Ende eines Förderbandes haben, ver-
wenden Sie diese Funktion, um auf einen Befehl des Sensors zu warten,
der dem Roboterprogramm mitteilt, dass sich ein Werkstück am Ende des
Förderbandes befindet.
Dieser Warten-Befehlstyp ermöglicht es dem Roboter, die Position zu hal-
ten, bis ein Signal von einem analogen Eingang empfangen wird.
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