universal robots UR20 Benutzerhandbuch Seite 360

124. Schraubtechnik-Einstellungen
Konfiguration der
Position des
Schraubendrehers
Konfiguration der
Schnittstelle des
Schraubendrehers
Benutzerhandbuch
1. Wählen Sie im Dropdown-Menü unter Einstellungen für Schrau-
banwendung einen zuvor erstellten TCP aus
Konfiguration auf
folgt festgelegt werden:
• Konfigurieren Sie die Position so, dass Sie beim Kontakt mit
der Schraube auf Spitze des Schraubendrehers liegt.
• Konfigurieren Sie die Ausrichtung so, dass die positive Z-Rich-
tung entlang der festzuziehenden Schrauben ausgerichtet ist.
Wenn Sie prüfen wollen, ob die X-, Y- und Z-Koordinaten des aus-
gewählten TCP auf Spitze oder Sockel des Werkzeugs liegen, können Sie
die Koordinaten anzeigen lassen.
Der Programmknoten Schrauben verwendet zur Verfolgung der Schraube
und zum Berechnen von Entfernungen die positive Z-Richtung.
1. Ändern Sie über das Dropdown-Menü Schnittstelle oben im Bild-
schirm die angezeigten Inhalte auf Basis des Signaltyps.
2. Konfigurieren Sie unter Eingang die Signale, die der Roboter vom
Schraubendreher empfängt:
• OK: HIGH, wenn die Verschraubung erfolgreich beendet
wurde. Wenn nicht ausgewählt, ist diese Bedingung im Pro-
grammknoten Schrauben nicht verfügbar
• Nicht OK: HIGH, wenn die Verschraubung fehlerhaft beendet
wurde. Wenn nicht ausgewählt, ist diese Bedingung im Pro-
grammknoten Schrauben nicht verfügbar
• Bereit: HIGH, wenn der Schraubendreher einsatzbereit ist.
Wenn nicht ausgewählt, wird diese Bedingung nicht geprüft
3. Konfigurieren Sie unter Ausgang die Signale, die der Roboter an
den Schraubendreher sendet:
• Start: startet das Festziehen oder Lösen einer Schraube nur in
Abhängigkeit von der Verdrahtung.
• Programmauswahl: es können eine Ganzzahl oder bis zu vier
Binärsignale ausgewählt werden, um verschiedene im Schrau-
bendreher abgelegte Verschraubungskonfigurationen zu akti-
vieren
• Verzögerung bei Programmauswahl: Wartezeit nach Schrau-
bendreher-Programmwechsel, damit dieses sicher aktiviert ist
Seite 334), in dem Position und Ausrichtung wie
360
(siehe 111. TCP-
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