universal robots UR5 Bedienungsanleitung

Mit cb2

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Übersetzung der originalen anleitung (216 Seiten)

Benutzerhandbuch (81 Seiten)

Servicehandbuch (189 Seiten)

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Bedienungsanleitung

Version 1.6

Roboter:

UR5 mit CB2

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Inhaltszusammenfassung für universal robots UR5

Seite 1 Bedienungsanleitung Version 1.6 Roboter: UR5 mit CB2...
Seite 3: Inhaltsverzeichnis
Contents 1 Erste Schritte 1.1 Einleitung ........1.1.1 Der Roboter .
Seite 4 Contents 3.2 Bildschirm Editoren ......39 3.2.1 Bildschirmnummernblock ..... . 39 3.2.2 Bildschirmtastatur .
Seite 5 Contents 3.5.2 Bildschirm Setup Initialisieren ....88 3.5.3 Bildschirm Setup Sprache w ¨ ahlen ....88 3.5.4 Bildschirm Setup Aktualisieren .
Seite 7: Erste Schritte
Chapter 1 Erste Schritte 1.1 Einleitung Herzlichen Gl ¨ uckwunsch zum Erwerb Ihres neuen Universal Robot, UR5. Der Roboter ist eine Maschine, die zur Bewegung eines Werkzeuges pro- grammiert werden kann und die mit anderen Maschinen ¨ uber elektrische Sig- ¨...
Seite 8: Der Roboter
1.1. Einleitung 1.1.1 Der Roboter Der Roboter ist ein Arm, der aus stranggepressten Aluminiumrohren und Ge- lenken besteht. Die Gelenke heißen A:Basis, B:Schulter, C:Ellenbogen und D,E,F:Handgelenk 1,2,3. An der Fußﬂansch ist der Roboter montiert und auf der anderen Seite (Handgelenk 3) ist das Roboterwerkzeug befestigt. Durch die Koordinierung der Bewegungen der einzelnen Gelenke kann der Roboter sein Werkzeug frei be- wegen, mit Ausnahme des Bereiches direkt ¨...
Seite 9: Sicherheitsbewertung
1.2. Ein- und Ausschalten Verschnitt. Standardm ¨ aßig h ¨ alt der Roboter bei jedem Wegpunkt an. Wenn man dem Roboter die Entscheidung ¨ uberlasst, wie er sich in der N ¨ ahe des Wegpunktes bewegt, kann der gew ¨ unschte Weg schneller und ohne anhalten abgefahren werden.
Seite 10: Abschaltung Des Roboters
1.2. Ein- und Ausschalten Figure 1.1: Der Initialisierungsbildschirm Jedes große Gelenk verf ¨ ugt ¨ uber circa 20 Ausgangspositionen, gleichm ¨ aßig verteilt ¨ uber eine Umdrehung des Gelenkes. Die kleinen Gelenke verf ¨ ugen ¨ uber circa 10 Positionen. Der Initialisierungsbildschirm, siehe Abbildung 1.1, gew ¨ ahrt Zugang zum manuellen und halbautomatischen Verfahren der Robotergelenke, um diese in eine Ausgangsposition zu bewegen.
Seite 11: Schnellstart, Schritt F ¨ Ur Schritt
1.3. Schnellstart, Schritt f ¨ ur Schritt 1.3 Schnellstart, Schritt f¨ u r Schritt Um den Roboter schnell einzurichten, f ¨ uhren Sie die folgenden Schritte durch: 1. Packen Sie den Roboter und das Steuerger ¨ at aus. 2. Montieren Sie den Roboter auf einer stabilen Oberﬂ ¨ ache. 3.
Seite 12: Montageanweisungen
¨ ussen. 1.4.1 Der Arbeitsbereich des Roboters Der Arbeitsbereich des Roboters UR5 erstreckt sich bis zu 850 mm vom Armge- lenk. Der Arbeitsbereich des Roboters wird in folgender Abbildung gezeigt: Ab- bildung 1.2. Bitte beachten Sie bei der Auswahl eines Aufstellungsortes f ¨ ur den Roboter unbedingt das zylindrische Volumen direkt ¨...
Seite 13: Montage Des Roboters
1.4. Montageanweisungen Front Geneigt Figure 1.2: Der Arbeitsbereich des Roboters. Der Roboter kann um das Un- terteil in einem ungef ¨ ahren Raum von (Ø 170 cm) arbeiten, mit Ausnahme eines zylindrischen Volumens direkt ¨ uber und direkt unter dem Roboterunterteil. 1.4.2 Montage des Roboters Der Roboter wird mit Hilfe von 4 M8-Schrauben montiert.
Seite 14 1.4. Montageanweisungen Surface on which the robot is fitted. It should be flat within 0.05mm Outer diameter of robot mounting flange Cable exit 132 ±0,5 Figure 1.3: L ¨ ocher zur Montage des Roboters, Maßstab 1:1. Verwenden Sie 4 M8-Schrauben. Alle Maßangaben in mm. All Rights Reserved...
Seite 16: Anschluss Des Netzkabels
1.4. Montageanweisungen 1.4.7 Anschluss des Netzkabels Das Netzkabel vom Steuerger ¨ at verf ¨ ugt am Ende ¨ uber einen standardm ¨ aßigen IEC-Stecker. Verbinden Sie den IEC-Stecker mit einem l ¨ anderspeziﬁschen Net- zstecker oder Netzkabel. Wenn der Nennstrom des speziﬁschen Steckers unzureichend ist oder wenn eine dauerhaftere L ¨...
Seite 17: Elektrische Schnittstelle
Chapter 2 Elektrische Schnittstelle 2.1 Einleitung Der Roboter ist eine Maschine, die so programmiert werden kann, dass sie ein Werkzeug im Arbeitsbereich des Roboters bewegen kann. Oftmals ist eine Ab- stimmung der Roboterbewegung mit Maschinen in der N ¨ ahe oder Ger ¨ aten am Werkzeug erforderlich.
Seite 18: Die Sicherheitsschnittstelle
2.3. Die Sicherheitsschnittstelle 2.3 Die Sicherheitsschnittstelle Im Steuerger ¨ at gibt es eine Schraubklemmenleiste. Die Sicherheitsschnittstelle beﬁndet sich ganz links, schwarzer Teil der Abbildung. ¨ Uber die Sicherheitss- chnittstelle kann der Roboter an andere Maschinen oder Schutzger ¨ ate angeschlossen werden, um sicherzustellen, dass er in bestimmten Situationen anh ¨...
Seite 19 2.3. Die Sicherheitsschnittstelle Die einfachste Not-Aus-Konﬁguration Bei der einfachsten Konﬁguration wird die interne Not-Aus-Taste als einzige Komponente f ¨ ur eine Notabschaltung eingesetzt. Dies wird mit oben gezeigter Konﬁguration erreicht. Diese Konﬁguration ist standardm ¨ aßig ab Werk eingestellt, so dass der Roboter betriebsbereit ist. Wenn die Risikobewertung dies erfordert, sollte die Not-Aus-Konﬁguration jedoch ge ¨...
Seite 21 2.3. Die Sicherheitsschnittstelle Unten stehend ﬁnden Sie ein Beispiel mit mehreren UR-Robotern mit gemein- samer Not-Aus-Funktion. Schließen Sie mehr Roboter wie Roboter Nummer 2 an. In diesem Beispiel werden 24 V verwendet, was auch mit vielen anderen Maschinen funktioniert. Stellen Sie sicher, dass bei Verwendung einer gemein- samen Not-Aus-Funktion f ¨...
Seite 22: Die Schutzschnittstelle
2.3. Die Sicherheitsschnittstelle Bitte entnehmen Sie die Anzahl der einzusetzenden Sicherheitskomponenten und deren Funktionsweise aus der Risikobewertung, die in Abschnitt 4.1 erl ¨ autert wird. Bitte beachten Sie, dass es wichtig ist, regelm ¨ aßige ¨ Uberpr ¨ ufungen der Sicherheitsstoppfunktion durchzuf ¨...
Seite 23: Automatisches Fortfahren Nach Schutz-Aus
2.3. Die Sicherheitsschnittstelle Den Anschluss eines Lichtgitters sehen Sie oben stehend. Ein Lichtgitter der Klasse 1 (ISO 13849-1 und EN 954-1) kann ebenfalls eingesetzt werden, sofern die Risikobewertung dies erlaubt. Beim Anschluss eines Lichtgitters der Klasse 1 m ¨ ussen Sie TA und SA verwenden und TB und SB mit einem Draht ¨ uberbr ¨ ucken. Denken Sie daran, eine Reset-Tasten-Konﬁguration zu verwenden, so dass der Schutz-Aus einrastet.
Seite 24: Steuerger ¨ At E/A
2.4. Steuerger ¨ at E/A Parameter Einheit 24-V-Spannungstoleranz -15% +20% Strom von der 24-V-Versorgung ¨ Uberlastschutz [TA-TB][A ][R ] Spannung 10.5 12.5 [TA-TB][A ][R ] Strom [TA-TB][A ][R ] Stromschutz [SA-SB] Eingangsspannung [SA-SB] Garantiert AUS, wenn [SA-SB] Garantiert EIN, wenn [SA-SB] Garantiert AUS, wenn [SA-SB] EIN Strom (10-30 V) [A ][R ] Eingangsspannung...
Seite 25: Digitale Ausg ¨ Ange
2.4. Steuerger ¨ at E/A Elektrische Daten der internen Stromversorgung Parameter Einheit Interne 24-V-Spannungstoleranz -15% +20% Strom von interner 24-V-Versorgung ¨ Uberlastschutz Spannung externe Stromversorgung Bitte beachten Sie, dass die (gelben) 24-V-Schutzanschl ¨ usse von derselben internen 24-V-Stromversorgung versorgt werden wie die 24-V-Anschl ¨ usse der normalen Ein- und Ausg ¨...
Seite 26: Digitale Eing ¨ Ange
2.4. Steuerger ¨ at E/A Verbraucher gesteuert durch digitalen Ausgang, externe Stromversorgung Wenn der seitens der internen Stromversorgung verf ¨ ugbare Strom nicht ausre- icht, verwenden Sie einfach eine externe Stromversorgung, siehe oben. 2.4.2 Digitale Eing¨ a nge Parameter Einheit Eingangsspannung Eingang garantiert AUS, wenn Eingang garantiert EIN, wenn...
Seite 27: Analoge Ausg ¨ Ange
2.4. Steuerger ¨ at E/A Signalkommunikation mit anderen Maschinen oder SPS Sofern eine Kommunikation mit anderen Maschinen oder SPS erforderlich ist, m ¨ ussen diese pnp-Technologie einsetzen. Denken Sie daran, eine gemeinsame Erdungsverbindung (GND) zwischen den verschiedenen Schnittstellen herzustellen. Oben stehend ﬁnden Sie ein Beispiel, in dem zwei UR-Roboter (A und B) miteinan- der kommunizieren.
Seite 28: Analoge Eing ¨ Ange
2.4. Steuerger ¨ at E/A Wenn die gesteuerten Ger ¨ ate keinen Differenzialeingang aufnehmen, kann eine alternative L ¨ osung wie oben stehend umgesetzt werden. Diese L ¨ osung ist hinsichtlich der St ¨ oranf ¨ alligkeit nicht ideal und kann St ¨ orsignale von anderen Maschinen einfach aufnehmen.
Seite 29: Werkzeug E/A
2.5. Werkzeug E/A Verwendung analoger Eing¨ a nge, Differenzialstromeingang Wenn l ¨ angere Kabel eingesetzt werden oder die Umgebung sehr st ¨ orungsin- tensiv ist, werden auf Strom basierende Signale bevorzugt. Einige Ger ¨ ate wer- den dar ¨ uber hinaus ausschließlich mit einem Stromausgang geliefert. Um den Strom als Eingang zu verwenden, wird ein externer Widerstand ben ¨...
Seite 30: Digitale Ausg ¨ Ange
2.5. Werkzeug E/A An der Werkzeugseite des Roboters gibt es einen kleinen Stecker mit acht An- schl ¨ ussen. Farbe Signal 0 V (Erdung, GND) Grau 0 V/12 V/24 V (LEISTUNG) Blau Digitaler Ausgang 8 (DO8) Pink Digitaler Ausgang 9 (DO9) Gelb Digitaler Eingang 8 (DI8) Gr ¨...
Seite 31: Digitale Eing ¨ Ange
2.5. Werkzeug E/A Die digitalen Ausg ¨ ange werden so umgesetzt, dass sie nur auf die Erdung (0 V) und nicht auf den Quellstrom absinken k ¨ onnen. Wenn ein digitaler Aus- gang aktiviert wird, wird der entsprechende Anschluss auf Erdung gesetzt. Wenn ein digitaler Ausgang deaktiviert wird, ist der entsprechende Anschluss offen (open collector/open drain).
Seite 32: Analoge Eing ¨ Ange
2.5. Werkzeug E/A 2.5.3 Analoge Eing¨ a nge Die analogen Eing ¨ ange am Werkzeug unterscheiden sich sehr stark von de- nen im Steuerger ¨ at. Erstens ist anzumerken, dass sie nicht differenzierend sind, was im Vergleich zu den Analogeing ¨ angen an den E/A des Steuerger ¨ ates einen Nachteil darstellt.
Seite 33 2.5. Werkzeug E/A Die Verwendung von Sensoren mit Differenzialausg ¨ angen ist ebenfalls un- kompliziert. Verbinden Sie einfach den negativen Teil des Ausgangs mit der Er- dung (0 V) ¨ uber eine Klemmenleiste und die Funktionsweise gleicht der eines nicht differenzierenden Sensors. All Rights Reserved...
Seite 35: Polyscope Software
Chapter 3 PolyScope Software...
Seite 36: Einleitung
3.1. Einleitung 3.1 Einleitung PolyScope ist die graﬁsche Benutzerschnittstelle (GUI), durch die Sie den Roboter bedienen, vorhandene Roboterprogramme ausf ¨ uhren oder einfach neue Pro- gramme erstellen k ¨ onnen. PolyScope l ¨ auft auf dem Touch-Screen am Steuerger ¨ at. Zur Einstellung des Touch-Screens lesen Sie bitte Abschnitt 3.5.6.
Seite 37: Startbildschirm
3.1. Einleitung 3.1.1 Startbildschirm Nach dem Starten des Steuerungscomputers wird der Startbildschirm angezeigt. Der Bildschirm bietet die folgenden Optionen: Programm ausf¨ u hren: W ¨ ahlen Sie ein auszuf ¨ uhrendes Programm. Dies ist die einfachste Art der Bedienung des Roboters, erfordert jedoch ein bereits erstelltes geeignetes Programm.
Seite 38: Initialisierungsbildschirm
3.1. Einleitung 3.1.2 Initialisierungsbildschirm Mit diesem Bildschirm steuern Sie die Initialisierung des Roboters. Wenn der Roboter eingeschaltet ist, muss er die Positionen jedes Gelenks ﬁnden. Um die Gelenkpositionen zu erhalten, muss der Roboter jedes Gelenk bewegen. Status-LED-Leuchten Die Status-LED-Leuchten zeigten den Betriebszustand der Gelenke an. Eine grelle rote LED-Leuchte weist darauf hin, dass sich der Roboter gerade in einem Stoppzustand beﬁndet, dessen Gr ¨...
Seite 39: Bildschirm Editoren
3.2. Bildschirm Editoren Die Schaltﬂ ¨ achen Auto k ¨ onnen einzeln f ¨ ur jedes Gelenk oder f ¨ ur den gesamten Roboter bet ¨ atigt werden. Gehen Sie vorsichtig vor, wenn der Roboter einen Gegenstand oder einen Tisch ber ¨ uhrt, da das Getriebe eines Gelenks Schaden nehmen k ¨...
Seite 40: Bildschirmtastatur
3.2. Bildschirm Editoren 3.2.2 Bildschirmtastatur Einfache Texteingabe- und Bearbeitungsfunktion. Die Taste Umschalt (Shift) kann verwendet werden, um zus ¨ atzliche Sonderzeichen zu erhalten. 3.2.3 Ausdruckseditor auf dem Bildschirm W ¨ ahrend der Ausdruck selbst als Text bearbeitet wird, verf ¨ ugt der Ausdrucksed- itor ¨...
Seite 41: Roboter Steuerung
3.3. Roboter Steuerung Der Ausdruck wird auf grammatische Fehler ¨ uberpr ¨ ufen, wenn Sie die Schaltﬂ ¨ ache Ok bet ¨ atigen. Mit der Schaltﬂ ¨ ache Abbrechen verlassen Sie den Bildschirm und verwerfen alle ¨ Anderungen. Ein Ausdruck kann wie folgt aussehen: digital_in[1]=True and analog_in[0]<0.5 3.3 Roboter Steuerung 3.3.1 Registerkarte Bewegen...
Seite 42: Registerkarte E/A
3.3. Roboter Steuerung Bewegung des Werkzeuges Halten Sie einen Bewegungspfeil (oben) gedr ¨ uckt, um die Werkzeugspitze des Roboters in die angezeigte Richtung zu bewegen. Halten Sie einen Drehungspfeil (Schaltﬂ ¨ ache) gedr ¨ uckt, um die Ausrich- tung des Roboterwerkzeuges in die angezeigte Richtung zu ¨ andern. Der Drehpunkt ist der TCP , als kleine blaue Kugel gezeichnet.
Seite 43: Modbus E/A
3.3. Roboter Steuerung Wenn sich w ¨ ahrend der Ausf ¨ uhrung des Programms ¨ Anderungen ergeben, h ¨ alt das Programm an. Wenn ein Programm anh ¨ alt, behalten alle Ausgangssignale ihren Status bei. Der Bildschirm wird bei nur 10 Hz aktualisiert, so dass ein sehr schnelles Signal eventuell nicht richtig angezeigt wird.
Seite 44: Registerkarte Automove
3.3. Roboter Steuerung 3.3.4 Registerkarte AutoMove Die Registerkarte AutoMove wird eingesetzt, wenn sich der Roboter in eine bes- timmte Position innerhalb seines Arbeitsbereiches bewegen muss, beispielsweise wenn sich der Roboter in die Ausgangsposition des Programmes bewegen muss, bevor dieses durchl ¨ auft, oder wenn es sich auf einen Wegpunkt bewegt, w ¨ ahrend er ein Programm ab ¨...
Seite 45: Installation
3.3. Roboter Steuerung 3.3.5 Installation Laden/Speichern Die Installierung zeigt wie der Roboter in seinem Arbeitsumfeld platziert ist, und zwar sowohl die mechanische Befestigung des Roboters,wie die elektrischen Verbindungen zu anderen Ger ¨ aten. Diese Einstellungen k ¨ onnen durch die ver- schiedenen Bildschirmen unter der Registerkarte Installation festgelegt wer- den.
Seite 46: Installierung
3.3. Roboter Steuerung Der Werkzeugmittelpunkt (TCP) ist der Punkt am Ende des Roboterarms, der einen charakteristischen Punkt auf dem Roboterwerkzeug ergibt. Wenn sich der Roboter linear bewegt, bewegt sich dieser Punkt auf einer geraden Linie. Dar ¨ uber hinaus ist die Bewegung des TCP in der Registerkarte Graphics visu- alisiert.
Seite 47: E/A Setup
3.3. Roboter Steuerung dienen der Einstellung des Winkels der Robotermontage. Die drei Schaltﬂ ¨ achen oben rechts stellen den Winkel auf Decke (180 ), Wand (90 ), Boden (0 ) ein. Die Schaltﬂ ¨ achen Neigen k ¨ onnen zur Einstellung eines willk ¨ urlichen Winkels einge- setzt werden.
Seite 48: Installierung
3.3. Roboter Steuerung 3.3.9 Installierung Standard-Programm Das Standard-Programm wird geladen, wenn der Steuereinheit eingeschaltet ist. 3.3.10 E/A-Einstellung Modbus Hier k ¨ onnen die E/A-Signale des Modbus eingestellt werden. Modbus-Einheiten auf speziﬁschen IP-Adressen k ¨ onnen hinzugef ¨ ugt/ gel ¨ oscht werden und Eingangs- /Ausgangssignale (Register oder digital) an diesen Einheiten k ¨...
Seite 49 3.3. Roboter Steuerung Aktualisieren Dr ¨ ucken Sie diese Schaltﬂ ¨ ache, um den Konnektivit ¨ atsstatus aller Modbus-Signale in der aktuellen Installation zu aktualisieren. Einheit hinzu Dr ¨ ucken Sie diese Schaltﬂ ¨ ache, um der Roboterinstallation eine neue Modbus- Einheit hinzuzuf ¨...
Seite 50 3.3. Roboter Steuerung Registerausgang: Ein Registerausgang ist eine 16-Bit-Menge, die durch den Benutzer eingestellt werden kann. Bis der Wert f ¨ ur das Register eingestellt wurde, wird der Wert einfach abgelesen. Das bedeutet, dass Funktion- scode 0x03 (Halteverzeichnisse lesen) wird eingesetzt, bis das Signal en- tweder durch ein Roboterprogramm oder durch die Vorgabe eines Signal- wertes im Feld ”Signalwert einstellen”...
Seite 51: Funktionen
- wichtigen - Fragen mitunter keine einfache Antwort gibt. Es gibt mehrere komplizierte Gr ¨ unde daf ¨ ur und um diese Problem anzusprechen, hat Universal Robots einzigartige und einfache Wege entwickelt, mit denen ein Kunde den Standort mehrere Objekte in Relation zum Roboter vorgeben kann.
Seite 52 3.3. Roboter Steuerung Umbenennen Diese Schaltﬂ ¨ ache erm ¨ oglicht die Umbenennung einer Funktion. L¨ o schen Diese Schaltﬂ ¨ ache l ¨ oscht die ausgew ¨ ahlte Funktion und alle Unterfunktionen, sofern vorhanden. Achsen zeigen W ¨ ahlen Sie, ob die Koordinatenachsen der ausgew ¨ ahlten Funktion in der 3D- Graﬁk sichtbar sein sollen.
Seite 53 3.3. Roboter Steuerung Position einstellen oder ¨ a ndern Verwenden Sie diese Schaltﬂ ¨ ache, um die ausgew ¨ ahlte Funktion einzustellen oder zu ¨ andern. Der Bildschirm Bewegen erscheint und eine neue oder andere Pose derFunktion kann eingestellt werden. Roboter auf Funktion bewegen Wenn Sie diese Schaltﬂ...
Seite 54 3.3. Roboter Steuerung Ebene hinzuf¨ u gen Bet ¨ atigen Sie diese Schaltﬂ ¨ ache, um eine Ebenenfunktion zur Installation hinzuzuf ¨ ugen. Eine Ebene ist durch drei Unterpunktfunktionen deﬁniert. Die Position des Koordi- natensystems ist dieselbe wie die Position f ¨ ur den ersten Unterpunkt. Die Z-Achse ist die Ebenennormale und die Y-Achse verl ¨...
Seite 55: Registerkarte Log
3.3. Roboter Steuerung 3.3.12 Registerkarte Log Gesundheit des Roboters Die obere H ¨ alfte des Bildschirms zeigt die Gesund- heit des Roboters an. Der linke Teil zeigt Informationen im Zusammenhang mit dem Steuerger ¨ at des Roboters, w ¨ ahrend der linke Teil Informationen zu jedem Robotergelenk anzeigt.
Seite 56 3.3. Roboter Steuerung Layout des Bildschirmes Die Abbildung zeigt den eigentlichen Bildschirm Laden. Dieser besteht aus den folgenden wichtigen Bereichen und Schaltﬂ ¨ achen. Pfadgeschichte Die Pfadgeschichte zeigt eine Liste der Pfade, die zum ak- tuellen Ort fuhren. Das bedeutet, dass alle ¨ ubergeordneten Verzeichnisse bis zum Root-Verzeichnis des Computers angezeigt werden.
Seite 57: Registerkarte Laufen
3.3. Roboter Steuerung Schaltﬂ¨ a che Open Durch anklicken der Schaltﬂ ¨ ache Open ( ¨ Offnen) ¨ offnet sich die aktuell ausgew ¨ ahlte Datei und das System kehrt zum vorhergehenden Bild- schirm zur ¨ uck. Schaltﬂ¨ a che Cancel Durch anklicken der Schaltﬂ ¨ ache Cancel (Abbrechen) wird der aktuelle Ladevorgang abgebrochen und der Bildschirm wechselt auf die vorhergehende Ansicht.
Seite 59: Programm
3.4. Programmierung 3.4.1 Programm Neues Programm Ein neues Roboterprogramm kann entweder von einer Vorlage oder von einem vorhandenen (gespeicherten) Roboterprogramm gestartet werden. Eine Vorlage kann die Gesamtprogrammstruktur bieten, so dass nur die Details des Programms ausgef ¨ ullt werden m ¨ ussen. 3.4.2 Registerkarte Programm Die Registerkarte Programm zeigt das aktuell bearbeitete Programm.
Seite 60: Programm
3.4. Programmierung Previous und Next unten rechts auf dem Bildschirm ausgew ¨ ahlt. Befehle k ¨ onnen mit Hilfe der Registerkarte Structure eingegeben oder entfernt werden, siehe Beschreibung in Abschnitt 3.4.28. Der Programmname erscheint direkt ¨ uber der Befehlsliste mit einem kleinen Symbol, das zur schnellen Speicherung des Pro- gramms angeklickt werden kann.
Seite 61: Programm
3.4. Programmierung 3.4.4 Programm Registerkarte Command, Bewegen Der Befehl Bewegen steuert die Roboterbewegung durch die zugrunde liegen- den Wegpunkte. Wegpunkte m ¨ ussen unter einem Bewegen-Befehl vorhanden sein. Der Bewegen-Befehl deﬁniert die Beschleunigung und die Geschwindigkeit, mit denen sich der Roboter zwischen diesen Wegpunkten bewegen wird. Bewegungsarten Es ist m ¨...
Seite 62 3.4. Programmierung moveP bewegt das Werkzeug linear bei konstanter Geschwindigkeit und kreisrunden Biegungen und ist f ¨ ur einige Abl ¨ aufe konzipiert, wie beispiel- sweise Kleben oder Ausgeben. Die Gr ¨ oße des Kurvenradius ist standardm ¨ aßig ein gemeinsamer Wert zwischen allen Wegpunkten. Ein kleinerer Wert sorgt f ¨...
Seite 63: Programm
3.4. Programmierung Figure 3.1: Geschwindigkeitsproﬁl f ¨ ur eine Bewegung. Die Kurve wird in drei Segmente unterteilt: Beschleunigung acceleration, gleich- bleibend cruise und Verz ¨ ogerung deceleration. Die H ¨ ohe der Phase cruise wird durch die Geschwindigkeitseinstellung der Be- wegung vorgegeben, w ¨...
Seite 64 3.4. Programmierung Namen der Wegpunkte Die Namen der Wegpunkte sind ver ¨ anderlich. Zwei Wegpunkte mit demselben Namen sind immer ein und derselbe Wegpunkt. Die Wegpunkte werden mit ihrer Festlegung nummeriert. Verschnittradius Wenn ein Verschnittradius eingestellt wird, wird der Roboter um den Wegpunkt gef ¨...
Seite 65: Programm
3.4. Programmierung 3.4.7 Programm Registerkarte Command, Relativer Wegpunkt Ein Wegpunkt, dessen Position in Relation zur vorhergehenden Position des Roboters angegeben wird, wie zum Beispiel ”zwei Zentimeter nach links”. Die relative Position wird als Unterschied zwischen den beiden gegebenen Positio- nen festgelegt (links nach rechts). Bitte beachten Sie, dass wiederholte relative Positionen den Roboter aus dessen Arbeitsbereich heraus bewegen k ¨...
Seite 66: Registerkarte Command, Relativer Wegpunkt . 65 Registerkarte Command, Variabler Wegpunkt . 65 Registerkarte Command, Warten
3.4. Programmierung Ein Wegpunkt, dessen Position durch eine Variable angegeben wird, in diesem Fall calculated pos. Die Variable muss eine pose sein, wie beispielsweise var=p[0.5,0.0,0.0,3.14,0.0,0.0], sein.. Die ersten drei Ziffern sind x,y,z und die letzten drei Ziffern beschreiben die Ausrichtung als Rotationsvektor, der durch den Vektor rx,ry,rz vorgegeben wird.
Seite 67: Programm
3.4. Programmierung 3.4.10 Programm Registerkarte Command, Aktion Setzt entweder digitale oder analoge Ausg ¨ ange auf einen vorgegebenen Wert. Kann ebenfalls zur Einstellung der Tragf ¨ ahigkeit des Roboters eingesetzt werden, beispielsweise das Gewicht, das durch diese Maßnahme aufgenom- men wird. Die Einstellung des Gewichtes kann notwendig sein, um zu verhin- dern, dass der Roboter aus Gr ¨...
Seite 68: Registerkarte Command, Halt
3.4. Programmierung Roboter wartet, bis der Benutzer/Bediener die Schaltﬂ ¨ ache ”OK” unter dem Pop-up bet ¨ atigt, bevor er mit dem Programm fortf ¨ ahrt. Wenn der Punkt ”Stopp die Programmausf ¨ uhrung ...” gew ¨ ahlt ist, h ¨ alt das Programm an dieser Meldung. 3.4.12 Programm Registerkarte Command, Halt Die Ausf ¨...
Seite 69: Registerkarte Command, Ordner
3.4. Programmierung 3.4.14 Programm Registerkarte Command, Ordner Ein Ordner wird zur Organisation und Kennzeichnung bestimmte Programmteile, zur Bereinigung des Programmbaumes und zur Vereinfachung des Lesens und Navigierens des Programms eingesetzt. Der Ordner selbst f ¨ uhrt keine Maßnahmen durch. 3.4.15 Programm Registerkarte Command, Schleife Schleifen sind zugrunde liegende Programmbefehle.
Seite 70: Registerkarte Command, Unterprogramm
3.4. Programmierung die in Ausdr ¨ ucken innerhalb der Schleife eingesetzt werden kann. Die Schleifen- variable z ¨ ahlt ab 0 bis N Bei der Erstellung von Schleifen mit einem Ausdruck als Endbedingung bietet PolyScope eine Option zur kontinuierlichen Bewertung dieses Ausdrucks, so dass die “Schleife”...
Seite 71: Registerkarte Command, Zuweisung
3.4. Programmierung Programm Registerkarte Command, Unterprogramm aufrufen Wenn Sie ein Unterprogramm aufrufen, werden die Programmzeilen im Un- terprogramm ausgef ¨ uhrt, und anschließend geht es in der n ¨ achsten Zeile weiter. 3.4.17 Programm Registerkarte Command, Zuweisung Weist Variablen Werte zu. Eine Zuweisung bringt den berechneten Wert auf der rechten Seite zur Variablen auf der linken Seite.
Seite 72: Registerkarte Command, If
3.4. Programmierung 3.4.18 Programm Registerkarte Command, If Eine “Wenn..dann..sonst” Struktur kann den Roboter sein Verhalten aufgrund von Sensoreing ¨ angen oder Variablenwerten ¨ andern lassen. Verwenden Sie den Ausdruckseditor, um die Bedingung zu beschreiben, in der der Roboter mit den Unterbefehlen dieses If fortfahren soll.
Seite 73: Registerkarte Command, Script
3.4. Programmierung 3.4.19 Programm Registerkarte Command, Script Dieser Befehl erm ¨ oglicht den Zugang zur zugrunde liegenden Echtzeitskript- sprache, die vom Steuerger ¨ at des Roboters ausgef ¨ uhrt wird. Dieser Punkt ist nur f ¨ ur fortgeschrittene Benutzer konzipiert. Wenn die Option ”Datei”...
Seite 74: Registerkarte Command, Thread
3.4. Programmierung Eingangssignal einen hohen Wert annimmt. Wenn ein Ausgangssignal beispiel- sweise einen hohen Wert annimmt, kann das Ereignisprogramm 100 ms warten und das Signal anschließend wieder auf einen niedrigen Wert einstellen. Dadurch kann der Hauptprogrammcode erheblich vereinfacht werden, wenn eine ex- terne Maschine durch eine ansteigende Flanke anstelle eines hohen Eingangsniveaus ausgel ¨...
Seite 75: Registerkarte Command, Muster
3.4. Programmierung 3.4.22 Programm Registerkarte Command, Muster Der Befehl Muster kann eingesetzt werden, um die Positionen im Roboterpro- gramm durchzulaufen. Der Befehl Muster entspricht bei jeder Ausf ¨ uhrung einer Position. Ein Muster kann aus Punkten in einer Linie, in einem Quadrat, in einem Box oder nur aus einer Liste aus Punkten bestehen.
Seite 76 3.4. Programmierung Ein ”Box” Muster verwendet drei Vektoren um die Seite des Boxes zu deﬁnieren. Diese drei Vektoren sind als vier Punkte gegeben, wo der erste Vektor geht vom Punkt ein bis zwei, der zweite vom Punkt zwei bis drei, und der dritte geht von Punkt drei bis vier.
Seite 77: Registerkarte Command, Force
3.4. Programmierung 3.4.23 Programm Registerkarte Command, Force Der Kraftmodus (Force) erm ¨ oglicht eine Positionsanpassung und Kraftanwen- dung in der ausgew ¨ ahlten Achse im Arbeitsbereich des Roboters. Alle Roboter- bewegungen im Rahmen eines Force-Befehls erfolgen im Kraftmodus. Bei Be- wegung des Roboters im Kraftmodus k ¨...
Seite 78 3.4. Programmierung Kraftmodustyp Es gibt vier verschiedene Kraftmodustypen, die bestimmen, wie die ausgew ¨ ahlte Funktion jeweils interpretiert wird. Simple (Einfach): In diesem Kraftmodus ist nur eine Achse angepasst. Die Kraftanwendung entlang dieser Achse ist anpassbar. Die gew ¨ unschte Kraft wird immer entlang der Z-Achse der ausgew ¨...
Seite 79: Registerkarte Befehle, Palette
3.4. Programmierung Grenzwertauswahl F ¨ ur alle Achsen k ¨ onnen Grenzwerte eingegeben werden, die allerdings, je nach- dem, ob die Achse angepasst ist oder nicht, verschiedene Bedeutung haben. Angepasst: Der Grenzwert gibt die maximal zul ¨ assige Geschwindigkeit des TCP entlang/an der Achse an.
Seite 80: Registerkarte Command, Stapeln
3.4. Programmierung An jeder Stelle im Muster wird die Abfolge von Bewegungen in Relation zur Posi- tion im Muster durchgef ¨ uhrt. Programmierung eines Palettenbetriebs Die durchzuf ¨ uhrenden Schritte lauten wie folgt; 1. Festlegung eines Musters. 2. F ¨ uhren Sie eine ”Palettenabfolge” f ¨ ur die Aufnahme/das Ablegen an jeder einzelnen Stelle durch.
Seite 81 3.4. Programmierung Bei der Programmierung einer Stapelvorgang, ist der Ausgangspunkt s, Die Stapelrichtung d und die Dicke der Elemente auf dem Stapel i zu deﬁnieren. Dazu ist die Voraussetzung f ¨ ur die n ¨ achste Stapelposition, sowie eine spezielle Programmabfolge, die an jeder Stapelposition ausgef ¨...
Seite 82 3.4. Programmierung Entstapeln Beim Entstapeln bewegt sich der Roboter von der Ausgangsposition in die angegebene Richtung, um nach dem n ¨ achsten Element zu suchen. Wenn gefunden, merkt sich der Roboter die Position und f ¨ uhrt die spezielle Abfolge aus. Das n ¨ achste Mal startet der Roboter die Suche aus dieser Position, erweitert mit der Dicke des Elements in der Stapelrichtung.
Seite 83: Registerkarte Command, Unterdr ¨ Ucken
3.4. Programmierung Die Richtung wird durch zwei Punkte angezeigt und ist als Differenz aus der er- sten TCP Punkt zu einem anderen Punkt TCP berechnet. Hinweis: Eine Richtung ber ¨ ucksichtigt nicht die Orientierung der Punkte. Ausdruck der n¨ a chsten Stapel-Position Der Roboter bewegt sich entlang der Richtungsvektor w ¨...
Seite 84: Registerkarte Graﬁk
3.4. Programmierung 3.4.27 Programm Registerkarte Graﬁk Graﬁsche Darstellung des aktuellen Roboterprogramms. Der Weg des TCP wird in der 3D-Ansicht gezeigt, mit schwarzen Bewegungssegmenten und gr ¨ unen Verschnittsegmenten ( ¨ Uberg ¨ ange zwischen den Bewegungssegmenten). Die gr ¨ unen Punkte bestimmen die Positionen des TCP an jedem der Wegpunkte im Programm.
Seite 85: Registerkarte Struktur
3.4. Programmierung 3.4.28 Programm Registerkarte Struktur Auf der Registerkarte Struktur kann man die verschiedenen Befehlsarten einf ¨ ugen, verschieben, kopieren und/oder entfernen. Um neue Befehle einzuf ¨ ugen, gehen Sie wie folgt vor: 1) W ¨ ahlen Sie einen vorhandenen Programmbefehl. 2) W ¨...
Seite 86: Programm 3.4.30 Programm Ablen
3.4. Programmierung 3.4.29 Programm Variables Tab Die Registerkarte, Variablen, zeigt die Live-Werte der Variablen in das laufende Programm und f ¨ uhrt eine Liste von Variablen und Werte zwischen Programmverl ¨ aufe. Die Registerkarte, Variablen, erscheint nur, wenn sie Informationen angezeigt hat.
Seite 87: Setup
3.5. Setup W ¨ ahlen Sie eine Variable aus der Liste der Variablen, indem Sie darauf klicken, oder indem Sie die Variable Auswahlbox anwenden. F ¨ ur eine ausgew ¨ ahlte Vari- able kann ein Ausdruck eingegeben werden, mit dem den Variabel-Wert bei Programmanfang festgelegt wird.
Seite 88: Bildschirm Setup
3.5. Setup 3.5.2 Bildschirm Setup Initialisieren Dieser Bildschirm wird verwendet, wenn der Roboter gestartet wird. Bevor der Roboter normal arbeiten kann, muss sich jedes Gelenk ein wenig bewegen (circa 20 ), um seine genaue Position zu ﬁnden. Die Schaltﬂ ¨ ache Auto steuert alle Gelenke an, bis diese OK sind.
Seite 89: Bildschirm Setup
3.5. Setup Vorausgesetzt, dass der Roboter an das Internet angeschlossen ist, kann neue Software heruntergeladen werden. 3.5.5 Bildschirm Setup Passwort Der Programmierteil der Software kann mit Hilfe eines Passwortes gesperrt werden. Im gesperrten Zustand k ¨ onnen die Programme zwar ohne Passwort geladen und ausgef ¨...
Seite 90: Bildschirm Setup
3.5. Setup nicht metallischen Gegenstand, beispielsweise einen geschlossenen Stift. Durch Geduld und Sorgfalt l ¨ asst sich ein besseres Ergebnis erzielen. 3.5.7 Bildschirm Setup Netzwerk Feld zur Einrichtung des Ethernet-Netzwerkes. F ¨ ur die grundlegenden Roboter- funktion ist keine Ethernet-Verbindung erforderlich, so dass diese standardm ¨ aßig deaktiviert ist.
Seite 91: Sicherheit
6. Die Installation mit einem CE-Zeichen markieren. Bei jeder Roboter-Installation ist der Integrator f ¨ ur die Einhaltung aller ein- schl ¨ agigen Richtlinien verantwortlich. Universal Robots ist f ¨ ur die Einhaltung der einschl ¨ agigen Richtlinien durch den Roboter selbst verantwortlich (siehe Ab- schnitt 6.1).
Seite 92: Risikobewertung
4.3 Risikobewertung Es ist am allerwichtigsten dass der Integrator eine Risikobewertung vornimmt. Universal Robots hat die unten stehenden potentiell bedeutenden Gefahren als Gefahren erkannt, die vom Integrator beachtet werden m ¨ ussen. Bitte beachten Sie, dass andere bedeutende Risiken in einer speziellen Roboter-Installation vorhan- den sein k ¨...
Seite 93: Notfallsituationen
Leistungsniveau zu verwenden. Um sowohl Kunden als auch ¨ ortliche Beh ¨ orden zu ¨ uberzeugen, wurde der Roboter UR5 vom D ¨ anischen Technologischen Insti- tut zertiﬁziert, die benannte Stelle im Rahmen der Maschinen-Richtlinie in D ¨ ane- mark.
Seite 94 4.4. Notfallsituationen ¨ uber eine Rutschkupplung, mit der eine Bewegung bei hohem Zwangs- drehmoment erm ¨ oglicht wird. Das erzwungene Zur ¨ uckfahren ist nur f ¨ ur dringende Notf ¨ alle konzipiert und kann zu Sch ¨ aden an den Gelenkgetrieben und anderen Bauteilen f ¨...
Seite 95: Gew¨ A Hrleistung
Bestimmungen implizieren keine ¨ Anderungen hinsichtlich der Nach- weispﬂicht zu Lasten des Kunden. Wenn ein Ger ¨ at M ¨ angel aufweist, kommt Universal Robots nicht f ¨ ur Folgesch ¨ aden oder Verluste auf, wie zum Beispiel Produktionsausfall oder Besch ¨ adigungen an...
Seite 96: Haftungsausschluss
5.2. Haftungsausschluss 5.2 Haftungsausschluss Universal Robots arbeitet weiter an einer verbesserten Zuverl ¨ assigkeit und Leis- tung seiner Produkte und beh ¨ alt sich daher das Recht vor, das Produkt ohne vorherige Ank ¨ undigung zu verbessern. Universal Robots unternimmt alle Anstren- gungen, dass der Inhalt dieser Anleitung genau und korrekt ist, ¨...
Seite 97: Einbauerkl¨ A Rung
In ¨ Ubereinstimmung mit der Maschinenrichtlinie 2006/42/EG wird der Roboter als teilweise zusammengebaute Maschine betrachtet. Die folgenden Unterab- schnitte entsprechen Anhang II dieser Richtlinie und stimmen mit diesem ¨ uberein. 6.2 Produkthersteller Name Universal Robots ApS Adresse Svendborgvej 102 5260 Odense S D ¨ anemark...
Seite 98: Wichtige Anforderungen
6.5. Wichtige Anforderungen Allgemeine Bezeichnung Funktion Universalindustrieroboter Modell Seriennummer Roboterarm Seriennummer Steuerger¨ a t Handelsbezeichnung 6.5 Wichtige Anforderungen Die einzelnen Roboteranlagen verf ¨ ugen ¨ uber unterschiedliche Sicherheitsan- forderungen und der Integrator ist deshalb verantwortlich f ¨ ur alle Gefahren, die nicht von der allgemeinen Konstruktion des Roboters abgedeckt werden.
Seite 99 6.5. Wichtige Anforderungen Angewendete Richtlinien 2006/42/EG Maschinenrichtlinie 2004/108/EG EMV-Richtlinie 2002/95/EG RoHS-Richtlinie 2002/96/EG WEEE-Richtlinie Angewendete harmonisierte Normen ISO 13849-1:2006 (unter angewendeten Richtlinien) ISO 13849-2:2003 ISO 10218-1:2006 (teilweise) ISO 10218-1:2011 (teilweise) ISO 10218-2:2011 (teilweise) ISO 13850:2006 ISO 12100:2010 ISO 3745:2003 IEC 61000-6-2 ED 2.0:2005 IEC 61000-6-4 AMD1 ED 2.0:2010 IEC 61131-2 ED 3.0:2007 (teilweise) EN ISO 13849-1:2008...
Seite 100: Kontaktinformationen Der Nationalen Beh ¨ Orde
Symbol eines Abfallbeh ¨ alters mit R ¨ adern auf der Kennzeichnung des Roboters und auf dem Steuerger ¨ at angebracht ist. Universal Robots ApS meldet alle Roboterverk ¨ aufer innerhalb D ¨ anemarks an das nationale WEEE-Verzeichnis von D ¨ anemark. Jeder Vertriebsh ¨ andler außer- halb D ¨...
Seite 101: Identit ¨ At Und Unterschrift Der Bevollm ¨ Achtigten Person
6.9. Identit ¨ at und Unterschrift der bevollm ¨ achtigten Person 6.9 Identit¨ a t und Unterschrift der bevollm¨ a chtigten Person Name Lasse Kieffer Adresse Svendborgvej 102 5260 Odense S D ¨ anemark Telefonnummer +45 8993 8971 E-Mail-Adresse kieffer@universal-robots.com Unterschrift All Rights Reserved...
Seite 103: A Zertiﬁzierungen
Appendix A Zertiﬁzierungen...

universal robots UR5 Bedienungsanleitung

1 Erste Schritte

2 Elektrische Schnittstelle

3 Polyscope Software

4 Sicherheit

5 Gew¨ a Hrleistung

6 Einbauerkl¨ a Rung

A Zertiﬁzierungen

Quicklinks

Verwandte Anleitungen für universal robots UR5

Inhaltszusammenfassung für universal robots UR5

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