universal robots UR20 Benutzerhandbuch Seite 248

77. Variabler Wegepunkt
Hinzufügen eines
variablen
Wegpunkts zu
einem
Roboterprogramm
Details
Benutzerhandbuch
1. Wählen Sie auf dem Tab Programm das Basismenü
2. Fügen Sie einen Bewegen-Befehl hinzu
3. Wählen Sie den automatisch generierten Wegpunkt
a. Beachten Sie, dass der Selektor automatisch auf eine fixe
Position eingestellt ist.
b. Stellen Sie den Selektor auf Variable.
4. Wählen Sie die Variable aus dem Dropdown-Menü.
Ein Wegpunkt mit der durch eine Variable angegebenen Position, in die-
sem Fall calculated_pose .
Die Variable muss eine Pose wie var=p[0.5,0.0,0.0,3.14,0.0,0.0] sein.
Die ersten drei sind x,y,z und die letzten drei beschreiben die Ausrichtung
als Rotationsvektor , der durch den Vektor rx,ry,rz vorgegeben wird.
Die Länge der Achse entspricht dem zu drehenden Winkel in Radianten,
und der Vektor selbst gibt die Achse an, um die die Drehung erfolgt.
Die Position wird immer in Bezug auf einen Bezugsrahmen oder ein Koor-
dinatensystem angegeben, definiert durch die ausgewählte Funktion.
Wird ein Blending-Radius auf einen festen Wegpunkt gelegt, wobei der vor-
angegangene und nachfolgende Wegpunkt variabel ist, oder wird ein Blen-
ding-Radius auf einen Variable Wegpunkt gelegt, so wird der Radius nicht
auf Überschneidungen geprüft
Überschneidet der Übergangsradius bei der Ausführung des Programms
einen Punkt, so ignoriert der Roboter diesen und bewegt sich zum nächs-
ten Punkt.
(siehe 78. Blending auf
248
Seite 249).
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