universal robots UR20 Benutzerhandbuch Seite 302

104. Kraft
Auswahl von
Funktionen
Benutzerhandbuch
WARNUNG
1. Vermeiden Sie zu starke Verlangsamung kurz vor
Eintritt in den Kraftmodus.
2. Vermeiden Sie zu starke Beschleunigung im Kraft-
modus, da dies zu Genauigkeitsverlusten bei der
Kraftregelung führt.
3. Vermeiden Sie parallele Bewegungen zu konformen
Achsen vor Eintritt in den Kraftmodus.
Im Funktionsmenü wird das vom Roboter während des Betriebs im Kraft-
modus zu verwendende Koordinatensystem (Achsen) ausgewählt. Die im
Menü enthaltenen Funktionen sind diejenigen, die bei der Installation fest-
gelegt wurden.
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