universal robots UR20 Benutzerhandbuch Seite 275

Beispiel: Einstellen
(Variable)
Einzelimpuls einstellen
Beispiel: Einzelimpuls
einstellen
Installationsvariable
um eins erhöhen
Beispiel
TCP einstellen
UR20
Sie können eine Ausgabe festlegen, um das Ausgangsdrehmoment eines
Robotergelenks aufzulisten.
Der Einstellen-Befehl kann verwendet werden, um einen gleich-
mäßigen Impuls mit einer bestimmten Dauer abzugeben. Der Ausgang
bleibt während des Impulses auf High und kehrt nach dem Ende des
Impulses auf Low zurück.
1. Wählen Sie in Ihrem Roboterprogramm die Stelle oder den Kno-
ten, an dem Sie einen Einstellen-Befehl hinzufügen möchten.
2. Tippen Sie unter Basis auf Einstellen.
3. Wählen Sie „Einzelimpuls einstellen"
4. Wählen Sie Ihren bereits benannten Digitalausgang
5. Fügen Sie Ihre Dauer für den Impuls in (s) hinzu.
Um eine gültige Kommunikation mit älteren Maschinen zu gewähr-
leisten, können Sie für eine bestimmte Dauer einen Impuls auf einen
High-Befehl setzen, sodass Sie gewährleisten, dass die ältere
Maschine Zeit hat, den Befehl zu registrieren.
Dies wird verwendet, um die Zahl einer Zählervariablen zu erhöhen.
1. Wählen Sie in Ihrem Roboterprogramm die Stelle oder den Knoten,
an dem Sie einen Einstellen-Befehl hinzufügen möchten.
2. Tippen Sie unter Basis auf Einstellen.
3. Wählen Sie „Installationsvariable um eins erhöhen"
4. Wählen Sie Ihre Variable aus dem Dropdown-Menü.
Wenn Sie wissen möchten, mit wie vielen Objekten der Roboter inter-
agiert hat, können Sie einen Zähler hinzufügen und mit diesem Ein-
stellen-Befehl den Zähler erhöhen.
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85. Festlegen
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