Konfiguration Des Roboterprogramms - universal robots UR20 Benutzerhandbuch

59. Konfiguration des Roboterprogramms
Beschreibung
Vor-Start-Sequenz hin-
zufügen
Programmausführung
in Endlosschleife
Beispiel
UR20
Es ist möglich, eine Konfiguration für das gesamte Roboterprogramm zu
erstellen.
Diese Art der Konfiguration wirkt sich nicht auf einzelne Programmknoten
aus, sondern verleiht dem gesamten Roboterprogramm wichtige Ver-
haltensweisen.
• Sie können Anweisungen hinzufügen, die ausgeführt werden sollen,
bevor das Roboterprogramm gestartet wird.
• Sie können für den Programmstart einen anfänglichen Variablenwert
festlegen.
• Sie können das Programm in einer Endlosschleife laufen lassen.
Aktivieren Sie dieses Kontrollkästchen, um Anweisungen oder Pro-
grammknoten hinzuzufügen, die vor dem Start des Hauptprogramms
ausgeführt werden.
Diese Knoten werden nur einmal ausgeführt, obwohl das Robo-
terprogramm auf eine Endlosschleife eingestellt ist.
Aktivieren Sie dieses Kontrollkästchen, damit das Programm erneut
startet, wenn es das Ende des Programms erreicht hat.
Damit können Sie z. B. Greifer initialisieren, den Roboter in eine Home-
Position bringen oder Signale von und zu externen Quellen zurück-
setzen.
59. Konfiguration des Roboterprogramms
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