universal robots UR20 Benutzerhandbuch Seite 371

Beispiel: Manuelle
Anpassung einer
Funktion zur
Anpassung eines
Programms
UR20
Stellen Sie sich eine Anwendung vor, in welcher mehrere Teile eines Robo-
terprogramms relativ zu einem Tisch definiert sind. Die folgende Abbildung
veranschaulicht die Bewegung der Wegpunkte wp1 bis wp4.
Robot Program
MoveJ
S1
MoveL # Feature: P1_var
wp1
wp2
wp3
wp4
60.1: Einfaches Programm mit vier Wegepunkten in Relation zu einer
Funktionsebene, manuell aktualisiert durch Ändern der Funktion
Die Anwendung erfordert, dass das Programm für mehrere Robo-
terinstallationen verwendet werden soll, in welchen nur die Positionen des
Tisches leicht variieren. Die Bewegung relativ zum Tisch ist identisch.
Durch Definition der Tischposition als Funktion PI in der Installation kann
das Programm mit einem FahreLinear-Befehl, welcher relativ zu Ebene
konfiguriert ist, einfach für weitere Roboter angewendet werden, indem
lediglich die Installation mit der tatsächlichen Position des Tisches aktua-
lisiert wird.
Das Konzept gilt für eine beliebige Anzahl von Funktionen einer Appli-
kation, um ein flexibles Programm zu erhalten, welches die gleiche Auf-
gabe auf mehreren Robotern ausführen kann. Und dies selbst dann, wenn
andere Bereiche der Arbeitsfläche zwischen den Installationen variieren.
60.2:
371
126. Koordinatensys
Benutzerhandbuch