universal robots UR20 Benutzerhandbuch Seite 314

105. Palettierung
Aktionen
Werkzeug-
Aktionspunkt
AnfahrPunkt
Werkzeugaktion
Ausgangs-
Wegpunkt
Benutzerhandbuch
Die Lage und Position, an der sich der Roboter befinden soll,
wenn für jedes Element in einer Schicht eine Aktion aus-
geführt wird. Der Werkzeugaktionspunkt-Wegepunkt ist stan-
dardmäßig der Referenzpunkt, kann aber durch Tippen auf
den Knoten Werkzeugaktionspunkt-Wegepunkt in der Pro-
grammstruktur bearbeitet werden. Wenn der Assistent die
Konfiguration übernimmt, ist der Referenzpunkt die erste
Position in der ersten definierten Lage auf der Palette. Der
Referenzpunkt wird verwendet, um dem Roboter den Annä-
herungs-Wegepunkt, den Werkzeugaktionspunkt-Wegepunkt
und den Ausgangs-Wegepunkt für jedes Element in einer
Lage zu vermitteln.
Die kollisionsfreie Position und Richtung, in die der Roboter
bei der Annäherung an ein Element in einer Schicht ver-
fahren soll.
Die Aktion, die das Roboterwerkzeug für jedes Element aus-
führen soll.
Die Position und Richtung, in die der Roboter beim Entfernen
von einem Element in einer Schicht verfahren soll.
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