universal robots UR20 Benutzerhandbuch Seite 228
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Andere Handbücher für UR20:
- Übersetzung der originalanleitung (432 Seiten) ,
- Benutzerhandbuch (276 Seiten) ,
- Übersetzung der originalanleitung (270 Seiten)
Inhaltsverzeichnis
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70. Move
FahreAchse-Befehl
hinzufügen
Details
MoveL
FahreLinear-Befehl
hinzufügen
Details
FahreP
Benutzerhandbuch
1. Wählen Sie in Ihrem Roboterprogramm die Stelle, an der Sie einen
Bewegen-Befehl hinzufügen möchten.
2. Tippen Sie unter Basis auf Move, um dem Roboterprogramm einen
Wegpunkt zusammen mit einem Move-Knoten hinzuzufügen.
3. Wählen Sie den Move-Knoten.
4. Wählen Sie im Dropdown-Menü FahreAchse.
FahreAchse führt Bewegungen aus, die im Gelenkraum des Roboterarms
berechnet werden. Gelenke werden so gesteuert, dass deren Bewegung
zeitgleich endet. Diese Bewegungsart sorgt für eine gekrümmte Bahn, der
das Werkzeug folgt. Die gemeinsamen Parameter, die für diese Bewe-
gungsart gelten, sind die maximale Gelenkgeschwindigkeit und die Gelenk-
beschleunigung und werden in deg / s bzw. deg / s
gewünscht, dass sich der Roboterarm (ungeachtet der Bewegung des
Werkzeugs zwischen diesen Wegepunkten) zwischen Wegepunkten
schneller bewegt, ist diese Bewegungsart zu bevorzugen.
FahreLinear (MoveL) erzeugt eine Bewegung, die eine direkte Linie zwi-
schen Punkt A und Punkt B bildet.
1. Wählen Sie in Ihrem Roboterprogramm die Stelle, an der Sie einen
Bewegen-Befehl hinzufügen möchten.
2. Tippen Sie unter Basis auf Move, um dem Roboterprogramm einen
Wegpunkt zusammen mit einem Move-Knoten hinzuzufügen.
3. Wählen Sie den Move-Knoten.
4. Wählen Sie im Dropdown-Menü FahreLinear.
MoveL sorgt für eine lineare Bewegung des Werkzeugmittelpunkts (TCP)
zwischen Wegpunkten. Dies bedeutet, dass jedes Gelenk eine kom-
plexere Bewegung ausführt, um die lineare Bewegung des Werkzeugs
sicherzustellen. Die gemeinsamen Parameter, die für diese Bewegungsart
eingestellt werden können, sind die gewünschte Werk-
zeuggeschwindigkeit und die Werkzeugbeschleunigung, angegeben in
2
mm / s bzw. mm / s
, und auch eine Funktion.
FahreP (MoveP) erzeugt eine Bewegung mit einer konstanten Geschwin-
digkeit zwischen den Wegpunkten.
Das Blending zwischen Wegpunkten ist aktiviert, um eine konstante
Geschwindigkeit zu gewährleisten. (Siehe
78. Blending auf
228
2
angegeben. Wird
Seite 249).
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