Nachlaufzeit Und -Strecke - universal robots UR20 Benutzerhandbuch

18. Nachlaufzeit und -strecke
Die grafischen Daten für Gelenk 0 (Basis), Gelenk 1 (Schulter) und Gelenk 2 (Ellbogen) gelten für
Nachlaufweg und Stoppdauer:
• Kategorie 0
• Kategorie 1
• Kategorie 2
Der Test an Gelenk 0 wurde bei einer Horizontalbewegung durchgeführt, d. h. die Drehachse stand
senkrecht zum Boden. Während der Tests von Gelenk 1 und Gelenk 2 bewegte sich der Roboter
auf einer vertikalen Bahn, d. h. die Drehachsen lagen parallel zum Boden. Der Stopp wurde durch-
geführt, während sich der Roboter nach unten bewegte. Die Y-Achse ist der Abstand zwischen dem
Startpunkt des Stopps und der Endposition. Der CoG der Nutzlast befindet sich am Werk-
zeugflansch.
Sie können Sicherheitsgrenzen für maximale Nachlaufzeit und -strecke definieren. Werden benut-
zerdefinierte Einstellungen verwendet, so wird die Geschwindigkeit des Programms angepasst, um
die ausgewählten Grenzwerte einzuhalten.
Nachlaufweg in Meter für 33 % von 20 kg:
UR20
Nachlaufweg für Gelenk 0 (BASIS)
Nachlaufweg in Meter bei maximaler Nutzlast von 20 kg:
Nachlaufweg in Meter für 66 % von 20 kg:
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18. Nachlaufzeit und -strecke
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