universal robots UR20 Benutzerhandbuch Seite 327

Konfigurieren eines
Remote-TCP PCS
UR20
Verwenden Sie diese Methode, wenn das PCS auf die Teiloberfläche ein-
gestellt werden kann.
1. Verwenden Sie Freedrive, um das Teil mit dem Greifer manuell zu
greifen.
2. Wählen Sie einen Remote-TCP, um die Referenzpunkte anzulernen.
Für höhere Genauigkeit richten Sie einen vorübergehenden, schar-
fen Remote-TCP ein, um diesen Anlernvorgang abzuschließen.
3. Verfahren Sie den Roboter für den Remote TCP, so dass er den
Ursprung, die positive X-Achsen- und positive Y-Achsenrichtung des
PCS auf dem Teil berührt.
4. Tippen Sie Einstellen, um den Anlernvorgang abzuschließen. Die
Positons- und Ausrichtungswerte werden automatisch ausgefüllt.
Alternativ verwenden Sie diese Methode:
1. Wählen Sie drei oder vier Referenzpunkte auf der Teiloberfläche.
2. Notieren Sie die x-, y-, z-Koordinaten der ausgewählten Refe-
renzpunkte, relativ zum PCS in der CAD/CAM-Software.
3. Verwenden Sie Freedrive, um das Teil mit dem Greifer manuell zu
greifen.
4. Wählen Sie einen Remote-TCP, um die Referenzpunkte anzulernen.
Für höhere Genauigkeit richten Sie einen vorübergehenden, schar-
fen Remote-TCP ein, um diesen Anlernvorgang abzuschließen.
5. Geben Sie die Koordinaten für den ersten Referenzpunkt ein.
6. Verfahren Sie den Roboter für den Remote-TCP, um den ersten
Referenzpunkt auf dem Teil zu berühren.
7. Wiederholen Sie die Schritte fünf und sechs für die anderen Refe-
renzpunkte.
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109. URCaps
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