Kraft - universal robots UR20 Benutzerhandbuch

104. Kraft
Beschreibung
UR20
Der Kraftmodus eignet sich für Anwendungen, bei denen die eigentliche
TCP-Position entlang einer vorgegebenen Achse keine ausschlaggebende
Bedeutung hat, sondern eher eine bestimmte Kraft entlang dieser Achse
benötigt wird. Dies ist beispielsweise der Fall, wenn der Roboter-TCP auf
eine gekrümmte Oberfläche trifft oder beim Schieben oder Ziehen eines
Werkstücks.
Der Kraftmodus lässt sich auch auf bestimmte Drehmomente um vor-
gegebene Achsen anwenden. Trifft der Roboterarm auf einer Achse mit
Krafteinstellung ungleich Null auf keinerlei Hindernis, so tendiert er ent-
lang/an dieser Achse zur Beschleunigung. Auch wenn eine Achse als kon-
form ausgewählt wurde, versucht das Roboterprogramm den Roboter
entlang dieser Achse zu bewegen. Mithilfe der Kraftregelung ist jedoch
sichergestellt, dass der Roboterarm die vorgegebene Kraft dennoch
erreicht.
HINWEIS
Die gleichzeitige Verwendung dieser Funktion mit der Fließ-
bandverfolgung und/oder Pfadverschiebung kann zu einem
Programmkonflikt führen.
• Verwenden Sie diese Funktion nicht zusammen mit
der Fließbandverfolgung oder Pfadverschiebung.
HINWEIS
Wenn sich ein Kraftknoten innerhalb von If, ElseIf oder
Loop befindet und die Option Check Expression
Continuously ausgewählt ist, können Sie am Ende des
Ausdrucks ein end_force_mode()-Skript hinzufügen, um
die Kraftsteuerung zu beenden.
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