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Benutzerhandbuch
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Inhaltszusammenfassung für universal robots UR30

  • Seite 1 Universal Robots Benutzerhandbuch UR30 Übersetzung der Originalanleitung (de) Softwareversion: 5.15...
  • Seite 2 UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 3 Ankündigung geändert werden und sind nicht als Verbindlichkeit von Universal Robots A/S auszulegen. Dieses Dokument wird regelmäßig geprüft und überarbeitet. Universal Robots A/S übernimmt keinerlei Verantwortung für jedwede Fehler oder Auslassungen in diesem Dokument. Copyright © 2009–2023 by Universal Robots A/S. Das Logo von Universal Robots ist eine eingetragene Handelsmarke von Universal Robots A/S. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 4 UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 5 2.10. Bewegung ohne Antriebskraft 3. Sicherheitsrelevante Funktionen und Schnittstellen 3.1. Einleitung 3.2. Stoppkategorien 3.3. Konfigurierbare Sicherheitsfunktionen 3.4. Sicherheitsfunktion 3.5. Sicherheitsparametersätze 4. Heben und Handhabung 4.1. Verwendung von Rundschlingen 5. Lichtring 6. Teach-Pendant mit dreistufigem Zustimmschalter 6.1. 3PE-Tasten des Teach-Pendants 6.2. Verwendung der 3PE-Tasten Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 6 8.5. Halterung für Control-Box 8.6. Ethernet 8.7. Netzanschluss der Control-Box 8.8. Roboteranschluss: Roboterkabel 8.8.1. Roboter-Anschlusskabel 8.9. Roboteranschluss: Basisflanschkabel 8.9.1. Basisflanschkabelstecker 8.10. Werkzeug-E/A 8.10.1. Werkzeug-E/A-Zubehör 8.10.2. Spezifikationen für die Werkzeug-E/A-Installation 8.10.3. Werkzeugstromversorgung 8.10.4. Doppel-Pin-Stromversorgung 8.10.5. Digitalausgänge des Werkzeugs 8.10.6. Digitale Werkzeugeingänge UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 7 18. Angewandte Normen 19. Technische Daten 20. Tabellen zu Sicherheitsfunktionen 20.1. Tabelle 1 20.2. Tabelle 1a 20.3. Tabelle 2 Teil II Softwarehandbuch 21. Einleitung 21.1. Roboterarm-Grundlagen 21.2. Installation 21.3. Polyscope-Überblick 21.3.1. Symbole/Tabs in PolyScope 21.4. Freedrive 21.4.1. Freedrive-Panel 21.5. Zurückfahren 21.5.1. Backdrive-Prüfung Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 8 24.1. Konfiguration des Roboterprogramms 24.2. Programmstruktur Werkzeugleiste 24.2.1. Variablen-Setup 24.2.2. Der Tab „Befehl“ 24.2.3. Grafik-Tab 24.2.4. Der „Variablen“ -Tab 24.3. Ausdruck-Editor 24.4. Programm von ausgewähltem Programmknoten starten 24.5. Verwendung von Haltepunkten in einem Programm 24.6. Einzelschritte in einem Programm 24.7. Basisprogrammknoten UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 9 24.8.9. Timer 24.8.10. Home 24.9. Assistenten 24.9.1. Suchen 24.9.2. Kraft 24.9.3. Palettierung 24.9.4. Förderbandverfolgung 24.9.5. Schrauben 24.10. URCaps 25. Tab Installation 25.1. TCP-Konfiguration 25.1.1. Anlernen der TCP-Position 25.2. Nutzlast 25.3. Montage 25.4. E/A-Einstellung 25.5. Installationsvariablen 25.6. Anlauf 25.7. Werkzeug E/A Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 10 25.14.4. PROFIsafe 26. Register Move 26.1. Bearbeitungsanzeige „Pose“ 27. E/A-Tab 27.1. MODBUS 28. Der Tab „Protokoll“ 29. Programm- und Installations-Manager 29.1. Datei-Manager 30. Hamburger-Menü 30.1. Info 30.1.1. Hilfe 30.2. Einstellungen 30.2.1. Einstellungen 30.2.2. Passwort 30.2.3. System 30.2.4. Sicherheit 30.3. Roboter Herunterfahren 31. Glossar 31.1. Index UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 11 1. Vorwort 1. Vorwort Herzlichen Glückwunsch zum Kauf Ihres neuen kollaborativen Roboters von Universal Robots. Der Roboterarm besteht aus Aluminiumrohren mit sechs Gelenken und einem breiten Spektrum an Flexibilität, die den Bewegungsbereich eines menschlichen Arms nachahmen sollen. Mit unserer patentierten Programmierschnittstelle PolyScopekönnen Sie den Roboter so programmieren, dass er Werkzeuge bewegt und mit anderen Maschinen über elektrische Signale kommuniziert.
  • Seite 12 Mechanische und elektrische Installation des Roboters. Polyscope-Handbuch Programmierung des Roboters. Dieses Handbuch richtet sich an Roboter-Integratoren, die einfache mechanische und elektrische Schulungskenntnisse besitzen und die außerdem mit elementaren Programmierkonzepten vertraut sind. 1.4. Wo Sie weitere Informationen finden Die Support-Webseite (www.universal-robots.com/support) enthält: UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 13 Sie sich, um Zugang zum Portal zu erhalten. Die Fälle werden entweder von Ihrem bevorzugten Händler bearbeitet oder an den Kundendienst von Universal Robots weitergeleitet. Zusätzlich zu diesen Funktionen können Sie die Roboterüberwachung abonnieren und mit Ihrem Unternehmen zusätzliche Benutzerkonten verwalten.
  • Seite 14 1. Vorwort UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 15 Teil I Hardware-Installationshandbuch Teil I Hardware-Installationshandbuch Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 16 Teil I Hardware-Installationshandbuch UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 17 Universal Robots schließt jedwede Haftung aus, wenn der Roboter (Arm- Kontrolleinheit und/oder Teach Pendant) beschädigt, verändert oder auf bestimmte Weise manipuliert wird. Universal Robots kann nicht für Schäden am Roboter oder anderen Geräten haftbar gemacht werden, wenn diese durch Programmierfehler oder eine Fehlfunktion des Roboters verursacht wurden.
  • Seite 18 Tod oder zu schweren Verletzungen führen kann. WARNUNG: HEIẞE OBERFLÄCHE Weist auf eine gefährliche heiße Oberfläche hin, an der Verletzungen durch Kontakt und berührungslose Nähe auftreten können. VORSICHT Weist auf eine gefährliche Situation hin, die, wenn sie nicht vermieden wird, zu Verletzungen führen kann. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 19 HANDBUCH LESEN Weist auf detailliertere Informationen hin, die im Handbuch konsultiert werden sollten. 2.5. Allgemeine Warnungen und Sicherheitshinweise Die folgenden Warnungen, Vorsichtshinweise und Meldungen können in verschiedenen Teilen dieses Handbuchs auftreten oder beschrieben werden. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 20 Sie das Teach-Pendant verwenden. WARNUNG Die Handhabung von Werkzeugen/Endeffektoren mit scharfen Kanten und/oder Klemmpunkten kann zu Verletzungen führen. • Vergewissern Sie sich, dass die Werkzeuge/Endeffektoren keine scharfen Kanten oder Klemmpunkte haben. • Es könnten Schutzhandschuhe und/oder Schutzbrillen erforderlich sein. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 21 Sehr starke Magnetfelder können den Roboter beschädigen. • Setzen Sie den Roboter keinen permanenten Magnetfeldern aus. HANDBUCH LESEN Vergewissern Sie sich, dass alle mechanischen und elektrischen Geräte gemäß den Spezifikationen und Warnhinweisen in Mechanische Schnittstelle Elektrische Schnittstelle installiert sind. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 22 Sie in den Erklärungen und Zertifikaten sowie in den technischen Spezifikationen. Alle Roboter von Universal Robots sind mit Sicherheitsfunktionen ausgestattet, die speziell für kollaborative Anwendungen entwickelt wurden, bei denen die Roboteranwendung zusammen mit einem Menschen arbeitet.
  • Seite 23 Sicherheitskonfigurationseinstellungen sowie die Notwendigkeit zusätzlicher Not-Aus- Schalter und/oder andere für die spezifische Roboteranwendung erforderlichen Schutzmaßnahmen zu identifizieren. Die Festlegung der richtigen Sicherheitskonfigurationseinstellungen ist ein zentraler Inhalt bei der Entwicklung kollaborierender Roboteranwendungen. Siehe Kapitel Sicherheitsrelevante Funktionen und Schnittstellen und Teil II PolyScope-Handbuch für detaillierte Informationen. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 24 • Es ist stets erforderlich, die Handbücher für alle in der Installation verwendeten Geräte gelesen und verstanden zu haben. Unbefugter Zugriff auf die Sicherheitskonfiguration muss verhindert werden, indem Sie während der Integration den Passwortschutz aktivieren und einstellen. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 25 Weise reduziert werden können, sind externe Sicherheitsvorkehrungen nötig. In diesem Fall muss beim Anlernen/Programmieren ein Teach-Pendant mit Drei-Stellungs-Zustimmschalter (3PE-TP) verwendet werden. Universal Robots hat untenstehende, potentiell bedeutende Gefährdungen als Gefahren erkannt, die vom Integrator zu beachten sind. Bei einer speziellen Roboterinstallation können andere erhebliche Risiken vorhanden sein.
  • Seite 26 Vor dem Zurücksetzen des Schutzstopp-Schalters müssen Sie den Grund für die Aktivierung des Schutzstopp visuell identifizieren und bewerten. Eine visuelle Bewertung aller Geräte in der Anwendung ist erforderlich. Sobald das Problem behoben ist, setzen Sie die Nothalt-Taste zurück. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 27 Servicezwecke vorgesehen. Ein unnötiges Bewegen des Roboterarms kann zu Sachschäden führen. • Bewegen Sie das Gelenk nicht mehr als 160 Grad, um sicherzustellen, dass der Roboter seine ursprüngliche Position finden kann. • Bewegen Sie das Gelenk nicht mehr als nötig. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 28 Gefahren durch Stromunterbrechungen zu vermeiden. WARNUNG: ELEKTRIZITÄT Programmier- und/oder Verdrahtungsfehler können dazu führen, dass die Spannung von 12 V auf 24 V wechselt, was zu Brandschäden an Geräten führen kann. • Vergewissern Sie sich, dass Sie 12 V verwenden, und gehen Sie mit Vorsicht vor. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 29 Roboter anhält. *Roboter mit Energie für Antriebe anhalten; Bahnverlauf wird beibehalten. Antriebsenergie wird beibehalten, auch nachdem der Roboter anhält. * Universal Robots-Stopps der Kategorie 1 und 2 sind im Verlauf als SS1- oder SS2-Stopps nach IEC 61800-5-2 beschrieben. 3.3. Konfigurierbare Sicherheitsfunktionen Universelle Roboter-Roboter-Sicherheitsfunktionen, wie in der folgenden Tabelle aufgeführt,...
  • Seite 30 Werkzeug/Endeffektor berücksichtigen den erwarteten Bremsweg, d. h. die Roboterbewegung verlangsamt sich, bevor die Grenze erreicht wird. Die Funktionssicherheit kann wie folgt zusammengefasst werden: Sicherheitsfunktion Genauigkeit Performance Level (PL) Kategorie Not-Halt – Sicherungsstopp – Gelenkpositionsbegrenzung 5 ° Gelenkgeschwindigkeitsbegrenzung 1,15 °/s Sicherheitsebenen 40 mm UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 31 Pinching hazards can be avoided by removing obstacles in these areas, by placing the robot differently, or by using a combination of safety planes and joint limits to eliminate the hazards by preventing the robot moving into this region of its workspace. Der Roboter verfügt außerdem über folgende Sicherheitseingänge: Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 32 Während dieses Signal logisch niedrig ist, ist der Eingang Robot System-Not-Aus Emergency Stop logisch niedrig oder die Not-Aus-Taste wird gedrückt. Während dieses Signal logisch hoch ist, bewegt sich kein einzelnes Roboter bewegt sich Gelenk des Roboters mehr als 0,1 rad/s. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 33 3.5. Sicherheitsparametersätze Normal und Reduziert Das Sicherheitssystem verfügt über die folgenden konfigurierbaren Sicherheitsparameter: • Normal • Reduziert Sie können die Sicherheitsgrenzen für jeden Satz von Sicherheitsparametern einrichten, indem Sie unterschiedliche Konfigurationen für normale oder höhere Einstellungen erstellen und reduzieren. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 34 Teil II Softwarehandbuch auf Seite 114) Die Sicherheitsgrenzen für die Wiederherstellung sind: Sicherheitsfunktion Grenzwert Gelenkgeschwindigkeitsbegrenzung 30 °/s Geschwindigkeitsbegrenzung 250 mm/s Grenzwert erzwingen 100 N Drehmomentbegrenzung 10 kg m/s Energiebegrenzung 80 W Das Sicherheitssystem veranlasst einen Stopp der Kategorie 0, falls einer dieser Grenzwerte überschritten wird. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 35 Die Nichtbeachtung der Vorsicht beim Bewegen des Roboterarms bei der Bergung kann zu gefährlichen Situationen führen. • Seien Sie vorsichtig, wenn Sie den Roboterarm innerhalb der Grenzen zurückbewegen, da die Grenzen für die Gelenkpositionen, die Sicherheitsebenen und die Ausrichtung des Werkzeugs/Endeffektors bei der Wiederherstellung deaktiviert sind. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 36 4. Heben und Handhabung 4. Heben und Handhabung UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 37 6. Befestigen Sie alles sicher. 7. Entfernen Sie den Gurt und bewahren Sie ihn auf. Wenn Sie den Roboter loslassen und anheben, Seitlich/umgedreht/schräg Montageausführung stützen Sie ihn, damit er sich montiert >45 Grad dreht und wie abgebildet hängt. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 38 • BS EN 1492-1 :2000+A1 :2008 Textile slings - Safety - Flat woven webbing slings, made of man-made fibers, for general purpose use. • BS EN 1492-2 :2000+A1 :2008 Textile slings - Safety - Round slings, made of man-made fibers, for general purpose use. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 39 • Beachten Sie die örtlichen Vorschriften für die Inspektion von Hebewerkzeug. • Beachten Sie die örtlichen Vorschriften zur Frequenz von Inspektionen von Hebewerkzeug. Beschreibung der runden Schlinge Gegenstand Rundschlinge 1T x 1M/2M Farbe Violett (nach EN 1492-2) Material Polyester 1,0 (1000 KG) Gerades Heben WLL-Faktor 0,8 (800 KG) Heben mit Schlaufe Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 40 1. Laufen Parametern Manueller Modus Roboter kann von Hand bewegt werden Blau Nicht automatisch, wird nicht bewegt 1. Zurückfahren 1. Bootvorgang 2. Freedrive Keine Leistung für den Roboterarm verfügbar 1. Fehler 2. Verstoß 3. Ladebildschirm 4. System AUSSCHALTEN UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 41 5. Lichtring Lichtring Basis Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 42 The 3PE TP functionality extends to the PolyScope interface, where there are additional functions in the Header (see Betriebsmodi auf Seite 125) and in the Footer (see Manuelle hohe Geschwindigkeit auf Seite 126) Einschalttaste Not-Aus-Taste USB-Anschluss (mit Staubschutz) 3PE-Tasten Unter jeder 3PE-Taste befindet sich ein Freedrive-Robotersymbol, wie unten abgebildet. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 43 Modus befindet. Mittelpunkt gedrückt. Es wird voller Druck auf die Die Bewegung des Roboters wird im Starkes 3PE-Taste ausgeübt. Sie manuellen Modus angehalten. Der Drücken wird ganz nach unten Roboter befindet sich in 3PE-Halt. gedrückt. Taste loslassen Taste drücken Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 44 Startposition zu bewegen. Der Roboterarm muss sich in der Startposition befinden, bevor Sie das Programm ausführen können. For more information, see 23.1. Roboter in Position fahren auf Seite 184. Verwenden Sie die 3PE-Taste, um den Roboterarm in Position zu bringen: UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 45 4. Halten Sie nun in PolyScope Automove gedrückt, damit sich der Roboterarm in die Startposition bewegt. Der Bildschirm zur Programm-Wiedergabe erscheint. 5. Halten Sie die 3PE-Taste leicht gedrückt, um Ihr Programm zu starten. Lassen Sie die 3PE-Taste los, um Ihr Programm zu stoppen. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 46 • Das Werkzeug sollte nicht in die Nähe des zylindrischen Volumens bewegt werden, da dies dazu führt, dass sich die Gelenke zu schnell bewegen, selbst wenn sich das Werkzeug langsam bewegt. Dies kann eine Gefahr für Eigentum und Funktionalität darstellen. Vorderseite Geneigt UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 47 Boden gestellt werden. Das Teach-Pendant kann an eine Wand angebracht oder an der Control-Box befestigt werden. Vergewissern Sie sich, dass das Teach-Pendant Kabel keine Stolpergefahr darstellt. Zusätzliche Halterungen für Control-Box und Teach Pendant können Sie nach Bedarf erwerben. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 48 7. Mechanische Schnittstelle 7.4. Befestigung des Roboterarms UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 49 9,5 ± 0,5 10.50 THRU ALL Mounting Plate with Pins for Robot Base 0.05 8 h6 - 0.009 8 h6 - 0.009 Löcher für die Montage des Roboters, und wo Sie die Löcher bohren und die Schrauben anbringen müssen. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 50 3. Verwenden Sie die beiden vorgesehenen Ø8-Löcher (mit Stift), um den Roboterarm genau zu positionieren. 7.5. Werkzeug sichern The tool or workpiece is mounted to the tool output flange (ISO 9409-1-80-6-M8) at the tip of the robot. Für eine akkurate Werkzeugpositionierung verwenden Sie einen Stift in dem vorgesehenen Ø8- Loch. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 51 Der Werkzeugflansch-E/A kann ein Zubehörelement benötigen, um die Verbindung mit Werkzeugen herzustellen. Je nach Werkzeug können Sie das folgende Werkzeugflansch-E/A-Zubehör verwenden: Werkzeugkabeladapter (siehe 7. Mechanische Schnittstelle auf Seite 31). 7.6. Abstände der Control-Box Der Heißluftstrom in der Control-Box kann zu Fehlfunktionen der Geräte führen. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 52 Nutzlast den Arbeitsbereich von 1300 mm bei Nutzlasten von 30 kg überschreitet. The robot arm can accommodate a long Center of Gravity offset, if the payload is placed below the tool flange as is often the case in palletizing applications. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 53 PolyScope (see: 24.7.10. Nutzlast festlegen auf Seite 262): • Nutzlastmasse • Schwerpunkt • Trägheit Sie können URSim verwenden, um die Beschleunigungen und Zykluszeiten der Roboterbewegungen mit einer bestimmten Nutzlast zu evaluieren. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 54 Sicherheitsschnittstellensignale sind von den normalen E/A- Schnittstellensignalen getrennt zu verlegen. • Alle sicherheitsrelevanten Signale müssen redundant aufgebaut sein (zwei unabhängige Kanäle). • Halten Sie die beiden unabhängigen Kanäle getrennt, damit ein einzelner Fehler nicht zum Verlust der Sicherheitsfunktion führen kann. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 55 (elektromagnetische Verträglichkeit) getestet. Sehr hohe Signalpegel oder übermäßige Aussetzung können den Roboter dauerhaft beschädigen. EMV- Probleme treten häufig bei Schweißvorgängen auf und werden in der Regel im Protokoll erfasst. Universal Robots kann nicht für Schäden haftbar gemacht werden, die im Zusammenhang mit EMV-Problemen verursacht wurden.
  • Seite 56 In der grafischen Benutzeroberfläche (GUI) können Sie konfigurierbare E/A als sicherheitsrelevante E/A oder Universal-E/A einrichten. 8.4. Gemeinsame Spezifikationen für alle Digital-E/A Dieser Abschnitt definiert die elektrischen Spezifikationen für den 24 V Digital-E/A der Control-Box: • Sicherheits-E/A • Universal-E/A und konfigurierbare E/A UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 57 [24V - 0V] Strom *3,5 A für 500 ms oder 33 % Einschaltdauer. Die digitalen E/A sind in Übereinstimmung mit IEC 61131-2 konstruiert. Die elektrischen Spezifikationen sind unten aufgeführt. Klemmen Parameter Einheit Digitalausgänge Strom* [COx / DOx] Spannungsabfall [COx / DOx] Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 58 Pausiert Pausiert Pausiert Strom für Antrieb Automatisch oder Automatisch oder Zurücksetzen Handbuch manuell manuell Jeder Durchlauf bis Jeder Durchlauf bis Einsatzhäufigkeit Nicht häufig nicht häufig nicht häufig Nur Lösen der Erfordert erneute Initialisierung Nein Nein Bremse Stoppkategorie (IEC 60204-1) UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 59 Der Roboter wird mit einer Standardkonfiguration für den Betrieb ohne zusätzliche Sicherheitsausstattung ausgeliefert (siehe Abbildung unten). Safety Nothalt-Schalter verbinden In den meisten Roboteranwendungen ist die Nutzung einer oder mehrerer zusätzlicher Not-Aus- Schalter erforderlich. Die folgende Abbildung veranschaulicht die Verwendung mehrerer Not-Aus- Schalter. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 60 Mit dem konfigurierbaren E/A wird eine Reset-Taste vor der Tür eingerichtet, um den Roboterbetrieb wiederaufzunehmen. WARNUNG Der Roboter setzt den Betrieb automatisch fort, sobald das Signal wiederhergestellt ist. • Verwenden Sie diese Konfiguration nicht, wenn das Signal von der Sicherheitszone aus wiederhergestellt werden kann. Safety Safety UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 61 • Externer 3PE und externes 3PE-TP Die beiden Eingangskanäle für den Dreistufigen Zustimmschalter haben eine Abweichungstoleranz von 1 Sekunde. Die Abbildung unten zeigt den Anschluss eines dreistufigen Zustimmschalters. Weitere Informationen finden Sie im Kapitel Teach-Pendant mit dreistufigem Zustimmschalter. Configurable Inputs 3-Position Switch Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 62 Eingang verbunden wird. Kommunikation mit anderen Maschinen oder einer SPS Der digitale E/A kann verwendet werden, um mit anderen Geräten zu kommunizieren, sofern ein gemeinsamer GND (0V) besteht und die Maschine PNP-Technologie verwendet, wie unten abgebildet. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 63 [AIx - AG] Analogausgang im Strommodus Strom [AOx - AG] [AOx - AG] Spannung [AOx - AG] Auflösung Analogausgang im Spannungsmodus [AOx - AG] Spannung Strom -20  [AOx - AG] Widerstand [AOx - AG] [AOx - AG] Auflösung Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 64 Use a software feature to load and start programs automatically (see part Teil II Softwarehandbuch auf Seite 114). Die elektrischen Spezifikationen sind unten aufgeführt. Klemmen Parameter Einheit Spannung [12V - GND] Strom [12V - GND] [EIN / AUS] Inaktive Spannung [EIN / AUS] Aktive Spannung [EIN / AUS] Eingangsstrom [EIN] Einschaltzeit UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 65 The Mini Display-port supports monitors with Display-port and requires an active Mini Display to DVI or HDMI converter to connect monitors with DVI/HDMI interface. Passive converters do not work with DVI/HDMI ports. Sicherungsanforderung ist eine Miniflachsicherung mit UL-Kennzeichnung und einer maximalen Strombelastbarkeit von 10 A und einer Mindestspannung von 32 V Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 66 Control-Box und schließen Sie es an den Ethernet-Anschluss an der Unterseite der Halterung 3. Verwenden Sie eine Kabelverschraubung um das Ethernet-Kabel, um das nicht abgedeckte Loch wasserdicht zu machen. Die elektrischen Spezifikationen finden Sie in der untenstehenden Tabelle. Parameter Einheit Kommunikationsgeschwindigkeit 1000 MB/s UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 67 Es muss ein Hauptschalter installiert werden, mit dem alle Geräte in der Roboteranwendung ausgeschaltet werden können, um eine einfache Verriegelung zu ermöglichen. Die elektrischen Spezifikationen finden Sie in der untenstehenden Tabelle. Parameter Einheit Eingangsspannung Externe Netzsicherung (90–200 V) Externe Netzsicherung (200–264 Eingangsfrequenz Stand-by-Leistung <1.5 Nennbetriebsleistung Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 68 You can plug and lock the cable from the robot into the connector at the bottom of the Control Box (see illustration below). Twisting the connector twice before turning on the robot arm, ensures it is properly locked. Sie können den Stecker auch nach rechts drehen, um ihn einfacher zu arretieren, nachdem das Kabel angeschlossen wurde. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 69 Sie können jeden Anschluss sperren, sobald die Roboterverbindung hergestellt ist. VORSICHT The maximum robot connection from the robot arm to the Control Box is 12 m. Ein unsachgemäßer Anschluss des Roboters kann zu einem Stromverlust des Roboterarms führen. • Do not extend a 6 m Robot Cable. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 70 Der Werkzeug-E/A kann ein Zubehörelement benötigen, um die Verbindung mit Werkzeugen herzustellen. Je nach Werkzeug können Sie das folgende E/A-Zubehör verwenden: Werkzeugflanschadapter (siehe Werkzeugflansch-Zubehör) und/oder Werkzeugkabeladapter. Werkzeugkabeladapter Der Werkzeugkabeladapter ist ein elektronisches Zubehör, das die Kompatibilität zwischen dem Werkzeug-E/A und den Werkzeugen der e-Series ermöglicht. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 71 The tool flange is connected to GND (Ground). 8.10.2. Spezifikationen für die Werkzeug-E/A-Installation Die elektrischen Spezifikationen sind unten aufgeführt. Gehen Sie zu Werkzeug-E/A im Installations-Tab (siehe Teil II Softwarehandbuch auf Seite 114), um die interne Spannungsversorgung auf 0 V, 12 V oder 24 V einzustellen. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 72 3. Tippen Sie auf Werkzeug E/A und wählen Sie die Option Doppel-Pin-Strom. 4. Schließen Sie die Kabel Energie (grau) an TO0 (blau) und Erdung (rot) an TO1 (rosa) an. HINWEIS Wenn der Roboter eine Notabschaltung ausführt, wird die Spannung für beide Spannungspole auf 0V gesetzt (Spannungsversorgung abgeschaltet). UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 73 24V-Stromversorgung. Die Ausgangsspannung am Reiter I/O muss definiert werden. Zwischen dem STROMANSCHLUSS und der Abschirmung/Masse besteht Spannung, auch wenn die Last ausgeschaltet ist. POWER Es wird empfohlen, eine Schutzdiode für induktive Lasten zu verwenden, wie unten gezeigt. POWER Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 74 Zwei Beispiele für die Verwendung von Analogeingängen werden in den folgenden Unterabschnitten gezeigt. VORSICHT 1. Analoge Eingänge sind im Strommodus nicht gegen Überspannung geschützt. Das Überschreiten des Grenzwerts in der elektrischen Spezifikation kann zu dauerhaften Schäden am Eingang führen. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 75 RS485. Ein Puffer speichert Daten, die an den Werkzeuganschluss gesendet werden, bis die Leitung inaktiv wird. Sobald 1000 Byte Daten empfangen wurden, wird die Nachricht auf das Gerät geschrieben. Baudraten 9,6k, 19,2k, 38,4k, 57,6k, 115,2k, 1M, 2M, 5M Stoppbits 1, 2 Parität Keine, Ungerade, Gerade Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 76 • Wenn der Roboter mit einer Drittanbieteranwendung/-installation verbunden ist und transportiert wird, beachten Sie bitte die Empfehlungen für den Transport des Roboters ohne Original-Transportverpackung. Universal Robots kann nicht für Schäden haftbar gemacht werden, die durch den Transport der Ausrüstung verursacht werden. 9.1. Transport ohne Verpackung Universal Robots empfiehlt immer, den Roboter in der Originalverpackung zu transportieren.
  • Seite 77 Falten Sie den Roboter so weit wie möglich. Nicht ausgefahren transportieren. (Singularitätsposition) Befestigen Sie die Rohre auf einer festen Oberfläche. Befestigen Sie den befestigten Endeffektor in 3 Achsen. Find recommendations for transport without packaging on myur.universal-robots.com/manuals Klicken Sie hier, um die Empfehlungen herunterzuladen Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 78 Reparaturarbeiten durchführen, sofern sie den im Wartungshandbuch beschriebenen Inspektionsplan befolgen. Siehe Servicehandbuch: Kapitel 5 für den vollständigen Inspektionsplan für geschulte Personen Alle Teile, die an Universal Robots zurückgegeben werden, müssen gemäß den Bedingungen im Servicehandbuch zurückgegeben werden. 10.1. Sicherheit für die Wartung Nach Wartungs- und Reparaturarbeiten müssen Kontrollen durchgeführt werden, um das...
  • Seite 79 • Ersetzen Sie fehlerhafte Komponenten durch neue Komponenten mit den gleichen Artikelnummern oder gleichwertigen Komponenten, die von Universal Robots für diesen Zweck genehmigt wurden. • Deaktivierte Sicherheitsmaßnahmen sofort nach Abschluss der Wartungs- und/oder Reparaturarbeiten wieder aktivieren. • Dokumentieren Sie alle Reparaturen und speichern Sie diese Dokumentation in der technischen Datei für die komplette Roboteranwendung.
  • Seite 80 Reinigungslösung. 11.2. Roboterarm Inspektionsplan Die folgende Tabelle enthält eine Checkliste der Art der von Universal Robots empfohlenen Inspektionen. Führen Sie regelmäßig Inspektionen durch, wie in der Tabelle empfohlen. Alle referenzierten Teile, die sich in einem inakzeptablen Zustand befinden, müssen nachgebessert oder ersetzt werden.
  • Seite 81 11. Reinigung und Inspektion des Roboterarms HINWEIS Die Verwendung von Druckluft zur Reinigung des Roboterarms kann die Komponenten des Roboterarms beschädigen. • Verwenden Sie niemals Druckluft, um den Roboterarm zu reinigen. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 82 • Drücken Sie auf dem 3PE-Teach-Pendant die 3PE-Taste schnell und halten Sie sie anschließend gedrückt. Einschalttaste Not-Aus-Taste 3. Ziehen/Schieben Sie den Roboter in eine horizontal verlängerte Position und lassen Sie ihn los. 4. Vergewissern Sie sich, dass der Roboterarm die Position ohne Unterstützung und ohne Aktivierung von Freedrive halten kann. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 83 Diphenylether. Die Gebühr für die Entsorgung und Handhabung von Elektronikschrott aller auf dem dänischen Markt verkauften Universal Robots-Roboter wird von Universal Robots A/S im Voraus an das DPA- System gezahlt. Importeure in Ländern, die unter die europäische WEEE-Richtlinie 2012/19/EU fallen, müssen ihre eigene Registrierung im nationalen WEEE-Register ihres Landes vornehmen.
  • Seite 84 13. Zertifizierungen 13. Zertifizierungen Die Zertifizierung durch Dritte ist freiwillig. Um den Roboterintegratoren jedoch den besten Service zu bieten, entscheidet sich Universal Robots dafür, seine Roboter an den unten aufgeführten anerkannten Testinstituten zu zertifizieren. Kopien aller Zertifizierungen finden Sie im Kapitel Zertifizierungen Zertifizierung Die Roboter von Universal Robots erfüllen...
  • Seite 85 Einstellungen verwendet werden, passt sich die Programmgeschwindigkeit an die ausgewählten Grenzwerte an. Anhalteweg für Gelenk 0 (BASIS) Nachlaufweg in Meter für 33 % von 30 kg: Nachlaufweg in Meter für 66 % von 30 kg: Nachlaufweg in Meter bei maximaler Nutzlast von 30 kg: Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 86 Nachlaufzeit in Sekunden für 33 % von 30 kg: Nachlaufzeit in Sekunden für 66 % von 30 kg: Nachlaufzeit in Sekunden bei maximaler Nutzlast von 30 kg: Anhalteweg für Gelenk 1 (SCHULTER) Nachlaufweg in Meter für 33 % von 30 kg: Nachlaufweg in Meter für 66 % von 30 kg: UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 87 Bei dieser spezifischen Prüfbewegung sind nur 80% der Nennhöchstgeschwindigkeit erreichbar. Haltezeit für Gelenk 1 (SCHULTER) Nachlaufzeit in Sekunden für 33 % von 30 kg: Nachlaufzeit in Sekunden für 66 % von 30 kg: Nachlaufzeit in Sekunden bei maximaler Nutzlast von 30 kg: Bei dieser spezifischen Prüfbewegung sind nur 80% der Nennhöchstgeschwindigkeit erreichbar. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 88 Nachlaufweg in Meter für 33 % von 30 kg: Nachlaufweg in Meter für 66 % von 30 kg: Nachlaufweg in Meter bei maximaler Nutzlast von 30 kg: Nachlaufzeit für Gelenk 2 (ELLBOGEN) Nachlaufzeit in Sekunden für 33 % von 30 kg: Nachlaufzeit in Sekunden für 66 % von 30 kg: UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 89 14. Nachlaufzeit und -weg Nachlaufzeit für Gelenk 2 (ELLBOGEN) Nachlaufzeit in Sekunden bei maximaler Nutzlast von 30 kg: Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 90 Seriennummer anfängt HINWEIS: Diese Einbauerklärung ist nicht anwendbar, wenn der OEM-Controller verwendet wird Universal Robots UR20 und UR30 dürfen erst dann in Betrieb genommen werden, wenn sie in eine endgültige vollständige Gründung: Maschine (Roboteranwendung oder Roboterzelle) integriert sind, die den Bestimmungen der Maschinenrichtlinie und anderer anwendbarer Richtlinien entspricht.
  • Seite 91 EN 60664-1:2007, (II) EN 61784-3:2021 [SIL2], (III) EN 61326-3-1 Spezifikationen: 2017 [Industriestandorte SIL 2] Der Hersteller oder sein Bevollmächtigter übermittelt auf begründetes Verlangen der nationalen Behörden sachdienliche Informationen über die unvollständige Maschine. Genehmigung des vollständigen Qualitätssicherungssystems (ISO 9001) durch die benannte Stelle Bureau Veritas, Zertifikat #DK015892 Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 92 Seriennummer anfängt HINWEIS: Diese Einbauerklärung ist nicht anwendbar, wenn der OEM-Controller verwendet wird Universal Robots UR20 und UR30 dürfen erst dann in Betrieb genommen werden, wenn sie in eine endgültige vollständige Gründung: Maschine (Roboteranwendung oder Roboterzelle) integriert sind, die den Bestimmungen der Maschinenrichtlinie und anderer anwendbarer Richtlinien entspricht.
  • Seite 93 EN 60664-1:2007, (II) EN 61784-3:2021 [SIL2], (III) EN 61326-3-1 Spezifikationen: 2017 [Industriestandorte SIL 2] Der Hersteller oder sein Bevollmächtigter übermittelt auf begründetes Verlangen der nationalen Behörden sachdienliche Informationen über die unvollständige Maschine. Genehmigung des vollständigen Qualitätssicherungssystems (ISO 9001) durch die benannte Stelle Bureau Veritas, Zertifikat #DK015892 Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 94 15. Erklärungen und Zertifikate UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 95 Universal Robots A/S verbessert weiterhin die Zuverlässigkeit und Leistung seiner Produkte und behält sich daher das Recht vor, Produkte und Produktdokumentationen ohne vorherige Ankündigung zu aktualisieren. Universal Robots A/S achtet darauf, dass der Inhalt des Benutzerhandbuchs/der Benutzerhandbücher genau und korrekt ist, übernimmt jedoch keine Verantwortung für Fehler oder fehlende Informationen. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 96 17. Zertifizierungen 17. Zertifizierungen UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 97 17. Zertifizierungen Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 98 铅      Hexavalent  Polybrominated  Mercury  Cadmium  Polybrominated  Lead (Pb) Chromium  diphenyl ethers  (Hg) (Cd) biphenyls (PBB) (Cr+6) (PBDE) UR Robots 机器人：基本系统 UR3 / UR5 / UR10 /  UR3e / UR5e /  UR10e   UR16e /  UR20 / UR30 O: Indicates that this toxic or hazardous substance contained in all of the homogeneous materials for this part is below the limit  requirement in SJ/T11363‐2006. O: 表示该有毒有害物质在该部件所有均质材料中的含量均在SJ/T 11363‐2006规定的限量要求以下。  X: Indicates that this toxic or hazardous substance contained in at least one of the homogeneous materials used for this part is above  the limit requirement in SJ/T11363‐2006.  X: 表示该有毒有害物质至少在该部件的某一均质材料中的含量超出SJ/T 11363‐2006规定的限量要求。 （企业可在此处，根据实际情况对上表中打“X”的技术原因进行进一步说明。） Items below are wear‐out items and therefore can have useful lives less than environmental use period:     下列项目是损耗品,因而它们的有用环境寿命可能短于基本系统和可选项目的使用时间: Drives, Gaskets, Probes, Filters, Pins, Cables, Stiffener, Interfaces 电子驱动器,  垫圈, 探针, 过滤器, 别针, 缆绳, 加强筋, 接口 Refer to product manual for detailed conditions of use.  详细使用情况请阅读产品手册. Universal Robots encourages that all Electronic Information Products be recycled but does not assume responsibility or liability.  Universal Robots 鼓励回收再循环利用所有的电子信息产品, 但 Universal Robots 不负任何责任或义务 To the maximum extent permitted by law, Customer shall be solely responsible for complying with, and shall otherwise assume all liabilities that  may be imposed in connection with, any legal requirements adopted by any governmental authority related to the Management Methods for  Controlling Pollution by Electronic Information Products (Ministry of Information Industry Order #39) of the Peoples Republic of China otherwise ...
  • Seite 99 17. Zertifizierungen Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 100 Die Sicherheitsfunktionen sind Teil 1: Allgemeine ISO 13849-2 nach diesen funktionalen Gestaltungsleitsätze Sicherheitsstandards zertifiziert. Teil 2: Validierung Sicherheit von Maschinen – Not- ISO 13850 Halt – Gestaltungsleitsätze Sicherheit von Maschinen – Allgemeine Gestaltungsleitsätze – ISO 12100 Risikobewertung und Risikominderung UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 101 Teil 6-2: Fachgrundnormen - elektromagnetischen Störungen. Die Störfestigkeit für industrielle Einhaltung dieser Standards stellt sicher, Umgebungen IEC 61000-6- dass die UR-Roboter in industriellen Teil 6-4: Fachgrundnormen - Umgebungen eine gute Leistung erbringen Emissionsnorm für und andere Geräte nicht stören. Industrieumgebungen Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 102 Diese Norm definiert Gehäusenennwerte Schutzarten durch Gehäuse (IP- IEC 60529 in Bezug auf den Schutz gegen Staub und Code) Wasser. Gerätekupplungen für Haushalt Das Netzeingangskabel entspricht dieser IEC 60320-1 und ähnliche allgemeine Zwecke Norm. Teil 1: Allgemeine Anforderungen UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 103 Teil 2-64: Tests - Test Fh: Vibration, Breitbandzufalls- und IEC 60068-2- Anleitungen Industrielle Kommunikationsnetze – Profile IEC 61784-3 Teil 3: Funktionale Sicherheitsfeldbusse – Allgemeine Regeln und Profildefinitionen Sicherheit von Maschinen – Elektrische Ausrüstung von IEC 61784-3 Maschinen Teil 1: Allgemeine Anforderungen Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 104 Prüfungen Teil 5: Umfassendes Verfahren IEC 60664-5 zur Bestimmung von Abständen und Kriechstrecken gleich oder kleiner 2 mm EUROMAP Elektrische Schnittstelle zwischen Das E67-Zubehörmodul, das mit 67:2015, Spritzgießmaschine und Spritzgießmaschinen verbunden ist, V1.11 Handhabungsgerät/ Roboter entspricht dieser Norm. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 105 19. Technische Daten 19. Technische Daten Robotertyp UR30 Maximale Nutzlast 30 kg / 66,1 lb REACH 1300 mm / 51,18 in (Mechanische Schnittstelle) Freiheitsgrade 6 Drehgelenke Programmierung PolyScope GUI on 12 in touchscreen 750 W (max.) Stromverbrauch (durchschnitt) Ca. 300 W mit einem typischen Programm 0–50 °C für den Arm Umgebungstemperaturbereich 0–35 °C für die Control-Box 17 hochentwickelte Sicherheitsfunktionen.
  • Seite 106 200 A TP-Größe (B × H × T) 300 mm x 231 mm x 50 mm TP- Gewicht 1.8 kg / 3.961 lb TP-Kabel: Teach-Pendant zur Control-Box 4.5 m / 177 in Roboterkabel: Roboterarm zu Control-Box HiFlex (PUR) 6 m / 236 in x 12.1 mm UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 107 20. Tabellen zu Sicherheitsfunktionen 20. Tabellen zu Sicherheitsfunktionen Universal Robots safety functions and safety I/O are PLd Category 3 (ISO 13849-1), where each safety function has a PFH value less than 1.8E-07. Die PFH -Werte wurden aktualisiert, um eine größere Designflexibilität für die Widerstandsfähigkeit der Lieferkette zu ermöglichen.
  • Seite 108 (nach ISO 13850) 60204-1) Für die integrierte eug-E/A funktionale Sicherheitseinstufung mit einer externen sicherheitsbezogenen Steuerung oder einem externen Nothalt-Gerät, das mit dem Nothalt- Eingang verbunden ist, addieren Sie den PFH dieses sicherheitsbezogenen Eingangs zum PFH dieser Sicherheitsfunktion (kleiner als 1,8E-07). UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 109 ISO 10218-1) Schutzstopp so IEC 61800-5- konfigurieren, dass er NUR im automatischen Modus funktioniert. Siehe Sicherheitsfunktionen für Nachlaufweg und Nachlaufzeit . Für die funktionale Sicherheit der komplett integrierten Sicherheitsfunktion fügen Sie den PFH externen Schutzeinrichtung dem des Schutzstopps hinzu. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 110 überschreitet. wird im Sicherheitsteil Es wird ein der Benutzeroberfläche Roboterstopp konfiguriert. Es handelt eingeleitet, um sich um ein Mittel zur sicherheitsgerichteten Überschreiten Begrenzung der weichen des Limits zu Achse und der verhindern. Raumbegrenzung gemäß ISO 10218- 1:2011, 5.12.3. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 111 Das Überschreiten des internen Gelenkdrehmoments (jedes Gelenk) führt zu einem Stopp der Kategorie 0 . Diese Einstellung ist Grenzwert des für Benutzer nicht zugänglich, sondern eine Werkseinstellung. Dies Gelenkdrehmoments ist NICHT als Sicherheitsfunktion dargestellt, da keine Benutzereinstellungen und Benutzerkonfigurationen vorhanden sind. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 112 TCP- verhindern. Positionen. Die zweite ist Lässt nicht zu, die TCP- dass eine Orientierungsgrenze, die Bewegung die als zulässige Richtung eingestellten und Toleranz Grenzen eingegeben wird. Dies überschreitet. bietet aufgrund der Sicherheitsebenen Einschluss- /Ausschlusszonen für TCP und Handgelenk. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 113 20. Tabellen zu Sicherheitsfunktionen Tolera SF# und Beschreibung Was passiert? nz und Betrifft Sicherheitsfunktion Überwacht die TCP- und TOL: Ellbogengeschwindigkei t, um das Überschreiten mm/s Geschwindigkeitsbegrenz einer ung TCP & Ellenbogen 1,8E- Geschwindigkeitsgrenze zu verhindern. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 114 Kraftbegrenzung ein verhindern. überwachter Stopp Lässt nicht zu, ausgelöst wird, hält der dass eine Roboter an und fährt Bewegung die dann in eine Position eingestellten zurück, in der die Grenzen Kraftbegrenzung nicht überschreitet. überschritten wurde. Anschließend stoppt er erneut. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 115 (Summe der Gelenkmomente mal Gelenkwinkelgeschwindi Dynamische TOL: gkeiten), die auch den Begrenzung 10 W Strom zum Roboterarm Roboter Energiebegrenzung sowie die :1,8E- Strom/Drehmo Robotergeschwindigkeit ment beeinflusst. Diese Sicherheitsfunktion begrenzt dynamisch den Strom/das Drehmoment, hält aber die Geschwindigkeit aufrecht. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 116 Ausgang für diese externe Nothalt- Sicherheitsfunktion ein Eingang ist. HINWEIS: Wenn die SGMS (Spritzgussmaschinen- Schnittstelle) verwendet wird, ist der Ausgang des UR-Roboter-Nothalts NICHT mit der SGMS verbunden. Es wird kein UR30 Benutzerhandbuch Nothalt-Ausgangssignal vom UR-Roboter an das SGMS gesendet. Diese...
  • Seite 117 UR- dualen Roboters befindet. Die digitalen integrierte funktionale Ausgänge Sicherheitsleistung LOW. erfordert die Hinzufügung • Die Ausgänge dieses PFHd zum PFHd sind HIGH, der externen Logik (falls wenn keine vorhanden) und den Bewegung Komponenten. erfolgt. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 118 Roboters: Ausgänge LOW. Die funktionale Digitalausgang Sicherheitseinstufung bezieht sich auf das, was sich innerhalb des UR-Roboters befindet. Die integrierte funktionale Sicherheitsleistung erfordert die Hinzufügung dieses PFHd zum PFHd der externen Logik (falls vorhanden) und den Komponenten. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 119 Es wird ein Roboterstopp eingeleitet, um ein Überschreiten des Limits zu verhindern. Die Sicherheitsfunktion führt die gleiche Berechnung der Nachlaufzeit für die angegebenen Bewegungen durch und leitet einen Stopp der Kat. 0 ein, wenn die Stoppzeitgrenze überschritten wird oder ist. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 120 Es wird ein Roboterstopp eingeleitet, um ein Überschreiten des Limits zu verhindern. Die Sicherheitsfunktion führt die gleiche Berechnung des Nachlaufwegs für die angegebenen Bewegungen durch und leitet einen Stopp der Kat. 0 ein, wenn die Stoppzeitgrenze überschritten wird oder ist. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 121 SOFORT und Stopp-Kat 1 ein kontrollierter Stopp ist (z. B. bis zum Stopp verzögern, dann Abnahme der Antriebsleistung). Bei UR-Robotern ist eine Stopp-Kategorie 1 ein kontrollierter Stopp, bei dem die Stromversorgung unterbrochen wird, wenn ein überwachter Stillstand erkannt wird. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 122 Stoppen die Leistung für die Antriebe bei. Es wird empfohlen, die Sicherheitsfunktionen UR Stop Time und Stop Distance zu verwenden. Diese Grenzwerte sollten für die Stoppzeit/den Sicherheitsabstand Ihrer Anwendung verwendet werden. Roboterstopp war bisher als „Schutzstopp“ für Universal Robots Roboter bekannt. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 123 Roboteranwendung geeignet sind. Bei konfiguriertem Schutz-Reset, und wenn Weniger die externen Anschlüsse von LOW auf HIGH als 1,8E- wechseln, wird der Schutzstopp Schutz-Reset Roboter ZURÜCKGESETZT. Der Sicherheitseingang Eingang zum Auslösen eines Reset der Schutzstopp- zu SF2 Sicherheitsfunktion. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 124 Roboter die TCP- als auch die EINGANG Eingang Ellbogengeschwindigkeit zunächst auf zu SF2 250 mm/s begrenzt. Die Geschwindigkeit kann manuell über den Geschwindigkeitsregler der Teach-Pendant- Benutzeroberfläche erhöht werden, wobei bei Aktivierung des Zustimmschalters die Geschwindigkeitsbegrenzung auf 250 mm/s zurückgesetzt wird. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 125 2011, Wiederaufnahme des Zukunft Stopp Abschnitt Betriebs nach einem „sicherheitsrelevanter, 5.10.2 sicherheitsrelevanten, überwachter Stopp“ nicht als überwachten Stopp, eine Form des siehe ISO 10218-2 und kollaborierenden Betriebs ISO/TS 15066, da die bezeichnet wird. Wiederaufnahme keine gefährlichen Bedingungen verursachen darf. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 126 Teil der UR-Roboter, aber 2011, • Not-Aus-Taste dies ist für die Abschnitt • Drei-Stellungs- Programmierung im 5.10.3 Zustimmschalter manuellen Modus und nicht für den kollaborierenden • sicherheitsrelevan Automatikbetrieb. te, überwachte Stoppbedingung • einstellbare, sicherheitsrelevan te überwachte Geschwindigkeitsf unktion UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 127 Nachlaufweg beinhalten, of 1) above um den Arbeitsbereich und die Bodenfläche zu reduzieren. 2. Resume operation in the case of 2) above In the case of 2), restarting operation after Benutzerhandbuch UR30 a safety -rated monitored stop, see ISO 10218-2...
  • Seite 128 Druck und verursachen. Die Kräfte zu verringern, die durch durchgeführte Studie den Endeffektor und die bewertete den Druck bis Werkstücke verursacht zum Einsetzen von werden. Schmerzen, nicht von Verletzungen. Siehe Anhang A. Siehe ISO/TR 20218-1 Endeffektoren. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 129 Teil II Softwarehandbuch Teil II Softwarehandbuch Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 130 Teil II Softwarehandbuch UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 131 21. Einleitung 21. Einleitung Beschreibung Dieses Software-Handbuch enthält die wesentlichen Informationen, die Sie benötigen, um Ihren Universal Robots-Roboter in Betrieb zu nehmen. HINWEIS Bevor Sie den Roboter zum ersten Mal einschalten, lesen Sie bitte die folgenden Abschnitte: • Lesen Sie die Sicherheitshinweise in der Hardwarebeschreibung, die sich in der Verpackung befindet.
  • Seite 132 In der Control-Box befinden sich hauptsächlich die elektrische Ein- und /ausschalten Ausgangskontakte, über die der Roboterarm, das Teach-Pendant sowie die gesamte Peripherie elektrisch miteinander verbunden sind. Um den Roboterarm mit Energie zu versorgen, müssen Sie die Control-Box einschalten. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 133 3. Es kann ein „Erste Schritte“-Bildschirm erscheinen, der Sie auffordert, mit der Programmierung des Roboters zu beginnen. Initialisierung Bei erster Inbetriebnahme kann das Dialogfeld "Kann nicht fortgesetzt werden" angezeigt werden. Wählen Sie Zum Initialisierungsbildschirm, um den Initialisierungsbildschirm aufzurufen. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 134 Roboterarms über verschiedene Farben an: • Rot Ausschalten. Der Roboterarm befindet sich in einem gestoppten Zustand. • Gelb Leerlauf. Der Roboterarm ist eingeschaltet, jedoch nicht für den normalen Betrieb bereit. • Grün Normal. Der Roboterarm ist eingeschaltet und betriebsbereit. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 135 Öl- und Fettviskosität zu einer geringeren Leistung oder zum Stillstand führen. • Das Starten des Roboters bei niedrigen Temperaturen kann eine Aufwärmphase erfordern. Siehe den Support-Artikel „Best Practice für die Inbetriebnahme von Robotern in kalten Umgebungen“ auf universal-robots.com Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 136 • Verlief die Installationsabnahme positiv, werden durch Antippen der Taste Start alle Gelenkbremsen gelöst und der Roboterarm ist für den normalen Betrieb einsatzbereit. Bei der Inbetriebsetzung des Roboterarms sind durch das Lösen der Gelenkbremsen Geräusche zu hören und es finden leichte Bewegungen statt. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 137 • B: Fußzeile mit Schaltflächen für Ihre geladenen Programme. • C: Bildschirm mit Feldern und Optionen zur Manipulation und Überwachung von Roboteraktionen. Verwendung des Die Berührungsempfindlichkeit ist so ausgelegt, dass eine falsche Touch-Screens Auswahl in PolyScope vermieden wird und unerwartete Bewegungen des Roboters verhindert werden. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 138 • andere leitungsgebundene Emissionen in der Betriebsumgebung. Die besten Ergebnisse erzielen Sie, wenn Sie mit der Fingerspitze eine Auswahl auf dem Bildschirm treffen. In diesem Handbuch wird dies als "tippen" bezeichnet. Falls gewünscht, kann ein handelsüblicher Stift zur Auswahl auf dem Bildschirm verwendet werden. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 139 Dateipfad, Neu, Öffnen und Speichern. Neu... dient zum Erstellen eines neuen Programms oder einer Installation. Öffnen... dient zum Öffnen eines zuvor erstellten und gespeicherten Programms bzw. einer Installation. Speichern... dient zum Speichern eines Programms, einer Installation oder beider Komponenten gleichzeitig. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 140 Sie darauf, um auf Fernsteuerung umzuschalten. Ferngesteuert gibt an, dass der Roboter von einer entfernten Position aus gesteuert werden kann. Tippen Sie darauf, um auf lokale Steuerung umzuschalten. Sicherheitsprüfsumme zeigt die aktive Sicherheitskonfiguration an. Hamburger-Menü dient zum Aufrufen der PolyScope-Hilfe, Infos und Einstellungen. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 141 Programms. Stopp hält das aktuell geladene Roboterprogramm an. Manuelle hohe Der manuelle Hochgeschwindigkeitsmodus ist nur im manuellen Modus Geschwindigkeit bei Konfiguration eines dreistufigen Zustimmschalters verfügbar. Manual High Speedallows both tool speed and elbow speed to temporarily exceed 250mm/s. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 142 • Verwenden Sie E/A-Aktionen (siehe 25.4. E/A-Einstellung auf Seite 320) HINWEIS Wenn Sie Freedrive aktivieren, während Sie den Roboterarm bewegen, kann er abdriften, was zu Fehlern führen kann. • Aktivieren Sie Freedrive nicht, während Sie den Roboter schieben oder berühren. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 143 Situationen, z. B. wenn der Roboter kurz vor einer Kollision steht, sind diese Vibrationen unerwünscht. Verwenden Sie Backdrive, um bestimmte Gelenke in eine gewünschte Position zu zwingen, ohne alle Bremsen im Roboterarm zu lösen. Für Backdrive-Methoden, siehe 21.5. Zurückfahren auf Seite 130 Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 144 Fenster • Wenn ein oder mehrere Gelenke sich ihren Gelenkgrenzen nähern. • Wenn sich die Positionierung des Roboterarms der Singularität nähert. Der Widerstand nimmt zu, wenn sich der Roboter der Singularität nähert, sodass er sich schwerer Positionieren lässt. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 145 Kreisbewegung um den TCP erlaubt. Rotation VORSICHT Das Bewegen des Roboterarms in einigen Achsen, wenn ein Werkzeug angebracht ist, kann einen Quetschpunkt aufweisen. • Seien Sie vorsichtig, wenn Sie den Roboterarm in einer beliebigen Achse bewegen. 21.5. Zurückfahren Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 146 Der Status des Roboters wechselt zu Backdrive. 3. Jetzt können Sie die Bremse in einem gewünschten Gelenk mit deutlichem Druck lösen, um den Roboterarm zu bewegen. Solange Sie die 3PE-Taste leicht drücken, ist Backdrive aktiviert und der Arm kann sich bewegen.  UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 147 Der Status des Roboters wechselt zu Backdrive. 3. Jetzt können Sie die Bremse in einem gewünschten Gelenk mit deutlichem Druck lösen, um den Roboterarm zu bewegen. Solange Sie den Freedrive am Roboter gedrückt halten, ist Backdrive aktiviert und der Arm kann sich bewegen.  Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 148 21.5.1. Backdrive-Prüfung Beschreibung Wenn der Roboter kurz vor einer Kollision steht, können Sie den Backdrive verwenden, um den Roboterarm vor der Initialisierung in eine sichere Position zu bewegen. 3PE-Teach-Pendant UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 149 Gelenkbremsen werden bei Bedarf gelöst, sobald die Freedrive- Taste aktiviert wird. HINWEIS Im Backdrive-Modus ist der Roboterarm "schwer" zu bewegen. OBLIGATORISCHE MAẞNAHME Die Backdrive-Modus-Prüfung muss für alle Gelenke durchgeführt werden. Sicherheitseinstellungen Überprüfen Sie, ob die Sicherheitseinstellungen des Roboters mit der Risikobewertung der Roboterinstallation übereinstimmen. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 150 9. Tippen Sie auf die Schaltfläche Start, um das Bremssystem des Roboters zu lösen. Wenn der Roboter vibriert und Klickgeräusche zu hören sind, ist er für die Programmierung bereit. HINWEIS Lernen Sie, Ihren Universal-Roboter zu programmieren auf www.universal-robots.com/academy/ UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 151 Pendants gedrückt halten. Neben der Bewegung entlang verschiedener Wegpunkte kann das Programm an bestimmten Stellen entlang des Weges E-/A-Signale an andere Maschinen senden, und – basierend auf Variablen und E-/A-Signale – Befehle ausführen, wie beispielsweise if…then und Schleifen. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 152 über die Standardwerte hinaus. Führen Sie immer eine Risikobewertung durch, bevor Sie den Roboter in Betrieb nehmen. WARNUNG Halten Sie Ihren Kopf und Oberkörper vom Wirkungsbereich des Roboters fern. Halten Sie Finger fern UR30 Benutzerhandbuch von Bereichen, in denen sie sich verfangen können.
  • Seite 153 Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 154 Folgendes sicher: • Sie verfügen über ein umfassendes Verständnis der allgemeinen Prinzipien zur Cybersicherheit und der fortschrittlichen Technologien, die in Ihrem Roboter von Universal Robots verwendet werden. • Sie ergreifen physische Sicherheitsmaßnahmen, um nur vertrauenswürdigem Personal physischen Zugang zum Roboter zu ermöglichen.
  • Seite 155 Schnittstellen des Roboters zur Bewegungssteuerung benötigen. Beispiel: der Dashboard-Server und die Primär-/Sekundär-/Echtzeit- Client-Schnittstellen. • Entfernen Sie sensible Daten vom Roboter, bevor er außer Betrieb genommen wird. Achten Sie besonders auf die URCaps (siehe 24.10. URCaps auf Seite 298) und Daten im Programmordner. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 156 Manueller Modus Ist dieser Modus aktiv, können Sie den Roboter über den Bewegen-Tab, im Freedrive-Modus sowie mit dem Geschwindigkeitsregler programmieren. Sie können Programme und Installationen ändern oder speichern. WARNUNG Die Schutzabschaltung im Automatikmodus kann nur im Automatikmodus aktiviert werden und ist dementsprechend nur in diesem Modus aktiv. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 157 *Only when no Three-Position Enabling Device is configured. ** The Speed Slider on the Run Screen can be enabled in the PolyScope Settings. *** If a Three-Position Enabling Device is configured, the robot operates at Manual Reduced Speed unless Manual High Speed is activated. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 158 Hinweis zum HINWEIS Umschalten des • Roboter von Universal Robots sind möglicherweise Modus nicht mit dreistufigen Zustimmschaltern ausgestattet. Falls diese Vorrichtung aufgrund einer Risikobewertung benötigt wird, muss diese vor dem Robotereinsatz vorgesehen werden. • Wenn kein Dreistufiger Zustimmschalter konfiguriert wurde, wird die Geschwindigkeit im Manuellen Modus nicht reduziert.
  • Seite 159 Wenn ein Dreistufiger Zustimmschalter konfiguriert ist und als Zustimmschalter Betriebsmodus der Manuelle Modus eingestellt ist, kann der Roboter nur durch Drücken des Dreistufigen Zustimmschalters bewegt werden. Durch das Anschließen und Konfigurieren eines Drei-Positionen-Freigabegeräts wird der automatische Modus-Sicherungsstopp zugänglich. Das Drei-Positionen-Freigabegerät hat im Automatikmodus keine Wirkung. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 160 Roboter die Bewegungsfreigabe erhält. Wenn Sie den manuellen Modus mit hoher Geschwindigkeit verwenden, verwenden Sie Sicherheitsgelenkbegrenzungen (siehe 22.6.2. Gelenkgrenzen auf Seite 156) oder Sicherheitsebenen (siehe Modi der Sicherheitsebenen auf Seite 164), um den Bewegungsraum des Roboters zu begrenzen. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 161 Anlernen, bevor der Roboterarm zum ersten Mal eingeschaltet wird. 4. Alle Sicherheitseinstellungen, die über diesen Bildschirm und in den Unterregistern zugänglich sind. 5. Der Integrator muss sicherstellen, dass alle Änderungen an den Sicherheitseinstellungen mit der Risikobewertung konform sind. Siehe Hardware- Installationshandbuch. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 162 Einstellungen zugänglich zu machen. Hinweis: Sobald die Sicherheitseinstellungen freigeschaltet sind, werden sämtliche Einstellungen aktiv. 5. Tippen Sie auf Sperren oder navigieren Sie vom Sicherheitsmenü zu einer anderen Stelle, um die Sicherheitseinstellungen wieder zu sperren. Weitere Informationen über das Sicherheitssystem finden Sie im Hardware-Installationshandbuch. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 163 3. Geben Sie unter Neues Passwort ein Passwort ein. 4. Geben Sie unter Neues Passwort bestätigen das gleiche Passwort erneut ein und wählen Sie Übernehmen. 5. Drücken Sie im blauen Menü unten rechts auf Beenden, um zum vorherigen Bildschirm zurückzukehren. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 164 Stellen Sie vor jeglichen Arbeiten in der Nähe des Roboters sicher, dass die Sicherheitskonfiguration wie erwartet agiert. Dies lässt sich beispielsweise feststellen, indem geprüft wird, ob sich die Sicherheitsprüfsumme oben rechts in PolyScope geändert hat. (Siehe 22.3.1. Sicherheitsprüfsumme auf Seite 150). UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 165 Die Sicherheitsprüfsumme ändert sich, wenn Sie die Einstellungen in den Sicherheitsfunktionen ändern, weil die Sicherheitsprüfsumme nur von den Sicherheitseinstellungen generiert wird. Damit die Änderungen an der Sicherheitsprüfsumme übernommen werden können, müssen Sie Ihre Änderungen an der Sicherheitskonfiguration übernehmen. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 166 UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 167 3. Geben Sie das Sicherheitspasswort ein, um den Bildschirm zu entsperren. 4. Deaktivieren Sie das Teach-Pendant, um den Roboter ohne Polyscope-Schnittstelle einzusetzen. 5. Tippen Sie auf die entsprechende Schaltfläche zum Speichern und Neustarten, damit Ihre Änderungen wirksam werden. 22.5. Software-Sicherheitsmodi Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 168 Gruppen von Sicherheitsgrenzen für den Normalen und den Reduzierten Modus festlegen. Die Werkzeug- und Gelenkgrenzwerte müssen im reduzierten Modus bei Geschwindigkeit und Moment restriktiver sein als im normalen Modus. 22.6. Software-Sicherheitsgrenzen Roboterstopp war früher bekannt als „Schutzstopp“ für Universal Robots Roboter. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 169 Unter „Werksvoreinstellungen“ können Sie mit dem Schieberegler eine vordefinierte Sicherheitseinstellung auswählen. Die Werte in der Tabelle werden aktualisiert, um die voreingestellten Werte von Most Restricted bis Least Restrictedwiderzuspiegeln HINWEIS Die Werte sind nur Vorschläge und kein Ersatz für eine umfassende Risikobewertung. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 170 Die Beschränkung der Nachlaufzeit und des Nachlaufwegs wirkt sich auf die Robotergeschwindigkeit insgesamt aus. Beispiel: Wenn die Nachlaufzeit auf 300 ms eingestellt ist, wird die Höchstgeschwindigkeit des Roboters eingeschränkt, damit der Roboter innerhalb von 300 ms zum Stillstand abbremsen kann. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 171 Werksvoreinstellungen zurückstellen, sodass wieder die Standardwerte gelten. 22.6.2. Gelenkgrenzen Beschreibung Mit den Gelenkgrenzen können Sie einzelne Gelenkbewegungen des Roboters im Gelenkraum einschränken, d. h. die Gelenkrotationsposition und die Gelenkrotationsgeschwindigkeit. Zwei Optionen stehen unter Gelenkgrenzen zur Verfügung: Maximale Geschwindigkeit und Positionsbereich. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 172 UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 173 22.7. Sicherheits-E/A Beschreibung Die E/A sind zwischen den Eingängen und Ausgängen aufgeteilt und werden paarweise so zusammengefasst, dass jede Funktion eine Kategorie 3 und PLd E/A bereitstellt. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 174 Freedrive aktivieren und verwenden können, ohne die Freedrive-Taste auf einem Standard-TP drücken zu müssen oder ohne eine der Tasten auf dem 3PE-TP leicht gedrückt zu halten. Siehe So verwenden Sie Freedrive am Roboter, um den Roboterarm frei zu bewegen: auf Seite 128 UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 175 Schutzstopp unterbrochen wurde, wird fortgeführt. • Ähnlich wie beim Schutzreset ist der Roboterarm beim deaktivierten Automatikmodus-Schutzreset nicht länger durch den Schutzstopp gesichert, wenn der Automatikmodus-Schutzstopp-Eingang HIGH ist. Ein Programm, das nur durch den Automatikmodus-Schutzstopp unterbrochen wurde, wird fortgeführt. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 176 Notaus HIGH, wenn die externe Not-Aus-Vorrichtung auslöst. Dies bedeutet, dass der Status der Notabschaltung bei der externen Maschine ohne manuelles Eingreifen durch den Roboterbediener zurückgesetzt wird. Um die Sicherheitsnormen zu erfüllen, muss die externe Maschine für einen weiteren Betrieb manuell bedient werden. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 177 1. Tippen Sie in der Kopfzeile auf Installation und wählen Sie Sicherheit. 2. Wählen Sie unter Sicherheit den Eintrag E/A. 3. Im E/A Bildschirm unter Ausgangssignal wählen Sie das gewünschte OSSD-Kontrollkästchen. Sie müssen das Ausgangssignal zuweisen, um die OSSD-Kontrollkästchen zu aktivieren. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 178 Das Definieren von Sicherheitsebenen begrenzt nur die definierten Werkzeugbereiche und den Ellbogen, jedoch nicht den Roboterarm insgesamt. Mit anderen Worten wird durch Festlegung einer Sicherheitsebene nicht dafür gesorgt, dass sich auch andere Teile des Roboterarms an diese Beschränkung halten. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 179 2. Klicken Sie im Seitenmenü links im Bildschirm auf „Sicherheit“ und wählen Sie Ebenen. 3. Klicken oben rechts im Feld „Ebenen“ auf Ebene hinzufügen. 4. Legen Sie unten rechts im Feld Eigenschaften einen Namen und Einschränkungen fest und kopieren Sie die Koordinatensysteme. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 180 Warnsymbol rechts neben dem Text Kopierfunktion. Das Symbol deutet an, dass die Eigenschaft nicht synchronisiert wurde, d.h. die Angaben im Eigenschaftsfeld wurden nicht aktualisiert und berücksichtigen noch nicht die Änderungen, die an der Eigenschaft vorgenommen wurden. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 181 (bei Normalen Ebenen) Grüner Pfeil Die Seite der Ebene, auf der sich das Werkzeug und/oder der Ellbogen aufhalten darf (bei Auslöserebenen) Grauer Pfeil Die Seite der Ebene, auf der sich das Werkzeug und/oder der Ellbogen aufhalten darf (bei deaktivierten Ebenen) Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 182 The diameter of the ball that restricts the elbow is different for each size of robot. UR3e 0.1 m UR5e 0.13 m UR10e / 0.15 m UR16e UR20 / UR30 0.1891 m The information about the specific radius can be found in the urcontrol.conf file on the robot under the section [Elbow]. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 183 Werkzeugversatz arbeiten. Dadurch wird der Abstand für die Bewegung des Werkzeugs vergrößert. Um den Werkzeugflansch einzuschränken, muss ein Ebenen- Koordinatensystem bzw. eine Ebenenfunktion erstellt werden. (Siehe 25.13. Funktionen auf Seite 339). Das Ebenen-Koordinatensystem wird verwendet, um später in den Sicherheitseinstellungen eine Sicherheitsebene einzurichten. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 184 Werkzeug arbeiten, ist gewährleistet, dass der gefährliche Teil des Werkzeugs nicht über einen bestimmten Bereich hinausgehen kann. Der uneingeschränkte Werkzeugflansch kann für jede Anwendung verwendet werden, bei der Sicherheitsebenen benötigt werden, wie z. B. beim Schweißen oder bei der Montage. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 185 (TIPP: Ändern Sie die Anzeige der Rotation von Rotationsvektor [rad] in RPY [°]) Bei Bedarf können Sie die Ebene später in den Sicherheitseinstellungen entweder in positiver oder negativer Z-Richtung verschieben. Wenn Sie mit der Position der Ebene zufrieden sind, tippen Sie auf OK. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 186 UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 187 Die Konfiguration der Werkzeugrichtung basiert auf Funktionen. Die gewünschte(n) Funktion(en) sollten Sie zuerst erstellen, bevor Sie die Sicherheitskonfiguration ändern, denn sobald das Register Sicherheit entsperrt wurde, schaltet sich der Roboterarm ab, sodass keine neuen Funktionen mehr definiert werden können. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 188 Ausgangsflanschs in Richtung der X-Achse des Ausgangsflanschs geneigt werden soll • Schwenkwinkel: Wie weit die geneigte Z-Achse um die ursprüngliche Ausgangflansch-Z-Achse gedreht werden soll. Als Alternative kann die Z-Achse eines vorhandenen Werkzeugmittelpunkts (TCP) durch Auswahl des TCP aus dem Dropdown-Menü kopiert werden. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 189 • Werkzeug_1 ist das Standardwerkzeug, das mit den Werten x=0,0, y= 0,0, z=0,0 und dem Radius=0,0 definiert ist. Diese Werte stehen für den Werkzeugflansch des Roboters. Unter „TCP kopieren“ können Sie auch Werkzeugflansch auswählen und die Werkzeugwerte wieder auf 0 setzen. Am Werkzeugflansch ist eine Standardkugel definiert. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 190 Sie können das Werkzeug umbenennen, indem Sie die Registerkarte Bleistift neben dem angezeigten Werkzeugnamen drücken. Innerhalb eines zulässigen Bereichs von 0–300 m können Sie auch den Radius festlegen. Die Bereichsgrenze wird in der Grafik je nach Größe des Radius entweder als Punkt oder als Kugel dargestellt. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 191 4. Tippen Sie auf Bearbeiten, um Tool_x umzubenennen. 5. Passen Sie den Radius und die Position an das Werkzeug an, das Sie gerade verwenden, oder verwenden Sie die Dropdown-Liste „TCP kopieren“ und wählen Sie einen TCP aus den Allgemeinen>TCP-Einstellungen, falls ein solcher definiert wurde. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 192 Ecke des Bildschirms die Änderungen übernehmen, sind Sie FERTIG. Die Warnung auf der Schaltfläche der Werkzeugposition zeigt an, dass unter Werkzeugflansch kein Werkzeug hinzugefügt wurde. Die Schaltfläche der Werkzeugposition ohne Warnung zeigt an, dass ein Werkzeug (außer dem Werkzeugflansch) hinzugefügt wurde. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 193 3. Wählen Sie unter Safe Home den Eintrag Übernehmen der Home- Position. 4. Tippen Sie auf Übernehmen und im Dialogfenster das erscheint wählen Sie Übernehmen und neustarten. Safe Home- Die Sichere Home-Position muss vor dem dazugehörigen Ausgang Ausgang definiert sein (siehe 22.7. Sicherheits-E/A auf Seite 158). Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 194 4. Tippen Sie im Menü links auf Sicherheit und wählen Sie Sichere Home-Position. Sie benötigen ein Sicherheitspasswort, um die Sicherheitseinstellungen zu entsperren (Siehe 22.1. Software- Sicherheitspasswort festlegen auf Seite 148). 5. Wählen Sie unter Safe Home den Eintrag Übernehmen der Home- Position UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 195 1. Tippen Sie im Programmbereich auf Programm laden. laden 2. Wählen Sie das gewünschte Programm aus der Liste aus. 3. Tippen Sie auf Öffnen, um das neue Programm zu laden. Sobald Sie das Programm abspielen, werden die vorhandenen Variablen angezeigt. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 196 Sie können auf der Registerkarte „Ausführen“ keine favorisierten Variablen festlegen, sondern diese nur anzeigen. Die Bezeichnung von favorisierten Variablen hängt vom Variablentyp ab. Siehe 24.2.4. Der „Variablen“ -Tab auf Seite 200 für mehr Informationen zu Programmvariablen. Siehe 25.5. Installationsvariablen auf Seite 323 für mehr Informationen zu Installationsvariablen. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 197 Breite der Spalte Beschreibung passt, falls erforderlich. Sie können die Beschreibungsspalte auch mit den unten gezeigten Schaltflächen ein- und ausklappen. So klappen Sie die Spalte Beschreibung aus/ein 1. Tippen Sie auf , um die Beschreibungsspalte einzuklappen. 2. Tippen Sie auf , um die Beschreibungsspalte auszuklappen. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 198 Mit den in der folgenden Tabelle aufgeführten Schaltflächen können Sie ein Programm abspielen und stoppen bzw. anhalten und fortsetzen: • Die Schaltflächen für Wiedergabe, Pause und Fortsetzen sind kombiniert. • Die Wiedergabeschaltfläche ändert sich in Pause, sobald das Programm läuft. • Die Pausenschaltfläche wird zu Fortsetzen. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 199 Programm neu zu starten. Um ein Programm zu pausieren 1. Tippen Sie auf Pause, um ein Programm an einer bestimmten Stelle zu unterbrechen. Pausieren • Sie können ein pausiertes Programm anschließend fortsetzen. 23.1. Roboter in Position fahren Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 200 Roboterarm die Bewegung sicher ausführen kann, ohne auf Hindernisse zu treffen. Manuell Tippen Sie auf Manuell um auf den Bewegen-Bildschirm zuzugreifen, in dem der Roboterarm unter Verwendung der Bewegungspfeile und/oder durch Konfiguration der Werkzeugposition- und Gelenkposition- Koordinaten bewegt werden kann. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 201 Er ist eine Kombination aus einem Positionsvektor ( x , Pose y , z ) und einem Rotationsvektor ( rx , ry , rz ), der die Ausrichtung darstellt; Schreibweise ist p[x, y, z, rx, ry, rz]. List Eine Sequenz von Variablen. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 202 24. Programm - Tab Beschreibung Im Programm-Tab können Sie Roboterprogramme erstellen und bearbeiten Der Programm-Tab besteht aus zwei Hauptbereichen. Die linke Seite enthält die Programmknoten, die Sie Ihrem Roboterprogramm hinzufügen können, und die rechte Seite enthält die Konfiguration dieser Programmknoten. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 203 • Eine leere Programmstruktur ist nicht erlaubt. • Ein Programm, das falsch konfigurierte Programmknoten enthält, kann nicht ausgeführt werden. • Programmknoten, die gelb markiert sind, sind nicht korrekt konfiguriert. • Programmknoten, die weiß hervorgehoben sind, sind korrekt konfiguriert. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 204 Wenn Sie auf das Symbol in der Ecke des Programms drücken, kann es den ausgeführten Befehl verfolgen. Schaltfläche \q{Suchen} Sie können auch nach einem bestimmten Befehl/Programmknoten suchen. Dies ist nützlich, wenn Sie ein langes Programm mit vielen verschiedenen Programmknoten haben. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 205 Aktivieren Sie dieses Kontrollkästchen, damit das Programm erneut in Endlosschleife startet, wenn es das Ende des Programms erreicht hat. Beispiel Damit können Sie z. B. Greifer initialisieren, den Roboter in eine Home- Position bringen oder Signale von und zu externen Quellen zurücksetzen. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 206 Damit können die Variablen ihre Werte zwischen den Programmausführungen beibehalten. Die Variable erhält ihren Wert von dem Ausdruck bei erstmaliger Ausführung des Programms oder wenn der Tab-Wert gelöscht wurde. Eine Variable kann aus dem Programm gelöscht werden, indem ihr Namensfeld leer gelassen wird (nur Leerschritte). UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 207 Kommentar Tippen Sie auf die Schaltfläche , um spezifische Knoten in der Programmstruktur zu unterdrücken. Schaltfläche \q Tippen Sie auf , um eine Suche in der {Suchen} Programmstruktur durchzuführen. Tippen Sie , um die Suche zu beenden. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 208 3. Geben Sie über die eingeblendete Bildschirmtastatur einen Namen ein. Um eine Programmvariable 1. Wählen Sie unter „Variablen-Setup“ eine Variable aus. zu beschreiben 2. Wählen Sie das Feld Beschreibung. 3. Geben Sie über die eingeblendete Bildschirmtastatur eine Beschreibung ein. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 209 Startwert durch einen Wert aus einem zuvor ausgeführten Programm zu ersetzen. Wenn Sie jedoch ein neues Programm laden, nachdem Sie einen Wert aus einem zuvor ausgeführten Programm verwendet haben, wird der ursprüngliche Wert wiederhergestellt. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 210 Hier sehen Sie, dass ein Bewegen-Befehl ausgewählt ist. Andere Informationen wie TCP, Gelenkgeschwindigkeit und Gelenkbeschleunigung sind sichtbar. Beispiel Der Bewegen-Befehl steuert die Bewegung des Roboters über Wegpunkte. Sie können Move auch verwenden, um die Beschleunigung und Geschwindigkeit für die Bewegung des Roboterarms zwischen den Wegpunkten festzulegen. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 211 Mit dem Befehl Warten können Sie das Roboterprogramm auf ein Signal von einem Sensor warten lassen, der an der Control-Box angebracht ist. Palettierung Sie können die Palettiervorlage verwenden, um schnell ein Palettierprogramm zu erstellen. Das gleiche Palettierprogramm wird auch zur Erstellung eines Depalettierprogramms verwendet. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 212 Sie können dem Programmbaum den If-Befehl hinzufügen, um einem Roboterprogramm If-/Else-/ElseIf-Bedingungen hinzuzufügen. Beispiel Sie können den If-Befehl verwenden, um zwei verschiedene Ergebnisse für ein Roboterprogramm zu erzeugen. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 213 Wegpunkt zu erreichen. Der TCP-Pfad wird in der 3D-Ansicht angezeigt: • Die Bewegungsabschnitte sind schwarz • Die Blending-Abschnitte (Übergänge zwischen Bewegungsabschnitten) sind grün. • Die grünen Punkte bestimmen die Positionen des TCP an jedem der Wegpunkte im Programm. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 214 Roboterwerkzeugs anzeigt. Das Innere des Kegels repräsentiert den zulässigen Bereich für die Werkzeugausrichtung (Vektor). • Sie können auch rote Grenzen festlegen, welche in der 3D-Ansicht rot erscheinen, wenn der TCP eine Grenze zu überschreiten oder kurz davor steht. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 215 Aktivieren Sie das Kontrollkästchen „Wegpunkte anzeigen“ unter „Variablen“, um in der Variablenliste Script-Variablen anzuzeigen. • Wählen Sie Nur favorisierte Variablen anzeigen, um auf der Registerkarte „Variablen“ nur die favorisierten Variablen anzuzeigen. Dies ist dasselbe wie im Variablenbereich des Ausführen-Tabs (siehe 23. Der Tab „Betrieb“ auf Seite 180). Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 216 Kartesischen Raum beschreibt. Es ist eine Kombination aus einem Pose Positionsvektor (x, y, z) und einem Rotationsvektor (rx, ry, rz) , der die geschriebene Orientierung p[x, y, z, rx, ry, rz]darstellt. List Eine Sequenz von Variablen 24.3. Ausdruck-Editor UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 217 Ausdrücke im Editor Der Ausdruck wird auf grammatische Fehler überprüft, wenn Sie die Schaltfläche Ok betätigen. Mit der Schaltfläche Abbrechen verlassen Sie den Bildschirm und verwerfen alle Änderungen. Ein Ausdruck kann wie folgt aussehen: digital_in[1] True and analog_in[0]<0.5 24.4. Programm von ausgewähltem Programmknoten starten Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 218 Programmbaum aus starten. Dies ist nützlich, wenn Sie Ihr Programm testen wollen. Wenn sich der Roboter im manuellen Modus befindet (siehe Operational mode auf Seite 142), können Sie ein Programm von einem ausgewählten Knoten aus starten lassen oder das gesamte Programm von Anfang an beginnen. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 219 • Sie können Starten von Auswahl nicht mit einem Thread verwenden, da Threads immer am Anfang beginnen. • Das Programm stoppt mit einer Fehlermeldung, wenn bei der Wiedergabe eines Programms von einem ausgewählten Knoten eine nicht zugewiesene Variable gefunden wird. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 220 3. Wählen Sie Starten von Auswahl, um ein Programm von einem Knoten im Programmbaum auszuführen. Beispiel Wenn Sie den Roboter mitten in einem Roboterprogramm stoppen mussten, können Sie das Programm von einem bestimmten Knoten aus erneut starten. 24.5. Verwendung von Haltepunkten in einem Programm UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 221 Roboters, bestimmte Variablen usw. überprüfen möchten. (Siehe Operational mode auf Seite 142). Hier sehen Sie einen Haltepunkt, der zu einem Knoten hinzugefügt wurde: Wenn das Roboterprogramm einen Haltepunkt erreicht, färbt sich dieser rot, während andere anstehende Haltepunkte noch blau sind. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 222 2. Der Haltepunkt ist aktiv, bis Sie ihn aus dem Roboterprogramm löschen. Haltepunkt So entfernen Sie einen Haltepunkt in einem Programm entfernen 1. Tippen Sie in einem Programmbaum auf einen Haltepunkt, um ihn wieder zu entfernen. 2. Das Roboterprogramm wird dann wie vorgesehen ausgeführt. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 223 Einzelschritt lässt den ausgewählten Programmknoten ablaufen und pausiert dann am Anfang eines neuen Knotens. Einzelschritt kann nur verwendet werden, wenn das aktuelle Programm pausiert ist. Wenn Sie Einzelschritt für einen bestimmten Knoten verwenden möchten, muss dieser Knoten auch Haltepunkte unterstützen. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 224 UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 225 Hier erfahren Sie mehr über Wegpunkte. Sie können Move auch verwenden, um die Beschleunigung und Geschwindigkeit für die Bewegung des Roboterarms zwischen den Wegpunkten festzulegen. Der Roboter bewegt sich mit vier Bewegen-Befehlen. Nachfolgend finden Sie die Befehlsarten für Bewegen-Befehle: Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 226 Bewegung ausführt, um die lineare Bewegung des Werkzeugs sicherzustellen. Die gemeinsamen Parameter, die für diese Bewegungsart eingestellt werden können, sind die gewünschte Werkzeuggeschwindigkeit und die Werkzeugbeschleunigung, angegeben in mm / s bzw. mm / s , und auch eine Funktion. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 227 2. Tippen Sie unter Basis auf Move. Ein Wegpunkt wird dem Roboterprogramm zusammen mit dem Move-Knoten hinzugefügt. 3. Wählen Sie den Move-Knoten. 4. Wählen Sie im Dropdown-Menü FahreP. 5. Tippen Sie auf Kreisbewegung hinzufügen 6. Wählen Sie den Ausrichtungsmodus. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 228 • Freie Orientierung: Der Startpunkt geht in den Endpunkt über, um die Werkzeugausrichtung festzulegen. Bewegen-Fenster Beschreibung Mit den verschiedenen Funktionsoptionen im Bewegungsfenster können Sie Details zu einer Bewegung und den zugehörigen Wegpunkten hinzufügen. Verwenden Sie diese Optionen, um Ihr Programm anzupassen Nachfolgend werden die Funktionen des Bewegungsfensters erläutert: UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 229 Das Koordinatensystem (Funktion) ist eine Option im Bewegen-Abschnitt. Koordinatensystem Verwenden Sie das Koordinatensystem zwischen Wegpunkten, damit sich das Programm die Werkzeugkoordinaten merken kann. Dies ist nützlich, wenn Sie die Wegpunkte konfigurieren (siehe 25.13. Funktionen auf Seite 339). Nachfolgend werden die Koordinatensysteme bzw. Funktionen erläutert. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 230 Wegpunkte, die mit der Option „Gelenkwinkel verwenden“ definiert wurden, werden nicht geändert, wenn ein Programm zwischen Robotern verschoben wird. Dies ist nützlich, wenn Sie Ihr Programm in einem neuen Roboter installieren. Wenn Sie Gelenkwinkel verwenden, ist die Option TCP nicht verfügbar. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 231 24.7.2. Wegpunkte Beschreibung Wegpunkte gehören zu den wichtigste Aspekten eines Roboterprogramms, da sie die Bewegung des Roboterarms bestimmen. Wegpunkt Ein Wegpunkt geht mit einem „Bewegen“ einher, so dass für den ersten hinzufügen Wegpunkt das Hinzufügen eines Bewegen-Befehls erforderlich ist. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 232 Hinzufügen eines 1. Wählen Sie in Ihrem Roboterprogramm die Stelle, an der Sie einen Wegpunkts zu Bewegen-Befehl hinzufügen möchten. einem 2. Tippen Sie unter Basis auf Move. Roboterprogramm Ein Wegpunkt wird dem Roboterprogramm zusammen mit dem Move-Knoten hinzugefügt. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 233 TCP-Position. Der Roboter berechnet, wie der Arm zu positionieren ist, damit der aktuell aktive TCP die gewünschte TCP-Position erreichen kann. Wegpunkte konfigurieren Beschreibung Wegpunkte können auf unterschiedliche Weise konfiguriert werden, je nach Einrichtung, Anwendung und Position des Wegpunkts im Roboterprogramm. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 234 Sie eine Benennungsregel, die für Sie sinnvoll ist. Verknüpfen von Wenn Sei ein Link-Symbol auswählen, werden Wegpunkte verknüpft und Wegpunkten Positionsinformationen geteilt. Details Andere Wegpunktinformationen wie Blending-Radius, Werkzeug- /Gelenkgeschwindigkeit und Werkzeug-/Gelenkbeschleunigung werden für jeden einzelnen Wegpunkt konfiguriert, auch wenn sie verknüpft sein könnten. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 235 Punkten zu steuern, können Sie die dazwischen liegenden Wegpunkte überblenden, um die Bewegung insgesamt flüssiger und effizienter zu gestalten. Gemeinsame Dies ist die Standardeinstellung für den Wegpunkt. Die Einstellungen werden aus dem übergeordneten Bewegen-Befehl Parameter übernommen. verwenden Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 236 Wegpunkt langsamer bewegen, wenn das Programm die Objekte platziert, und schneller, wenn es ein anderes Objekt aufnimmt. Zeit Sie können die Zeitspanne ändern, die Sie benötigen, um diesen Wegpunkt zu erreichen. Das Maximum liegt bei 21.600 Sekunden bzw. 6 Stunden. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 237 Es dauert nun [s], den Roboterarm zu diesem Wegpunkt zu bewegen. Stopbedingung Das Hinzufügen von „Bis“ bietet Ihnen eine Reihe verschiedener Optionen hinzufügen für die Konfiguration Ihres Wegpunkts. Schritte Unter dem Link Stopbedingung hinzufügen auf Seite 241 finden Sie eine schrittweise Anleitung. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 238 Koordinatensystem sind. Fixer Wegpunkt Sie können einen fixen Wegpunkt zu Ihrem Roboterprogramm hinzufügen, wenn Sie einen Bewegen-Befehl hinzufügen. Es macht keinen Unterschied, ob der Bewegungsbefehl ein FahreAchse, FahreLinear oder FahreP ist. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 239 Fixer Wegpunkt einstellen In machine tending, the chuck holds the tool performing work on a workpiece. For example, the chuck is the part of a drill that attaches to the drill bit. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 240 Wegpunkt im Roboterprogramm als eine Position der Gesamtbewegung des Roboterarms „eingestellt“. Sie können den Freedrive-Modus verwenden oder den Roboterarm mit den manuellen Steuerelementen im Bewegen-Tab bewegen. Siehe: 24.7.1. Bewegen auf Seite 210 Fixer Wegpunkt einstellen So fügen Sie einen fixen Wegpunkt zu einem Roboterprogramm hinzu UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 241 Sie die Freedrive-Taste gedrückt. • Wenn Sie die genaue Koordinatenposition für den nächsten Wegpunkt kennen, können Sie die Werkzeugposition verwenden, um den Roboterarm zu bewegen. • Wenn Sie ein bestimmtes Gelenk bewegen möchten, verwenden Sie die Werte für die Gelenkposition Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 242 • Wenn ein bestimmter Ort wiederholt erreicht werden muss. • Wenn ein konstanter Pfad gewünscht ist. Beispiel: Relativer Um den Roboter 20 mm entlang der z-Achse des Werkzeugs zu bewegen: Wegpunkt var_1=p[0,0,0.02,0,0,0] hinzufügen Movel Waypoint_1 (relative position): Use variable=var_1, Feature=Tool UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 243 Roboter von seiner aktuellen Position aus in der Entfernung und in der Richtung, die der relative Wegpunkt gespeichert hat. Hinweis: Bitte beachten Sie, dass wiederholte relative Positionen den Roboterarm aus dessen Wirkungsbereich heraus bewegen können. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 244 Wegpunkte beenden die restlichen Ecken. Wenn Sie dann etwas schweißen müssen, das zwar immer noch ein Rechteck ist, aber größer oder kleiner, dann können Sie den Abstand der relativen Wegpunkte ändern und das Roboterprogramm schnell anpassen. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 245 • Wenn Sie keine Variablen oder externen Geräte verwenden. • Wenn ein Wegpunkt manuell angefahren werden muss oder durch „Jogging“ oder Freedrive neu definiert wird. Variablen Wegpunkt Fügen Sie einen variablen Wegpunkt hinzu, der während des Durchlaufs hinzufügen des Roboterprogramms geändert werden kann. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 246 Blending-Radius auf einen Variable Wegpunkt gelegt, so wird der Radius nicht auf Überschneidungen geprüft (siehe Blending auf der gegenüberliegenden Seite). Überschneidet der Übergangsradius bei der Ausführung des Programms einen Punkt, so ignoriert der Roboter diesen und bewegt sich zum nächsten Punkt. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 247 Mit Blending läuft Ihr Roboterprogramm schneller, denn wenn Sie einen fließenden Übergang zwischen den Bahnen schaffen, vermeiden Sie eine Verlangsamung der Beschleunigung zwischen den Bahnen. In den folgenden Abschnitten finden Sie weitere Informationen zum Blending: • Blend-Parameter auf Seite 234 • Blending-Bereiche auf Seite 236 • Bedingte Blending-Bewegungsabläufe auf Seite 237 Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 248 Der primäre Parameter für das Blending ist ein Radius. Wenn sich der Roboter innerhalb des Blending-Radius des Wegpunktes befindet, kann er von der ursprünglichen Bahn abweichen. Dies ermöglicht schnellere und gleichmäßigere Bewegungen, da der Roboter weder abbremsen noch beschleunigen muss. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 249 /Endgeschwindigkeit des Roboters) • die Bewegungsart im Blending von bzw. zu (FahreLinear, FahreAchse) WP_1 WP_2 WP_3 Überblendung über (WP_2) mit Radius (r) , Anfangsposition der 33.2:   Überblendung bei p1 und Endposition der Überblendung bei p2 . (O) ist ein Hindernis. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 250 Wegpunkt überlappt. Wenn sich zwei Blendings überschneiden, wird auf dem Protokoll-Tab eine Warnung angezeigt. Weitere Informationen finden Sie auf dem Protokoll- Tab . WP_1 WP_2 WP_3 WP_4 33.3:   Überlappung des Mischradius nicht zulässig (*). UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 251 Mit Blending läuft Ihr Roboterprogramm schneller, denn wenn Sie einen fließenden Übergang zwischen den Bahnen schaffen, vermeiden Sie eine Verlangsamung der Beschleunigung zwischen den Bahnen. Blending-Bereiche WP_2 WP_1 WP_3 WP_2 WP_1 WP_3 34.1:   Gelenkraum (MoveJ) vs. kartesischer Raum (MoveL) Bewegung und Mischung. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 252 Interpolation zwischen den beiden Bahnen. Der Roboter kann seine Bahnbewegung verlangsamen, bevor er dem Kreisbogen folgt, um sehr hohe Beschleunigungen zu vermeiden (z. B. wenn der Winkel zwischen den beiden Bahnen in der Nähe von 180 Grad liegt). Bedingte Blending-Bewegungsabläufe UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 253 Blending ermöglicht dem Roboter einen sanften Übergang zwischen zwei Bewegungsabläufen ohne am dazwischenliegenden Wegpunkt anzuhalten. Mit Blending läuft Ihr Roboterprogramm schneller, denn wenn Sie einen fließenden Übergang zwischen den Bahnen schaffen, vermeiden Sie eine Verlangsamung der Beschleunigung zwischen den Bahnen. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 254 WP_1 WP_2 WP_F_1 WP_F_2 34.2:  WP_I ist der anfängliche Wegpunkt und es gibt zwei mögliche endgültige Wegpunkte WP_F_1 und WP_F_2 , abhängig von einem bedingten Ausdruck. Die Bedingung if wird ausgewertet, sobald der Roboterarm die zweite Überblendung (*) erreicht. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 255 Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 256 • Ausdruck • E/A-Input: • Aktion hinzufügen Ausdruck Dieser Knoten verwendet einen benutzerdefinierten Programmausdruck, um die Bewegung des Roboters anzuhalten. Sie können auch einen Ausdruck verwenden, um eine Stoppbedingung anzugeben. Stoppbedingungen können auch über Variablen und Script-Funktionen festgelegt werden. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 257 Sie können auch eine bestimmte Entfernung als Stoppbedingung verwenden. Beispiel Sie können die Distanz- bzw. Abstandsfunktion verwenden, um das Werkzeug vor einem Vollstopp um eine bestimmte Strecke zu bewegen, z. B. um das Werkzeug von einem Werkstück weg zu bewegen. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 258 Mit diesem Knoten kann eine Bewegung gestoppt werden, wenn das Roboterwerkzeug einen Kontakt erkennt. Die Verzögerung beim Stopp sowie das Einfahren des Werkzeugs sind konfigurierbar. Beispiel Der Knoten Bis Werkzeug-Kontakt kann bei Anwendungen wie Stapeln/Abstapeln zur Bestimmung der Höhe gestapelter Objekte eingesetzt werden. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 259 Mithilfe der Option Einfahren bis Kontakt kann der Roboter an den ursprünglichen Kontaktpunkt zurückgefahren werden. Über eine zusätzliche Rückwärtsbewegung kann der Roboter frei oder in Kontaktrichtung verfahren. Dies ist hilfreich, wenn beispielsweise in Greifer Bewegungsraum benötigt oder eine Klemmaktion notwendig ist. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 260 Programmausführung bis zum nächsten Programmknoten in der Programmstruktur fortgesetzt. Hinzufügen von „Keine Aktion“ nach 1. Tippen Sie auf einer 2. Wählen Sie einen Knoten aus der Knotenliste, der direkt nach der Stoppbedingung Stoppbedingung hinzugefügt werden soll 3. Konfigurieren Sie den hinzugefügten Knoten UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 261 Richtung fahren lassen. Beispiel Die Richtungsvektoren [100,0,0] und [1,0,0] haben die exakt gleiche Wirkung auf den Roboter. Stellen Sie die gewünschte Bewegungsgeschwindigkeit entlang der X-Achse mit dem Geschwindigkeitsregler ein. Die Zahlenwerte im Richtungsvektor sind nur in Bezug aufeinander relevant. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 262 Wählen Sie die kartesische Richtung aus dem Dropdown- Menü Richtung oder schreiben Sie den Richtungsvektor manuell c. Wählen Sie Gemeinsame Parameter oder definieren Sie die Werkzeuggeschwindigkeit und -beschleunigung. 4. Klicken Sie auf Stopbedingung hinzufügen, um eine Methode zum Anhalten der gerichteten Bewegung hinzuzufügen. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 263 Programm fortgesetzt wird. Wenn Sie einen Warten-Befehl zu Ihrem Programmbaum hinzufügen, erscheint rechts auf dem Bildschirm das Bewegen-Fenster. Lesen Sie die folgenden Abschnitte zum Warten-Befehl: Der Roboter pausiert bei verschiedenen Warten-Befehlen. Nachfolgend finden Sie die Befehlsarten für Warten-Befehle. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 264 Der Befehl „Kein Warten“ kann als temporärer Platzhalter verwendet werden, wenn Sie Ihr Roboterprogramm programmieren. Hinzufügen von x Sekunden Wartezeit Dieser Befehlstyp Warten ermöglicht es dem Roboter, seine Position für zu einem eine bestimmte Zeit zu halten, bevor er ein Programm fortsetzt. Roboterprogramm UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 265 2. Oder falls Sie einen externen Vorgang beenden müssen, bevor Sie mit dem Roboterprogramm fortfahren. Auf digitalen Input Dieser Befehlstyp Warten ermöglicht es dem Roboter, die Position zu warten halten, bis ein Signal von einem Digitaleingang empfangen wird. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 266 Sie diese Funktion, um auf einen Befehl des Sensors zu warten, der dem Roboterprogramm mitteilt, dass sich ein Werkstück am Ende des Förderbandes befindet. Auf analogen Input Dieser Warten-Befehlstyp ermöglicht es dem Roboter, die Position zu warten halten, bis ein Signal von einem analogen Eingang empfangen wird. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 267 Eingang angeschlossen ist, können Sie das Roboterprogramm so konfigurieren, dass es bis zu einer bestimmten Temperatur wartet. Auf Ausdruck f(x) warten Dieser Warten-Befehlstyp ermöglicht es dem Roboter, die Position zu halten, bis ein Ausdruck True oder [1] ist Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 268 Schaltfläche in der rechten unteren Ecke des Bildschirms verwenden. Lesen Sie die folgenden Abschnitte zum Einstellen-Befehl: Der Roboter verwendet verschiedene Einstellen-Befehle. Nachfolgend finden Sie die Befehlsarten für Einstellen-Befehle. Keine Aktion Dies wird in Kombination mit der Einstellung des aktiven TCP verwendet. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 269 Seite 320) 5. Stellen Sie ihn auf High/Low ein Beispiel: Digitalausgang Verwenden Sie diesen Einstellen-Befehl, wenn Sie wollen, dass sich setzen ein Förderband in Bewegung setzt oder nicht. Analogausgang setzen Der Analogausgang sollte als variable Erhöhung/Verringerung von Strom/Spannung geplant werden. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 270 Knoten, an dem Sie einen Einstellen-Befehl hinzufügen möchten. 2. Tippen Sie unter Basis auf Einstellen. 3. Wählen Sie „Einzelimpuls einstellen“ 4. Wählen Sie Ihren bereits benannten Digitalausgang 5. Fügen Sie Ihre Dauer für den Impuls in (s) hinzu. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 271 Befehlsvariante aus den oben genannten festlegen. 3. Tippen Sie „TCP einstellen“ 4. Wählen Sie TCP aus dem Dropdown-Menü Beispiel: TCP Wenn Sie einen Doppelgreifer haben, können Sie den Einstellen-Befehl einstellen verwenden, um den aktiven TCP auf den anderen Greifer umzustellen. 24.7.6. Meldung Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 272 Sie den Befehl Meldung hinzufügen möchten. 2. Tippen Sie unter Basis auf Meldung. 3. Fügen Sie Ihren Text hinzu oder wählen Sie eine Variable 4. Wählen Sie den Popup-Typ bzw. die Art der Meldung. Die einzige Änderung ist das Symbol des Popup-Fensters. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 273 Palette voll ist und Sie eine leere hinzufügen müssen. Während einer Inspektion können Sie eine Popup-Meldung mit Warnung hinzufügen, wenn Sie ein Objekt inspizieren. Wenn die Inspektion OK ist, setzen Sie das Programm fort. Wenn die Inspektion NICHT OK ist, stoppen Sie das Programm. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 274 Sie den Befehl Halt hinzufügen möchten. Roboterprogramm 2. Tippen Sie unter Basis auf Halt. Beispiel: Halt Wenn es keine Teile mehr für eine Schweißanwendung gibt oder eines der Teile falsch im Schweißmuster platziert wurde, können Sie den Befehl Halt hinzufügen. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 275 2. Tippen Sie unter Basis auf Kommentar. Roboterprogramm 3. Fügen Sie Ihren Kommentar in das Textfeld ein. Beispiel: Die Kommentare werden hauptsächlich von Programmierern verwendet, Kommentar um anderen Programmierern Einblicke und Hilfe zu demselben Roboterprogramm zu geben. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 276 2. Tippen Sie unter Basis auf Ordner. Roboterprogramm 3. Sie können nun Knoten in den Ordner verschieben oder Knoten im Ordner hinzufügen. Beispiel: Ordner Eine der Hauptanwendungen von Ordnern besteht darin, die Hauptabschnitte des Roboterprogramms zusammenzufassen, um einen besseren Überblick zu erhalten. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 277 3. Verwenden Sie die Dropdown-Liste unter Nutzlast auswählen. a. Wählen Sie eine der bereits konfigurierten Nutzlasten aus. b. Oder verwenden Sie das Dropdown-Menü, um eine neue Nutzlast zu konfigurieren, indem Sie Benutzerdefinierte Nutzlast wählen und die Felder Masse und Schwerpunkt (CoG) ausfüllen. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 278 Bedingung wahr ist. Bei der Wiederholung für eine bestimmte Anzahl wird eine fest zugeordnete Schleifenvariable (im vorherigen Screenshot schleife_1 genannt) erstellt, die in Ausdrücken innerhalb der Schleife eingesetzt werden kann. Die Schleifenvariable zählt von 0 bis N − 1. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 279 Durchlauf) unterbrochen werden kann. 24.8.2. Unterprogramm Beschreibung Ein Unterprogramm kann Programmteile enthalten, die an mehreren Stellen erforderlich sind. Ein Unterprogramm kann eine separate Datei auf der Diskette oder auch versteckt sein, um sie gegen ungewollte Änderungen am Unterprogramm zu schützen. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 280 Unterprogramm Wenn Sie ein Unterprogramm aufrufen, werden die Programmzeilen im aufrufen Unterprogramm ausgeführt, bevor zur nächsten Zeile übergegangen wird. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 281 Ausdruck Wegpunkte, dann können Sie mit der Option Ausdruck ständig prüfen einen stopj() oder einen stopl() nach dem Ausdruck einfügen, um den Roboterarm sanft zu verzögern. Dies gilt sowohl für If- als auch für Loop-Befehle (siehe Abschnitt ). Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 282 ElseIf hinzufügen (Add ElseIf) und ElseIf entfernen (Remove ElseIf), um ElseIf-Ausdrücke hinzuzufügen und zu entfernen. Wählen Sie Bedingung kontinuierlich prüfen, damit If, ElseIf und Schleife-Anweisungen ausgewertet und ihre Zeilen ausgeführt werden. Wenn ein Ausdruck innerhalb einer If-Anweisung als False ausgewertet wird, folgen die Anweisungen ElseIf oder Else. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 283 • Datei ermöglicht Ihnen das Schreiben, Bearbeiten bzw. Laden von URscript-Dateien. Sie können Anweisungen zum Schreiben von URscript im Script-Handbuch auf der Support-Website (http://www.universal-robots.com/support) finden. Funktionen und Variablen in einer URscript-Datei sind für den Einsatz im Programm in PolyScope verfügbar. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 284 Ereignisprogramm 200 ms warten, bevor es das Signal anschließend wieder auf LOW zurücksetzt. Dadurch kann der Hauptprogrammcode erheblich vereinfacht werden, falls eine externe Maschine durch eine ansteigende Flanke anstelle eines HIGH-Levels ausgelöst wird. Ein Ereignis wird einmal pro Kontrollzyklus (2 ms) überprüft. 24.8.7. Thread UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 285 Roboter mit den Unterbefehlen dieses Switch-Befehls fortfahren soll. Wenn die Bedingung einen dieser Fälle erfüllt, werden die Zeilen im Case ausgeführt. Wenn ein Standardfall angegeben wurde, werden die Zeilen nur ausgeführt, wenn keine anderen übereinstimmenden Fälle gefunden wurden. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 286 Jeder Schalter kann mehrere Fälle und einen Standardfallhaben. Switches können immer nur eine Instanz eines Case-Werts haben. Fälle können über die Schaltflächen auf dem Bildschirm hinzugefügt werden. Ein Case-Befehl kann für diesen Switch vom Bildschirm entfernt werden. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 287 Ein Timer misst die benötigte Zeitdauer, die bestimmte Teile des Programms für die Ausführung benötigen. Eine Programmvariable enthält die Zeit, die seit dem Start eines Timers verstrichen ist, und ist auf der Registerkarte „Variablen“ und der Registerkarte „Befehl“ zu sehen. 24.8.10. Home Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 288 Home ist eine benutzerdefinierte Rückkehrposition für den Roboterarm. Wenn sie einmal festgelegt ist, ist die Home-Position beim Erstellen eines Roboterprogramms verfügbar. Sie können die Home-Position zum Festlegen einer sicheren Ausgangsposition verwenden. (Siehe 22.9. Safe Home-Position auf Seite 178) Verwenden Sie die Schaltflächen auf dem Startbildschirm für Folgendes: UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 289 • Die Schaltfläche Nullposition lässt den Roboterarm in eine aufrechte Position zurückkehren. 1. Tippen Sie in der Kopfzeile auf Installation. 2. Wählen Sie unter Allgemein den Eintrag Home. 3. Tippen Sie auf Position festlegen. 4. Lernen Sie den Roboter entweder über Freedrive oder die Umstellungstasten an. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 290 • D - die Dicke der Artikel im Stapel. Sie müssen außerdem die Voraussetzung für die nächste Stapelposition sowie eine spezielle Programmabfolge, die an jeder Stapelposition ausgeführt wird, definieren. Geschwindigkeit und Beschleunigungen müssen für die Bewegung im Stapel bestimmt werden. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 291 In den folgenden Runden startet der Roboter die Suche aus dieser Position, erweitert um die Stärke des Elements in der Stapelrichtung. Das Stapeln ist beendet, wenn die Stapelhöhe eine bestimmte Anzahl erreicht hat oder der Sensor ein Signal gibt. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 292 In den folgenden Runden startet der Roboter die Suche aus dieser Position, erweitert um die Stärke des Elements in der Stapelrichtung. Ausgangsposition Das Stapeln beginnt mit der Ausgangsposition. Wird die Ausgangsposition weggelassen, fängt das Stapeln an der aktuellen Position des Roboterarms an. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 293 Die optionale NachEnde-Sequenz wird kurz vor Beginn des Vorgangs ausgeführt. Dies kann genutzt werden, um ein Signal für Fließbandbewegung zur Vorbereitung auf den nächsten Stapel zu geben. Einlege/Entnahme-Sequenz Die Einlege/Entnahme-Sequenz ist eine spezielle Programmsequenz, die bei jeder Stapelposition ausgeführt wird, ähnlich dem Palettiervorgang. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 294 Fließbandverfolgung oder Pfadverschiebung. HINWEIS Wenn sich ein Force-Knoten in einem If, ElseIf oder Loopbefindet und die Option Check Expression Continuously ausgewählt ist, können Sie ein end_ force_mode() -Skript am Ende des Ausdrucks hinzufügen, um die Force-Steuerung zu beenden. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 295 Achsen vor Eintritt in den Kraftmodus. Auswahl von Im Funktionsmenü wird das vom Roboter während des Betriebs im Funktionen Kraftmodus zu verwendende Koordinatensystem (Achsen) ausgewählt. Die im Menü enthaltenen Funktionen sind diejenigen, die bei der Installation festgelegt wurden. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 296 Ausrichtung wie zu dem Zeitpunkt, als die TCP- Geschwindigkeit das letzte Mal über Null lag. Für die letzten drei Kraftmodustypen wird der tatsächliche Task-Rahmen während der Ausführung im Tab (siehe ) angezeigt, wenn der Roboter im Kraftmodus betrieben wird. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 297 • Korrigieren Sie den Vektor für den Schlüssel, falls die tatsächliche Kraft und/oder Drehmoment niedriger sein sollte als benötigt. Geschwindigkeitsbegrenzung Kartesische Höchstgeschwindigkeit ist für konforme Achsen einstellbar. Der Roboter bewegt sich bei dieser Geschwindigkeit mit Kraftregelung, solange er nicht mit einem Objekt in Berührung kommt. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 298 Nach Verlassen dieses Bildschirms wird die Test-Schaltfläche automatisch abgeschaltet, so dass die Freedrive-Taste hinten am Teach Pendant wieder für den regulären Freedrive-Modus genutzt werden kann. Die Freedrive-Schaltfläche ist nur wirksam, wenn eine gültige Funktion für den Kraft-Befehl ausgewählt wurde. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 299 Schichten zuordnen. Nach jeder Schicht können Sie einen Trenner einlegen (siehe ). Außerdem können Sie über die Funktionen der Paletten-Eigenschaften die Platzierung Ihrer Palette einfach ausrichten. Für weitere Informationen zu Funktionen siehe Beachten Sie die Anweisungen im Abschnitt Ein Palettierungs-Programm erstellen, um die Palettierungs-Vorlage zu nutzen. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 300 Sie aus dem Dropdown-Menü Muster wählen ein Muster für jede Schicht aus. Klicken Sie auf die Schaltfläche Lage hinzufügen, um Ihrem Programm weitere Schichten hinzuzufügen. Schichten müssen in der richtigen Reihenfolge hinzugefügt werden, da sie später nicht mehr neu geordnet werden können. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 301 9. Tippen Sie in der Programmstruktur auf den Knoten An jedem Programm erstellen Element. Wählen Sie die Standardoption (A) Assistent An jedem Element oder (B) Manuelle Konfiguration An jedem Element. Nachstehend finden Sie die Anleitung für jede Option. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 302 5. Wiederholen Sie Schritt 3. 6. Tippen Sie auf Wegpunkt setzen, um den Ausgangs-Wegpunkt anzulernen (siehe ). Tippen Sie auf Weiter. 7. Tippen Sie auf Fertigstellen. 8. Jetzt können Sie im Ordner Werkzeugaktionen in der Programmstruktur geeignete Aktionsknoten für Greifer hinzufügen. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 303 6. Tippen Sie in der Programmstruktur auf den Knoten An jedem Element. Wiederholen Sie Schritt 4. 7. Klicken Sie in der Programmstruktur auf den Knoten Ausgang, um dem Roboter den Ausgangs-Wegpunkt anzulernen (siehe ). 8. Jetzt können Sie im Ordner Werkzeugaktionen in der Programmstruktur geeignete Aktionsknoten für Greifer hinzufügen. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 304 Sie unter dem Knoten Trenner-Aktion einen der folgenden Ordner auswählen: • Separator abholen legt die Stelle fest, an der der Roboter die Zwischenlagen für die Palettierung aufnimmt. • Zwischenlage ablegen ist die Stelle, an der die Zwischenlagen zum Depalettieren abgelegt werden. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 305 Wiederholen Sie Schritt 3. 6. Klicken Sie in der Programmstruktur auf den Knoten Ausgang, um dem Roboter den Ausgangs-Wegpunkt anzulernen (siehe ). 7. Jetzt können Sie in den Ordnern Aufnahme Trenner, Ablage Trenner und Werkzeugaktionen in der Programmstruktur geeignete Aktionsknoten hinzufügen. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 306 Anzahl der Zeilen und Spalten in die entsprechenden Textfelder ein. Wählen Sie zum Anlernen der Positionen jedes Element in der Programmstruktur aus: • Element_1 Unregelmäßig • Element_2 • Element_3 Tippen Sie auf Element hinzufügen, um ein neues Element in der Sequenz hinzuzufügen und festzulegen. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 307 Annäherung an ein Element in einer Schicht verfahren soll. Werkzeugaktion Die Aktion, die das Roboterwerkzeug für jedes Element ausführen soll. Ausgangs- Die Position und Richtung, in die der Roboter beim Entfernen Wegpunkt von einem Element in einer Schicht verfahren soll. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 308 Tab Vorlagen zur Verfügung. Alle Bewegungen unter diesem Knoten sind beim Fließband-Tracking erlaubt, stehen aber im Verhältnis zu der Fließbandbewegung. Übergänge sind beim Beenden des Fließband- Trackings nicht erlaubt, sodass der Roboter vollständig vor der nächsten Bewegung stoppt. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 309 Fließband zu verfolgen ist. HINWEIS Wenn sich ein Conveyor-Tracking-Knoten in einer If, ElseIf oder Schleifebefindet und die Option Check Expression Continuously ausgewählt ist, können Sie am Ende des Ausdrucks ein END_Conveyor_Tracking () -Skript hinzufügen, um das Conveyor-Tracking zu beenden. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 310 Abhängigkeit von den Programmauswahl-Signalen in der Installation auswählen. 5. Wählen Sie Startpunkt hinzufügen, um der Programmstruktur ein „FahreLinear“ hinzuzufügen, das ausgeführt wird, wenn der Schraubendreher bereits läuft. Wählen Sie Maschinelle Fehlerbehandlung aktivieren, um der Programmstruktur eine Korrekturmaßnahme hinzuzufügen, falls erforderlich, bevor die Schraubarbeiten beginnen. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 311 • Geschwindigkeit: Wählen Sie für den Roboter zur Verfolgung der Schraube eine feste Werkzeuggeschwindigkeit und Beschleunigung aus. • Ausdruck: Wählen Sie analog zum If-Befehl (siehe 24.8.4. If auf Seite 266) Ausdruck aus, um die Bedingung zu beschreiben, unter der der Roboter die Schraube verfolgen soll. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 312 Schraubendreher erkannt wird. • Zeit: Das Schrauben wird bis zu einer definierten Zeit fortgesetzt. • Strecke: Das Schrauben wird bis zu einer definierten Distanz fortgesetzt. • Ausdruck: Das Schrauben wird fortgesetzt, bis eine benutzerdefinierte Ausdrucksbedingung erfüllt ist. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 313 • Nicht OK: Das Schrauben wird gestoppt, wenn ein Nicht OK-Signal vom Schraubendreher erkannt wird. • Strecke: Das Schrauben wird gestoppt, wenn der festgelegte Abstand überschritten wird. • Timeout: Das Schrauben wird gestoppt, wenn die festgelegte Zeit überschritten wird. 24.10. URCaps Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 314 Ähnlich wie bei einem normalen TCP (siehe ) können Sie einen RTCP in der Tab Installation definieren und benennen. Außerdem können Sie die folgenden Aktionen ausführen: • Hinzufügen, Umbenennen, Ändern und Entfernen von RTCPs • Unterscheiden von Standard- und aktiven RTCPs • Anlernen der RTCP-Position • Kopieren der RTCP-Ausrichtung UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 315 Sie, ob die RTCP-Ausrichtungswerte mit denen der ausgewählten Funktion übereinstimmen. Bewegungsarten für Remote-TCP RTCP_MoveP Wie bei einem normalen FahreP definiert der RTCP_MoveP (RTCP_ FahreP) die Werkzeuggeschwindigkeit und die Beschleunigung, mit der der Roboterarm relativ zum Remote-TCP bewegt wird. Siehe . Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 316 2. Tippen Sie auf dem RTCP_MoveP-Knoten auf Einstellen, um den anlernen „Bewegen“-Bildschirm aufzurufen. 3. Verwenden Sie im „Bewegen“-Bildschirm den Teach-Modus oder Jog, um den Roboter in einer gewünschten Konfiguration zu positionieren. 4. Tippen Sie zur Bestätigung auf das grüne Häkchen. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 317 2. Richten Sie ein Teil-Koordinaten-System (PCS) ein, das am Teil fixiert ist. 3. Erstellen Sie einen Werkzeugpfad, relativ zum PCS, basierend auf Teile-Features 4. Simulieren Sie die Werkzeugpfad-Bewegung, um zu überprüfen, ob die Erwartungen erfüllt werden. 5. Exportieren Sie den Werkzeugpfad in eine G-Code-Datei mit .nc- Dateierweiterung. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 318 2. Stecken Sie den USB-Stick in das Teach-Pendant. 3. Tippen Sie in der Kopfzeile auf Installation > URCaps und wählen Sie Remote TCP & Toolpath. Wählen Sie Remote TCP Werkzeugpfadbewegungen und danach Werkzeugpfad. 4. Wählen Sie die nach Polyscope zu importierenden Werkzeugpfad- Dateien. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 319 Das Remote-TCP-Teil-Koordinatensystem (PCS) ist als fixe Größe, relativ zu dem Roboterwerkzeugflansch definiert. Tippen Sie auf den Zauberstab auf dem PolyScope-Bildschirm, um den Assistenten zu aktivieren und den Remote-TCP PCS anzulernen. Sie können eine der beiden im Folgenden beschriebenen Anlernmethoden verwenden. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 320 5. Geben Sie die Koordinaten für den ersten Referenzpunkt ein. 6. Verfahren Sie den Roboter für den Remote-TCP, um den ersten Referenzpunkt auf dem Teil zu berühren. 7. Wiederholen Sie die Schritte fünf und sechs für die anderen Referenzpunkte. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 321 5. Wählen Sie Variable PCS im Drop-Down-Menü in der rechten, oberen rechten Ecke der Programmseite. 6. Wählen Sie im Dropdown-Menü PCS auswählen variable_rtcp_ pcs_1. 7. Erstellen Sie eine Zuordnung oder einen Script-Knoten zur Aktualisierung von variable_rtcp_pcs_1 vor dem RTCP-Toolpath- Knoten. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 322 Geschwindigkeit, um sicherzugehen, dass die Konfiguration korrekt ist. HINWEIS Sie können eine identische Roboterbewegung bei jeder Ausführung des Werkzeugpfads gewährleisten, indem Sie ein „FahreAchse“ mit Gelenkwinkel verwenden hinzufügen, was zur Einnahme einer festen Gelenkkonfiguration vor der Ausführung des UR30 Benutzerhandbuch Werkzeugpfads führt. Siehe 24.7.1. Bewegen auf Seite 210...
  • Seite 323 Importieren eines G-Code Datei Werkzeugpfads in PolyScope auf Seite 303). • Folgen Sie den Anweisungen, um einen normalen TCP zu Konfiguration eines normalen TCP konfigurieren. • Stellen Sie sicher, dass die positive Z-Achse der Werkzeugpunkte von der Teilefläche weg zeigt. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 324 4. Verfahren Sie den Roboter für den Remote TCP, so dass er den Ursprung, die positive X-Achsen- und positive Y-Achsenrichtung des PCS auf dem Teil berührt. 5. Beenden Sie den Anlernvorgang und bestätigen Sie die PCS Position und Ausrichtung. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 325 Geschwindigkeit aus, um sicherzugehen, dass die Konfiguration korrekt ist. HINWEIS Sie können eine identische Roboterbewegung bei jeder Ausführung des Werkzeugpfads gewährleisten, indem Sie ein „FahreAchse“ mit Gelenkwinkel verwenden hinzufügen, was zur Einnahme einer festen Gelenkkonfiguration vor der Ausführung des Werkzeugpfads führt. Siehe 24.7.1. Bewegen auf Seite 210 Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 326 Position Die Koordinaten X, Y und Z geben die TCP-Position an. Wenn alle Werte (auch die Ausrichtung) Null sind, liegt der TCP auf dem Mittelpunkt des Werkzeugflanschs und nimmt das auf dem Bildschirm dargestellte Koordinatensystem an. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 327 Bevor ein Programm ausgeführt wird, muss der Standard-TCP als Aktiver TCP festgelegt werden. • Wählen Sie den gewünschten TCP aus und tippen Sie auf Als Standard festlegen, um einen TCP als Standard festzulegen. Der als Standard konfigurierte TCP wird im Dropdown-Menü mit einem grünen Symbol markiert. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 328 25.1.1. Anlernen der TCP-Position UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 329 Werkzeug bewegen zu einer Position, in der die Ausrichtung des Werkzeugs und der entsprechende TCP im ausgewählten Bezugs-Koordinatensystem zusammenfallen. 4. Überprüfen Sie die berechnete TCP-Ausrichtung und übertragen Sie diese auf den ausgewählten TCP durch Anklicken der Schaltfläche Benutzerhandbuch UR30 Einstellen.
  • Seite 330 UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 331 • Tippen Sie auf , um eine ausgewählte Nutzlast zu entfernen. Sie können die letzte Nutzlast nicht entfernen. Aktive Nutzlast Das Häkchen im Dropdown zeigt an, welche Nutzlast aktiv ist . Die aktive Nutzlast kann mit geändert werden. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 332 • Führen Sie die Messungen innerhalb einer kurzen Zeitspanne durch • Vermeiden Sie das Ziehen an dem Werkzeug und/oder der angehängten Nutzlast vor und während der Schätzung • Robotermontage und -winkel müssen in der Installation richtig definiert werden UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 333 Die Trägheit wird in einem Koordinatensystem angegeben, dessen Ursprung im Schwerpunkt (CoG) der Nutzlast liegt und dessen Achsen auf die Werkzeugflanschachsen ausgerichtet sind. Die Standardträgheit wird als die Trägheit einer Kugel mit der vom Benutzer angegebenen Masse und einer Massendichte von 1 g/cm berechnet Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 334 Die Schaltflächen auf der rechten Seite des Bildschirms dienen der Einstellung des Winkels der Roboterarmmontage. Die drei Schaltflächen ∘ auf der rechten oberen Seite stellen den Winkel auf Decke (180 ), Wand ∘ ∘ ), Boden (0 ). Die Schaltflächen Neigung stellen einen willkürlichen Winkel ein. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 335 Die Schaltflächen im unteren Teil des Bildschirms werden zur Drehung der Montage des Roboterarms eingesetzt, um der eigentlichen Montage zu entsprechen. WARNUNG Verwenden Sie die korrekten Installationseinstellungen. Speichern und laden Sie die Installationsdateien zusammen mit dem Programm. 25.4. E/A-Einstellung Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 336 Seite 248) bzw. (24.8.4. If auf Seite 266) beschrieben. Sie finden benannte allgemeine Tabs in der Eingabe- oder Ausgabe-Auswahl im Ausdruck-Editor. E/A-Aktionen und Verwenden Sie physikalische und digitale Feldbus-E/A zum Auslösen von E/A-Tabsteuerung Aktionen bzw. Reagieren auf den Status eines Programms. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 337 Wegpunkt des Programms, bevor dieses Programm ausgeführt wird. Wenn der Roboter während der Start-Eingangsaktion angehalten wird, verfährt er langsam zu der Stelle, an der er angehalten wurde, bevor dieses Programm fortgesetzt wird. Verfügbare Ausgangsstatus Ausgangs- Aktion Programmstatus Aktionen Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 338 (unterbrechen oder stoppen Sie das Kontinuierliches Pulsieren Programm, um den Impulsstatus zu erhalten) Ursache der HINWEIS Programmbeendigung Ein Programm wird außerplanmäßig beendet, wenn eines der folgenden Ereignisse eintritt: • Roboterstopp • Fehler • Verstoß • Laufzeitausnahme 25.5. Installationsvariablen UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 339 Installationsvariablen genannt und können wie normale Programmvariablen verwendet werden. Installationsvariablen sind eindeutig, da sie ihren Wert beibehalten, selbst wenn ein Programm gestoppt und dann wieder gestartet wird, und wenn der Roboterarm und/oder die Control-Box aus- und dann wieder eingeschaltet wird. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 340 1. Tippen Sie in der Kopfzeile auf Installation. 2. Wählen Sie unter „Allgemein“ Variablen. Die Variablen sind unter Installationsvariablen aufgeführt. 3. Wählen Sie die gewünschten Variablen aus. 4. Markieren Sie das Feld Favorisierte Variable. 5. Tippen Sie auf Ausführen, um zur Anzeige Ihrer Variablen zurückzukehren. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 341 Beschreibungsspalte auch mit den unten gezeigten Schaltflächen ein- und ausklappen. So klappen Sie die Spalte Beschreibung aus/ein 1. Tippen Sie auf Einklappen , um die Spalte Beschreibung einzuklappen. 2. Tippen Sie auf Ausklappen , um die Spalte Beschreibung auszuklappen. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 342 Eingangssignale sind standardmäßig LOW, sodass das Programm automatisch ausgeführt wird, ohne durch ein externes Signal ausgelöst zu werden. 3. Sie müssen sich im Modus Fernsteuerung befinden, bevor ein Programm ausgeführt werden kann, bei dem Auto-Start und Auto-Initialisieren aktiviert sind. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 343 Programm sofort. Darüber hinaus wird die Auto-Startfunktion beim Verlassen des Bildschirms Programm ausführen oder beim Anklicken der Stopptaste im Dashboard solange deaktiviert, bis die Taste „Ausführen“ noch einmal gedrückt wird. 25.7. Werkzeug E/A Beschreibung Mit der E/A-Schnittstellensteuerung können Sie zwischen Benutzersteuerung und URcap-Steuerung umschalten. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 344 Die Kommunikationsschnittstelle für Werkzeuge (TCI) ermöglicht die Kommunikation des Roboters mit einem angebauten Tool über den Analogeingang des Werkzeugs. Dies beseitigt die Notwendigkeit für externe Verkabelung. Sobald die Kommunikationsschnittstelle für Werkzeuge aktiviert ist, ist kein Werkzeug-Analogeingang mehr verfügbar UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 345 3. Wählen Sie in den Dropdown-Menüs unter Kommunikationsschnittstelle die gewünschten Werte aus. Alle Änderungen der Werte werden sofort an das Werkzeug gesendet. Unterscheiden sich Werte von denen, die das Werkzeug tatsächlich verwendet, so erscheint eine Warnung. 25.7.2. Digitalausgangsmodus Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 346 Eingang Reduzierter Modus, Auslöseebenen für Reduzierter Modus, Schutzstopp und 3-Stellungs-Zustimmschalter) ist der Roboterarm bestrebt, einen „sanften“ Übergang mit 0,4 s zu bewerkstelligen. Vorhandene Anwendungen bleiben davon unberührt, was einer „harten“  Einstellung entspricht. Neue Installationsdateien erhalten standardmäßig die \q{sanfte} Einstellung. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 347 Seite 178) Verwenden Sie die Schaltflächen auf dem Startbildschirm für Folgendes: • Position bearbeiten verändert eine Home-Position. • Hierher bewegen bewegt den Roboterarm in die definierte Home- Position. • Die Schaltfläche Nullposition lässt den Roboterarm in eine aufrechte Position zurückkehren. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 348 3. In den Einstellungen für die Fließbandverfolgung wählen Sie in der Dropdownliste Fließband 1 oder Fließband 2. Sie können nur ein Fließband gleichzeitig festlegen. 4. Wählen Sie Fließbandverfolgung aktivieren 5. Konfigurieren Sie die Fließband-Parameter und Parameter für die Fließbandverfolgung. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 349 Der Wert für die Inkremente pro Umdrehung muss der Anzahl der Inkremente entsprechen, die der Encoder während einer vollen Umdrehung des Förderbands erzeugt. 2. Aktivieren Sie das Kontrollkästchen Werkzeug mit Förderband drehen für die Werkzeugausrichtung, um die Förderbanddrehung zu verfolgen. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 350 3. Unter Eingang und Ausgang konfigurieren Sie die E/A für Ihren Schraubendreher. Über die Liste Schnittstelle können Sie die Arten der unter Eingang und Ausgang angezeigten E/A filtern. 4. Wählen Sie unter Start den E/A, der den Schraubvorgang startet. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 351 • Start: startet das Festziehen oder Lösen einer Schraube nur in Abhängigkeit von der Verdrahtung. • Programmauswahl: es können eine Ganzzahl oder bis zu vier Binärsignale ausgewählt werden, um verschiedene im Schraubendreher abgelegte Verschraubungskonfigurationen zu aktivieren • Verzögerung bei Programmauswahl: Wartezeit nach Schraubendreher-Programmwechsel, damit dieses sicher aktiviert ist Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 352 Roboter-Werkzeugflanschs2 • RZ: 0,0000 Ausrichtung • RX: 0,0000 Schraubachse parallel zu positiver X-Richtung des • RY: 1,5708 Roboter-Werkzeugflanschs3 • RZ: 0,0000 Ausrichtung • RX: 0,0000 Schraubachse parallel zu negativer X-Richtung des • RY: -1,5708 Roboter-Werkzeugflanschs4 • RZ: 0,0000 UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 353 Ausrichtung • RX: 0,0000 Schraubachse parallel zu positiver Z-Richtung des • RY: 0,0000 Roboter-Werkzeugflanschs5 • RZ: 0,0000 Ausrichtung • RX: 3,1416 Schraubachse parallel zu • RY: 0,0000 negativer Z-Richtung des Roboter-Werkzeugflanschs6 • RZ: 0,0000 Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 354 Der Roboter verfügt über zwei vordefinierte Koordinatensysteme, die unten aufgeführt sind, mit Posen, die durch die Konfiguration des Roboterarms selbst definiert sind: • Das Basis-Koordinatensystem hat seinen Ursprung im Zentrum der Roboterbasis. • Das Werkzeug-Koordinatensystem hat seinen Ursprung im Zentrum des aktuellen TCP. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 355 Basisfunktion Werkzeugfunktion Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 356 Tisches verwendet, bedeutet dies, dass die Ausrichtung eher auf Positionen anstatt auf der Ausrichtung eines einzelnen TCP basiert. Eine einzelne TCP-Ausrichtung ist mit hoher Präzision schwerer zu konfigurieren. Für weitere Informationen zum Hinzufügen von Koordinatensystemen, siehe Abschnitt (Neuen Punkt hinzufügen auf Seite 343) und (Funktion Ebene auf Seite 344). UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 357 Bewegung stimmen die Koordinatensysteme der Funktion und des TCP überein. Move hier ist deaktiviert, wenn der Roboterarm die Funktion nicht erreichen kann. Punkt-Funktion Die Punkt-Funktion definiert Sicherheitsgrenzen oder eine globalen Grundposition des Roboterarms. Die Punkt-Funktion Pose wird als die Position und Ausrichtung des TCP definiert. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 358 2. Tippen Sie unter „Koordinatensysteme“ auf Punkt. Linien-Funktion Die Linienfunktion definiert Linien, denen der Roboter folgen muss. (z. B. bei Fließband-Tracking). Eine Linie l ist als eine Achse zwischen zwei Punkt-Funktionen p1 und p2 definiert, wie in Abbildung 25.13 gezeigt. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 359 Wählen Sie die Ebenenfunktion, wenn ein Koordinatensystem mit hoher Präzision erforderlich ist, z. B. bei der Arbeit mit einem Sichtsystem oder bei Bewegungen relativ zu einem Tisch. Hinzufügen einer 1. Tippen Sie unter „Installation“ auf Koordinatensysteme. Ebene 2. Tippen Sie unter „Koordinatensysteme“ auf Ebene. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 360 Richtung der X-Achse anlernen, wenn Sie wollen, dass die Ebene in entgegengesetzter Richtung normal ist. Ändern Sie eine vorhandene Ebene durch die Auswahl einer Ebene und drücken Sie „Ebene ändern“. Damit verwenden Sie den gleichen Leitfaden wie für das Anlernen einer neuen Ebene. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 361 Das Konzept gilt für eine beliebige Anzahl von Funktionen einer Applikation, um ein flexibles Programm zu erhalten, welches die gleiche Aufgabe auf mehreren Robotern ausführen kann. Und dies selbst dann, wenn andere Bereiche der Arbeitsfläche zwischen den Installationen variieren. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 362 = 0,01 o = p[0,y ,0,0,0,0] P1_var = pose_trans(P1_var, o) MoveL # Feature: P1_var 55.3:   Anwenden eines Versatzes auf die Ebenenfunktion 55.4:   Roboterprogramm MoveJ if (digital_input[0]) then P1_var = P1 else P1_var = P2 MoveL # Feature: P1_var UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 363 Die Funktionsbearbeitung ist eine alternative Möglichkeit, Funktionen zu Ihrer Installation hinzuzufügen und/oder vorhandene Funktionen zu bearbeiten. Verwenden Sie „Bearbeiten“, um Funktionen zu platzieren und zu verschieben, ohne den Roboterarm zu bewegen, sodass die Funktion außerhalb der Reichweite des Roboterarms platziert werden kann. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 364 2. Klicken Sie unter „Funktion“ auf Linie, um eine Linie zu Ihrer Programmstruktur hinzuzufügen. 3. Die Linie besteht aus zwei Punkten: • Tippen Sie auf einen Punkt, um die entsprechenden Koordinaten zu bearbeiten. Tippen Sie dann auf den anderen Linienpunkt, um diese Koordinaten zu bearbeiten. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 365 Programmen verwendet werden kann. Aktualisieren Drücken Sie auf diese Schaltfläche, um alle MODBUS-Verbindungen zu aktualisieren. Das Aktualisieren trennt alle Modbus-Einheiten und verbindet sie erneut. Alle Statistik wird gelöscht. Einheit hinzufügen Drücken Sie auf diese Schaltfläche, um eine neue MODBUS-Einheit hinzuzufügen. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 366 Signalfrequenz weniger als die Hälfte des aus der Dropdown-Liste Frequenz ausgewählten Wertes beträgt. Signal hinzufügen Drücken Sie auf diese Schaltfläche, um der entsprechenden MODBUS- Einheit ein Signal hinzuzufügen. Signal löschen Drücken Sie auf diese Schaltfläche, um ein MODBUS-Signal der entsprechenden MODBUS-Einheit zu löschen. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 367 Verwenden Sie die Bildschirmtastatur, um eine andere Adresse auszuwählen. Gültige Adressen hängen von Hersteller und Konfiguration der dezentralen MODBUS-Einheit ab. Signalname Durch Verwendung der Bildschirmtastatur kann der Benutzer das Signal einstellen benennen. Dieser Name wird verwendet, wenn das Signal in Programmen eingesetzt wird. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 368 SLAVE-GERÄT MOMENTAN NICHT VERFÜGBAR (0x06) Spezielle Verwendung in Verbindung mit Programmierbefehlen, die an die dezentrale MODBUS-Einheit gesendet werden; der Slave (Server) kann im Moment nicht antworten. Erweiterte Optionen Dieses Kontrollkästchen zeigt die erweiterten Optionen für jedes Signal anzeigen bzw. blendet diese aus. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 369 Istfrequenz Die durchschnittliche Häufigkeit von Client (Master)-Signal-Status- Updates. Dieser Wert wird jedes Mal neu berechnet, wenn das Signal eine Antwort vom Server (oder Slave) erhält. Alle Zähler zählen bis 65535 und springen dann wieder auf 0. 25.14.2. Ethernet/IP Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 370 PolyScope pausiert das aktuelle Programm. Das Programm wird an der unterbrochenen Stelle wieder fortgesetzt. Stopp PolyScope hält das aktuelle Programm an. Wenn das PROFINET-Engineering-Tool (z. B. das TIA-Portal) ein DCP- Flash-Signal an das PROFINET- oder PROFIsafe-Gerät des Roboters sendet, wird ein Popup in PolyScope angezeigt. 25.14.4. PROFIsafe UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 371 Wenn kein Dreistufiger Zustimmschalter konfiguriert ist, verhält sich der Automatik-Schutzstopp automatisch wie ein normaler Schutzabschalt-Eingang. Setzt den Zustand des Automatik- Schutzstopps zurück (beim Übergang von LOW zu HIGH im Automatik-Schutzstopp zurücksetzen Automatikbetrieb), wenn zuvor Automatik-Schutzstopp-Eingänge gelöscht werden. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 372 Stopp, bei dem die Motoren aktiv bleiben. Der Roboter wird angehalten, weil das Sicherheitssystem die aktuell Verstoß definierten Sicherheitsgrenzen nicht einhält. Der Roboter wird aufgrund eines Fehler unerwarteten Ausnahmefehlers im Sicherheitssystem gestoppt. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 373 Halt auf Systemebene aktiviert hat. Der Roboter wird aufgrund einer der folgenden Bedingungen angehalten: • Die Not-Halt-Taste des Teach-Pendant wurde gedrückt. Roboter-Notabschaltung • Ein Not-Aus-Taster, der mit dem nicht konfigurierbaren Sicherheitseingang des Roboter-Not-Aus-Schalters der Steuerbox verbunden ist, wird gedrückt. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 374 Schutzstopp der Control-Box angeschlossen ist, hat den Schutzstopp ausgelöst. Das Signal folgt der Sicherheitsreset-Semantik. Zum Zurücksetzen dieses Signals muss eine konfigurierte Funktion zum Zurücksetzen des Sicherheitsstopps verwendet werden. PROFIsafe impliziert die Verwendung der Funktion zum Zurücksetzen der Schutzeinrichtung. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 375 Bedingungen vorliegt: • Sie verwenden einen dreistufigem Zustimmschalter (3PE TP) und keine der Tasten befindet sich in der 3PE-Stopp mittleren Position. • Eine 3-Positionen- Freigabevorrichtung, die an einen konfigurierbaren Sicherheitseingang des Steuerkastens angeschlossen ist, hat den 3PE-Stopp aktiviert. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 376 Gelenk mit einer Roboter in Bewegung Geschwindigkeit von 0,02 rad/s oder mehr, so gilt der Roboter als in Bewegung. Der Roboter befindet sich im Ruhezustand (er bewegt sich nicht) Sichere Home-Position und in der als sichere Home- Position definierten Position. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 377 1. Schließen Sie den Roboter an ein vertrauenswürdiges Netzwerk an, das auf eine sicherheitskonforme SPS zugreift. 2. Tippen Sie in PolyScope in der Kopfzeile auf Installation. 3. Tippen Sie auf „Sicherheit“, wählen Sie PROFIsafe und konfigurieren Sie nach Bedarf. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 378 Daher sind andere Quellen der Betriebsmoduswahl deaktiviert, wenn sie über PROFIsafe aktiviert ist. Der Roboter ist nun für die Kommunikation mit einer Sicherheits-SPS eingerichtet. Sie können die Bremsen des Roboters nicht lösen, wenn die SPS nicht reagiert oder falsch konfiguriert ist. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 379 • Mit den (unteren) Drehungspfeilen wird die Ausrichtung des Roboterwerkzeugs in die angegebene Richtung gelenkt. Der Drehpunkt ist der Werkzeugmittelpunkt (TCP), d. h.der Punkt am Ende des Roboterarms, der einen charakteristischen Punkt des Roboterwerkzeugs darstellt. Der TCP wird kleine blaue Kugel dargestellt. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 380 Halten Sie die Schaltfläche Auto gedrückt (siehe Roboter bewegen zu auf Seite 185), um den Roboter in eine zuvor unter Installation definierte Position zu verfahren (siehe Festlegen von Home auf Seite 333). Die Standardeinstellung der Home-Schaltfläche lässt den Roboterarm in eine aufrechte Position zurückkehren (siehe 25.9. Home auf Seite 332). UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 381 Grenze erreicht ist, können Sie das Gelenk nicht weiter bewegen. Gelenke können Sie mit einem Positionierbereich konfigurieren, der von dem Standard abweicht (siehe 22.6.2. Gelenkgrenzen auf Seite 156). Dieser neue Bereich wird durch eine rote Zone auf der horizontalen Leiste gekennzeichnet. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 382 Freedrive-Schaltfläche aktiviert wird. 4. Die Freedrive-Funktion sollte nur bei Installationen verwendet werden, in denen die Risikobewertung dies zulässt. Werkzeuge und Hindernisse sollten keine scharfen Kanten oder Quetschpunkte aufweisen. Stellen Sie sicher, dass sich niemand in der Reichweite des Roboterarms befindet. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 383 Roboterwerkzeugs anzeigt. Das Innere des Kegels repräsentiert den zulässigen Bereich für die Werkzeugausrichtung (Vektor). Befindet sich der Roboter-TCP nicht mehr in der Nähe der Bewegungsgrenze, verschwindet die 3D-Darstellung. Wenn der Ziel-TCP ein Grenzlimit überschreitet oder dem sehr nahe ist, ändert sich die Limitanzeige zu rot. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 384 • Tippen Sie auf die Gelenkposition, um die Werte zu bearbeiten. • Durch Tippen auf die Schaltflächen + und - rechts neben einem Feld können Sie den aktuellen Wert um einen Betrag erhöhen oder verringern. • Halten Sie eine Taste gedrückt, um den Wert direkt zu erhöhen/verringern. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 385 Bewegungsart FahreLinear in die Zielposition. Alternativ bewegt sich der Roboterarm mithilfe der Bewegungsart FahreAchse in die Zielposition, wenn zuletzt eine Gelenkposition festgelegt wurde. Schaltfläche Mit der Schaltfläche Abbrechen verlassen Sie den Bildschirm und „Abbrechen“ verwerfen alle Änderungen. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 386 Die analogen E/A können entweder auf Stromausgang [4–20 mA] oder Analogdomäne Spannungsausgang [0–10 V] eingestellt werden. Die Einstellungen werden für mögliche spätere Neustarts des Controllers bei der Speicherung eines Programms gespeichert. Mit Auswahl eines URCap im Werkzeugausgang entfällt der Zugriff auf die Domäneneinstellungen für die Werkzeug- Analogeingänge. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 387 Auf dem E/A-Bildschirm ändert sich das Werkzeugeingangsfeld wie unten dargestellt. HINWEIS Wenn der Doppel-Pin-Modus aktiviert ist, müssen die digitalen Ausgänge des Werkzeugs wie folgt benannt werden: • tool_out [0] (Strom) • tool_out [1] (Erdung) Das Feld Werkzeugausgang ist unten abgebildet. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 388 ändern, wenn mehr als eine konfiguriert sind. Jedes Signal in der Listen enthält seinen Verbindungsstatus, Wert, Name, seine Adresse und sein Signal. Die Ausgangssignale können umgeschaltet werden, wenn der Status der Verbindung und die Wahl für die E/A-Tab-Steuerung es erlauben. Siehe 27. E/A-Tab auf Seite 371 UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 389 Spalten zeigen die Ankunftszeit und die Quelle der Nachricht an. Die letzte Spalte zeigt eine Kurzbeschreibung der eigentlichen Meldung. Einige Protokollmeldungen sind darauf ausgelegt, weitere Informationen zu bieten, die auf der rechten Seite nach Auswahl des Protokolleintrags angezeigt werden. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 390 System vorhanden ist. Dies veranlasst den Roboter, einen sicherheitsrelevanten Stopp durchzuführen. Wenn Sie einen Protokolleintrag auswählen, werden rechts im Bildschirm zusätzliche Informationen angezeigt. Durch die Auswahl des Filter Anlagen werden entweder nur die Eintragsanhänge oder alle Einträge angezeigt. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 391 • Interne PolyScope Ausnahmen • Roboterstopp • Nicht abgefangener Ausnahmefehler in URCap • Verstoß Der exportierte Bericht enthält ein Benutzerprogramm, ein Journalprotokoll, eine Installation und eine Liste mit ausgeführten Diensten. Der Roboterstopp war für Universal Robots-Roboter früher als „Sicherheitsstopp“ bekannt. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 392 Der Exportvorgang kann je nach Geschwindigkeit des USB-Laufwerks und der Größe der vom Roboter- Dateisystem gesammelten Dateien bis zu 10 Minuten dauern. Der Bericht wird als normale Zip-Datei gespeichert, die nicht passwortgeschützt ist, und kann vor dem Senden an den technischen Support bearbeitet werden. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 393 Im Dateipfad werden das derzeit geladene Programm, der Name und die Art der Installation angezeigt. Beim Erstellen oder Laden eines neuen Programms bzw. einer Installation ändert sich der Dateipfad. Für einen Roboter können mehrere Installationsdateien gespeichert sein. Die erstellten Programme laden und nutzen die aktive Installation automatisch. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 394 3. Klicken Sie im Feld Sicherheitskonfiguration auf Übernehmen und Neustart, um einen Neustart des Roboters durchzuführen. 4. Wählen Sie „Installation festlegen“, um die Installation für das aktuelle Programm einzustellen. 5. Stellen Sie unter Dateipfad fest, ob der gewünschte Installationsname angezeigt wird. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 395 5. Vergeben Sie einen Dateinamen im Bildschirm „Roboterinstallation speichern“ und tippen Sie auf „Speichern“. 6. Wählen Sie „Installation festlegen“, um die Installation für das aktuelle Programm einzustellen. 7. Stellen Sie unter Dateipfad fest, ob der Name der neuen Installation angezeigt wird. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 396 Programm zu ändern. Die aktuelle Installation wird mit dem bestehenden Namen und Verzeichnis ebenfalls gespeichert. • Programm speichern als..., um den Namen und das Verzeichnis für die neue Installation zu ändern. Das aktuelle Programm wird mit dem bestehenden Namen und Verzeichnis ebenfalls gespeichert. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 397 Sie Dateien verwalten können. Die Aktion ,,Backup” auf der rechten Seite der Aktionsleiste unterstützt die Sicherung aktuell ausgewählter Dateien und Verzeichnisse zu einem Speicherort und zu USB. Die Aktion ,,Backup” ist nur aktiviert, wenn ein externes Medium am USB-Port angeschlossen ist. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 398 UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 399 • Tippen Sie auf Version, um genauere Daten zur Softwareversion des Roboters anzuzeigen. • Tippen Sie auf Rechtliches (oder Jura), um Daten zu den Softwarelizenzen des Roboters anzuzeigen. 4. Tippen Sie auf Schließen, um zum vorherigen Bildschirm zurückzukehren. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 400 Sie können die Hilfe über einen QR-Code aufrufen oder die folgende URL in einen Browser eingeben: help.universal-robots.com. Hier finden Sie die folgenden Dokumente: • Beschreibung der Hardware des Roboterarms • Beschreibung der Hardware der Control-Box • PolyScope Software-Handbuch • Wartungshandbuch • Scripthandbuch • Referenz der Fehlercodes UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 401 Wenn Sie den QR-Code scannen, werden die folgenden Daten mit dem QR-Code gesendet und können in der Kundenanalyse unter Universal Robots verwendet werden: • Installierte PolyScope Software-Version • Größe und Typ des Roboters • Sprache von Polyscope • Seriennummer des Roboterarms Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 402 Geschwindigkeitsreglers die Geschwindigkeit eines laufenden Programms ändern. Geschwindigkeitsregler 1. Drücken Sie in der Kopfzeile auf das Hamburger-Menü-Symbol ausblenden und wählen Sie Einstellungen. 2. Tippen Sie unter Einstellungen auf Ausführungs-Bildschirm. 3. Aktivieren Sie das Kontrollkästchen zum Anzeigen oder Ausblenden des Geschwindigkeitsreglers. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 403 Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 404 30.2.2. Passwort Beschreibung Passwort enthält die Verwaltung von Passwörtern und des Administratorkennworts. Passworteinstellungen Passwort festlegen Zum Entsperren aller Sicherheitseinstellungen, aus denen Ihre Sicherheitskonfiguration besteht, müssen Sie ein Passwort definieren. Wenn kein Sicherheitspasswort gilt, werden Sie aufgefordert, eines festzulegen. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 405 5. Drücken Sie im blauen Menü unten rechts auf Beenden, um zum vorherigen Bildschirm zurückzukehren. Sie können auf das Register Sperren drücken, um alle Sicherheitseinstellungen wieder zu sperren. Alternativ können Sie aber auch zu einem anderen Bildschirm als dem Sicherheitsmenü wechseln. Administratorpasswort Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 406 Benutzerkonto auf dem Linux-System verwendet wird, das auf dem Roboter ausgeführt wird, was in einigen Netzwerk-Anwendungsfällen wie SSH oder SFTP erforderlich sein kann. WARNUNG Ein verloren gegangenes Administratorpasswort kann nicht wiederhergestellt werden. • Ergreifen Sie die entsprechenden Maßnahmen, um sicherzustellen, dass Ihr Administratorpasswort nicht verloren geht. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 407 Sicherheit für Ihr System. 5. Geben Sie unter Neues Passwort bestätigen erneut Ihr neues Passwort ein. 6. Tippen Sie auf Übernehmen, um die Passwortänderung zu bestätigen. Sicherheit Das Sicherheitspasswort verhindert eine unbefugte Änderung der Sicherheitseinstellungen. Passwort für Betriebsart Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 408 3. Geben Sie unter Neues Passwort ein neues Passwort ein. Das Erstellen eines starken, geheimen Passworts bietet die beste Sicherheit für Ihr System. 4. Geben Sie unter Neues Passwort bestätigen erneut Ihr neues Passwort ein. 5. Tippen Sie auf Übernehmen, um die Passwortänderung zu bestätigen. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 409 1. Drücken Sie in der Kopfzeile auf das Hamburger-Menü-Symbol und erstellen wählen Sie Einstellungen. 2. Tippen Sie unter „System“ auf Sichern/Wiederherstellen. 3. Wählen Sie einen Speicherort für die Sicherungsdatei aus und drücken Sie auf Sichern. 4. Tippen Sie OK für einen kompletten Neustart des Systems. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 410 Es ist möglich, Remote TCP & Werkzeugpfad URCap direkt von Remote TCP & www.universal-robots.com/activate zu aktivieren. Werkzeugpfad Dies ist nur für Remote TCP & Werkzeugpfad URCap möglich. Wenn Sie URCap über das zusätzliche Lizenzen über myUR erwerben möchten, aktivieren Sie bitte zuerst Remote TCP & Toolpath URCap. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 411 4. Wählen Sie in der Liste den USB, um die Inhalte anzuzeigen und navigieren zur Lizenzdatei. 5. Wählen Sie license.p7b und klicken Sie auf Öffnen, um die Registrierung des Roboters zu bestätigen. 6. Klicken Sie unten links auf Beenden. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 412 4. Wenn Sie die Installation des jeweiligen URCap fortsetzen möchten, drücken Sie Neustart. Anschließend ist das URCaps installiert und kann verwendet werden. 5. Zum Löschen eines installierten URCaps wählen Sie es unter „Aktive URCaps“ aus, drücken Sie auf- und anschließend auf Neustart, damit die Änderungen in Kraft treten. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 413 Um eine sichere Nutzung zu gewährleisten, kann sich der Roboter entweder im Modus „Fernsteuerung“ oder im Modus „Lokale Steuerung“ befinden. In der Betriebsart „Lokale Steuerung“ werden alle Befehle, die von einem externen Gerät an den Controller gesendet werden vom Roboter abgelehnt, solange er von einer Person lokal gesteuert wird. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 414 Roboterprofils zur lokalen Steuerung (PolyScope-Steuerung) aktivieren, mit dem die gesamte Steuerung der Programmausführung und der Scriptausführung über das Netzwerk ermöglicht wird. • Um auf den Remote-Modus und lokalen Modus im Profil zuzugreifen, müssen Sie die Fernsteuerung in den Einstellungen aktivieren. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 415 • das Starten von Programmen bzw. eine Steuerung über digitale Eingänge Fernsteuerung erlaubt nicht • das Bewegen des Roboters über den Move-Tab • das Starten vom Teach-Pendant aus • das Laden von Programmen und Installationen über das Teach- Pendant • Freedrive Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 416 4. Wählen Sie aus der Liste der gültigen Aktualisierungsdateien die gewünschte Version aus und drücken Sie zum Installieren auf Aktualisieren. WARNUNG Prüfen Sie nach einer Softwareaktualisierung stets Ihre Programme. Die Aktualisierung könnte die Bahnen in Ihrem Programm verändert haben. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 417 30.2.4. Sicherheit Beschreibung Das Standard-Administratorpasswort für einen Roboterarm-Controller von Universal Robots lautet „easybot“. Es handelt sich um eine Werkseinstellung, die bei allen neuen Robotern so konfiguriert wird. WARNUNG Es ist äußerst wichtig, dass Sie dieses Standard- Administratorpasswort auf Ihr eigenes Passwort umändern, um die Cybersicherheit Ihres Roboters zu gewährleisten.
  • Seite 418 Sicherheitseinstellung, um zu gewährleisten, dass kein Zugriff auf das einschränken Subnetz in PolyScope möglich ist. WARNUNG URCaps können erfordern, dass bestimmte Netzwerkschnittstellen offen sind, um zu funktionieren. • Wenden Sie sich an Ihren Hersteller von URCaps, wenn für bestimmte URCaps bestimmte Netzwerkschnittstellen (Ports/Dienste) geöffnet sein müssen. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 419 Lassen Sie dieses Feld leer, um das Blockieren von Ports zu vermeiden. Jeder aktivierte Services auf Seite 407 hat Vorrang vor der Portsperrung. Auch wenn ein Port in den allgemeinen Sicherheitseinstellungen blockiert ist, wird er von einem aktivierten Service geöffnet. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 420 • Sie können Port Nummer 564 verwenden, um Port 564 zu blockieren. • Sie können eine Reihe von Ports blockieren • Verwenden Sie Wertebereiche, um einen bestimmten Bereich von Ports zu blockieren. Verwenden Sie 2318–3412, 22, 56– 67, um bestimmte Ports und bestimmte Portbereiche zu blockieren. Secure Shell UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 421 • Kopieren von Dateien • Tunneling von Netzwerkschnittstellen HINWEIS SSH ist ein mächtiges Werkzeug, wenn es bestimmungsgemäß verwendet wird. Vergewissern Sie sich, dass Sie wissen, wie Sie die SSH-Technologie sicher nutzen können, bevor Sie sie auf Ihrem Roboter aktivieren. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 422 Die Datei wird zeilenweise gelesen, wobei nur Zeilen hinzugefügt werden, die nicht leer sind und nicht als Kommentare erkannt werden (beginnend mit #). Es erfolgt keine Validierung hinzugefügter Zeilen. 3. Sie müssen dem für autorisierte Schlüssel (authorized_keys) verwendeten Format entsprechen. Services UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 423 1. Drücken Sie in der Kopfzeile auf das Hamburger-Menü-Symbol und wählen Sie Einstellungen. 2. Wählen Sie unter „Sicherheit“ die Option Services. 3. Geben Sie Ihr Administratorpasswort ein. 4. Wählen Sie eine Option aus der Liste und tippen Sie auf Aktivieren oder tippen Sie auf Deaktivieren. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 424 Beschreibung Die Schaltfläche Roboter abschalten dient zum Abschalten oder Neustarten des Roboters. Roboter abschalten 1. Drücken Sie in der Kopfzeile auf das Hamburger-Menü-Symbol und wählen Sie Roboter Herunterfahren. 2. Wenn das Dialogfeld „Roboter abschalten“ erscheint, tippen Sie auf Ausschalten. UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 425 Berechnungen und Tests, der dazu verwendet wird, den angegebenen Performance Level zu erreichen. Weitere Informationen finden Sie unter ISO 13849-1. Integrator Der Integrator legt die endgültige Roboterinstallation aus. Der Integrator ist für die abschließende Risikobewertung verantwortlich und muss sicherstellen, dass die endgültige Installation den örtlichen Gesetzen und Bestimmungen entspricht. Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 426 31.1. Index \q{Variablen} - Funktion 215 About 384 Align 366 Anlage Not-Halt 159 Anzeigen 164 Auto 365 Automatic mode 141 Automatikmodus-Schutzreset 160 Automatikmodus-Schutzstopp 160 Base 70, 116, 215 Base feature 339 Benutzerdefiniert 155 Blending 232, 234, 236, 238 UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 427 Control Box 32, 39, 41, 49, 52, 85, 324 Conveyor Tracking 41, 293 Conveyor Tracking Setup 333 Deaktiviert 164 Deaktivierte Werkzeugrichtungsbegrenzung 173 direction 246 Direction Vector 248 Disabled 166 Drehmoment 155 Edit Position 175 Elbow 70, 116 Ellbogengeschwindigkeit 156 Ellbogenmoment 156 Error 297 Ethernet 51, 350 Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 428 Freedrive 19, 141, 283, 319, 341, 366-367 General purpose I/O 41 Graphics 198 halt 259 Hamburger Menu 125 Header 122 Home 365 I/O 39, 42, 124, 158, 321-322, 371 Initialize 119, 126 input signals 159 Installation 124, 378, 380 Installation variables 324 UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 429 Automatic 125, 144 Local 125 Manual 125, 144 Remote 125 Modes 164 Motion 281 Mounting bracket 13 Move 124, 141, 195, 210, 216, 370 Move robot to 185 Move Tool 364 MoveJ 342, 370 MoveL 342, 370 MoveP 342 Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 430 Play 126, 185, 204 Point 281 PolyScope 12, 19, 116-117, 122, 135, 152, 264, 311, 350, 355, 399 popup 257 Pose Editor 366, 368 Position 175 Position range 156 Profinet 355 Profisafe 356 Program 124, 180, 186, 293, 378 UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 431 39, 116, 119, 276-277, 281, 324, 364 Robot arm 85 robot cable 53-54 Robot Limits 154 Roboter stoppt nicht 161 roboterarm 13 Roboterbewegung aktiv 161 Run 124, 180 Safety Checksum 125, 150 Safety Configuration 9, 146, 149-150, 154 Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 432 Speed Slider 126, 141 Speichern... 378 Step 126 Steuerung 183 Stop 126 Stop bei Ausdruck 241 Stop bei Strecke 242 Stoppbedingung - E/A 245 Stoppbedingung - Werkzeugkontakt 243 stopped state 119 Success 297 Switch Case construction 270 System-NotHalt 161 UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 433 Trigger Plane 166 Trigger Reduced Plane 18 Umbenennen 164 Until 246 Until Tool Contact 241 UR Forums 14 UR+ 14 UR+ Partner Program 14 URCaps 397 variable waypoint 230 Variabler Wegpunkt 215 Variables 181, 186, 200 Voltage 371 Benutzerhandbuch UR30...
  • Seite 434 31. Glossar Wait 248 Waypoint 195, 210, 214, 216, 232, 234, 236, 238 Waypoints 136 Werksvoreinstellungen 154 Werkzeug-E/A 55 Werkzeug-E/A-Zubehör 55 Werkzeuganschluss 55 Werkzeugflansch-Zubehör 36 Werkzeuggeschwindigkeit 156 Werkzeugmoment 156 Wrist 116 UR30 Benutzerhandbuch...
  • Seite 435 31. Glossar Software Name: PolyScope Softwareversion: 5.15 Dokumentversion: Benutzerhandbuch UR30...

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