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universal robots UR10e PolyScope X Benutzerhandbuch
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UR10e PolyScope X
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PolyScope X

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Inhaltszusammenfassung für universal robots UR10e PolyScope X

  • Seite 1 Benutzerhandbuch UR10e PolyScope X Übersetzung der Originalanleitung (de) PolyScope X...
  • Seite 3 718-691-00...
  • Seite 4 UR10e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 5 Verbindlichkeit von Universal Robots A/S auszulegen. Dieses Dokument wird regelmäßig geprüft und überarbeitet. Universal Robots A/S übernimmt keinerlei Verantwortung für jedwede Fehler oder Auslassungen in diesem Dokument. Copyright © 2009–2025 by Universal Robots A/S. Das Logo von Universal Robots ist eine eingetragene Handelsmarke von Universal Robots A/S. Benutzerhandbuch UR10e PolyScope X...
  • Seite 6 UR10e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 7 5.2. Bemessung des Ständers 5.3. Montageanweisung 5.4. Arbeitsbereich und Betriebsort 5.4.1. Singularität 5.4.2. Feste und bewegliche Installation 5.5. Abstände der Control-Box 5.6. Roboteranschluss: Basisflanschkabel 5.7. Roboteranschluss: Roboterkabel 5.8. Netzanschluss 6. Anwendungs-Tab 6.1. Kommunikation 7. Installation 7.1. Elektrische Warn- und Sicherheitshinweise Benutzerhandbuch UR10e PolyScope X...
  • Seite 8 8.3. Sicheres Einstellen der aktiven Nutzlast 9. Erstmalige Verwendung 9.1. Einstellungen 9.1.1. Admin-Passwort 9.1.2. Secure Shell (SSH) Zugriff 9.1.3. Berechtigungen 9.1.4. Services 9.2. Sicherheitsrelevante Funktionen und Schnittstellen 9.2.1. Konfigurierbare Sicherheitsfunktionen 9.2.2. Sicherheitsfunktion 9.3. Sicherheitskonfiguration 9.4. Sicherheitspasswort festlegen 9.5. Software-Sicherheitsgrenzen UR10e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 9 14.2. Reinigung und Inspektion des Roboterarms 15. Entsorgung und Umwelt 16. Risikobewertung 16.1. Quetschgefahr 16.2. Nachlaufzeit und -weg 16.2.1. Roboterszenario 1: 10 kg. 16.2.2. Roboterszenario 2: 12,5 kg. 17. Erklärungen und Zertifikate (Original: EN) 18. Erklärungen und Zertifikate 19. Zertifizierungen 20. Zertifizierungen Benutzerhandbuch UR10e PolyScope X...
  • Seite 10 UR10e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 11 Lesen und befolgen Sie die Empfehlungen zum Verwendungszweck und die Spezifikationen im Benutzerhandbuch. Die Roboter von Universal Robots sind für die industrielle Handhabung von Werkzeugen/Endeffektoren oder für die Verarbeitung oder Übergabe von Komponenten oder Produkten vorgesehen. Für Details zu den Bedingungen, in denen der Roboter eingesetzt werden sollte.
  • Seite 12 Produkte abweicht. • Missbrauch ist verboten, da dies zum Tod, zu Verletzungen und/oder zu Sachschäden führen kann. UNIVERSAL ROBOTS LEHNT AUSDRÜCKLICH JEDE AUSDRÜCKLICHE ODER STILLSCHWEIGENDE GARANTIE DER EIGNUNG FÜR EINE BESTIMMTE VERWENDUNG AB. WARNUNG Nehmen Sie am Roboter keine Veränderungen vor. Modifizieren oder verändern Sie die Endkappen der e-Series nicht.
  • Seite 13 Verletzungen oder zum Tod führen. • Ihre Risikobeurteilung für die Anwendung muss die Risiken einschließen, die mit der Reichweite, der Bewegung, der Nutzlast und der Geschwindigkeit des Roboters, des Endeffektors und des Werkstücks verbunden sind. Benutzerhandbuch UR10e PolyScope X...
  • Seite 14 Der Roboterarm wurde ursprünglich entwickelt, um den Bewegungsumfang eines menschlichen Arms nachzuahmen. Er besteht aus Aluminiumrohren, die über sechs Gelenke beweglich sind und eine hohe Flexibilität in Ihrer Automatisierungsinstallation ermöglichen. Mit PolyScope, der patentierten Programmierschnittstelle von Universal Robots, können Sie Ihre Automatisierungsanwendungen erstellen, laden und ausführen. • Roboterarm Lieferumfang •...
  • Seite 15 Handegelenk 1 und Handgelenk 2: dienen der Ausführung kleinerer Bewegungen. • Handgelenk 3: wo das Werkzeug am Werkzeugflansch befestigt ist. Bei dem Roboter handelt es sich um eine unvollständige Maschine, für die eine Einbauerklärung bereitgestellt wird. Für jede Roboteranwendung ist eine Risikobeurteilung erforderlich. Benutzerhandbuch UR10e PolyScope X...
  • Seite 16 Melden Sie sich bei myur.universal-robots.com an, um auf das Portal zuzugreifen. Im myUR-Portal werden Ihre Anfragen entweder von Ihrem bevorzugten Händler bearbeitet oder an den Kundendienst von Universal Robots weitergeleitet. Sie können auch die Roboterüberwachung abonnieren und zusätzliche Benutzerkonten in Ihrem Unternehmen verwalten.
  • Seite 17 Handbücher, Leitfäden und Anleitungen können online gelesen werden. Wir haben eine Handbücher große Anzahl von Dokumenten unter https://www.universal-robots.com/manuals zusammengestellt. • PolyScope-Software-Handbuch mit Beschreibungen und Anweisungen für die Software • Service-Handbuch mit Anleitungen zur Fehlerbehebung, Instandhaltung und Instandsetzung • Script-Handbuch mit Scripts für eine gründliche Programmierung Benutzerhandbuch UR10e PolyScope X...
  • Seite 18 Eingänge, 2 analoge Ausgänge E/A-Stromversorgung der Control-Box 24 V 2 A im Steuerkasten MODBUS TCP & Ethernet/IP-Adapter, PROFINET, USB Kommunikation 2.0, USB 3.0 Werkzeugkommunikation Stromquelle der Control-Box 100-240 VAC, 47-440 Hz Kurzschluss-Strombelastbarkeit (SCCR) 200 A TP-Kabel: Teach-Pendant zur Control-Box 4,5 m / 177 in UR10e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 19 Zustimmschalter oder ein 3PE-Teach-Pendant, wenn Sie innerhalb der Reichweite der Roboteranwendung programmieren oder anlernen möchten. Siehe ISO 10218-2. • Das 3PE-Teach-Pendant ist nicht im Lieferumfang der OEM Control Box enthalten, weshalb die Aktivierung der Gerätefunktionalität nicht vorgesehen ist. Benutzerhandbuch UR10e PolyScope X...
  • Seite 20 2. Ihr Roboter Einschalttaste Überblick über TP Not-Aus-Taste USB-Anschluss (mit Staubschutz) 3PE-Tasten Freedrive Unter jeder 3PE-Taste befindet sich ein Freedrive-Robotersymbol, wie unten abgebildet. UR10e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 21 Es wird voller Druck auf die 3PE-Taste Die Bewegung des Roboters wird im Starkes ausgeübt. Sie wird manuellen Modus angehalten. Der Drücken ganz nach unten Roboter befindet sich in 3PE-Halt. gedrückt. Taste loslassen Taste drücken Benutzerhandbuch UR10e PolyScope X...
  • Seite 22 Roboterarm im Multitasking-Bildschirm bewegen. Sie können den Multitasking-Bildschirm auch ausblenden, wenn er nicht benötigt wird. • Hauptbildschirm - mit Feldern und Optionen zur Verwaltung und Überwachung von Roboteraktionen. • Multitasking-Bildschirm - mit Feldern und Optionen, die sich oft auf den Hauptbildschirm beziehen. UR10e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 23 Handbuch wird dies als "tippen" bezeichnet. Falls gewünscht, kann ein handelsüblicher Stift zur Auswahl auf dem Bildschirm verwendet werden. Im folgenden Abschnitt werden die Symbole/Tabs und Schaltflächen in der Oberfläche von PolyScope X aufgelistet und definiert. Benutzerhandbuch UR10e PolyScope X...
  • Seite 24 Zeigt Informationen über den Roboter an. Für die Konfiguration von Einstellungen zur Software, z. B. Einstellungen Sprache und Einheiten. Leistung Zum Ein- oder Ausschalten des Roboters. Zeigt die aktive Sicherheitsprüfsumme und detaillierte Parameter Sicherheitsprüfsumme an und ändert den Betriebsmodus. UR10e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 25 Startet das aktuell geladene Programm. Ermöglicht die Ausführung eines Programms in Schritt einem Schritt. Stopp Hält das aktuell geladene Programm an. Verwaltet den Roboterstatus. Wenn ROT, Geschwindigkeitsregler drücken Sie es, um den Roboter betriebsbereit zu machen. Benutzerhandbuch UR10e PolyScope X...
  • Seite 26 Beachten und befolgen Sie unbedingt alle Montageanweisungen in den folgenden Abschnitten dieses Handbuchs. HINWEIS Universal Robots schließt jedwede Haftung aus, wenn der Roboter (Controller des Arms und/oder Teach-Pendant) beschädigt, verändert oder auf bestimmte Weise manipuliert wird. Universal Robots kann nicht für Schäden am Roboter oder an anderen Geräten...
  • Seite 27 Verletzungen führen kann. ERDUNG Zeigt die Erdung an. SCHUTZERDUNG Zeigt die Schutzerdung an. HINWEIS Weist auf die Gefahr von Geräteschäden und/oder auf wichtige Informationen hin. HANDBUCH LESEN Weist auf ausführlichere Informationen hin, die im Handbuch nachzuschlagen sind. Benutzerhandbuch UR10e PolyScope X...
  • Seite 28 Halten Sie sich an die Anforderungen und Hinweise in ISO 10218-2. WARNUNG Die Handhabung von Werkzeugen/Endeffektoren mit scharfen Kanten und/oder Klemmpunkten kann zu Verletzungen führen. • Vergewissern Sie sich, dass die Werkzeuge/Endeffektoren keine scharfen Kanten oder Klemmpunkte haben. • Es könnten Schutzhandschuhe und/oder Schutzbrillen erforderlich sein. UR10e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 29 • Lesen Sie die Informationen zur Inbetriebnahme. HINWEIS Sehr starke Magnetfelder können den Roboter beschädigen. • Setzen Sie den Roboter keinen permanenten Magnetfeldern aus. HANDBUCH LESEN Überprüfen Sie, ob alle mechanischen und elektrischen Geräte gemäß den relevanten Spezifikationen und Warnhinweisen installiert wurden. Benutzerhandbuch UR10e PolyScope X...
  • Seite 30 *Roboter mit Energie für Antriebe anhalten; Bahnverlauf wird beibehalten. Antriebsenergie wird beibehalten, auch nachdem der Roboter anhält. * Universal Robots-Stopps der Kategorie 1 und 2 sind im Verlauf als SS1- oder SS2- Stopps nach IEC 61800-5-2 beschrieben. UR10e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 31 Während des Betriebs sind alle Kabel aufzuwickeln und zu halten, um Stolperfallen zu vermeiden. 4.2. Roboterarm Beschreibung Der Roboterarm kann je nach Gewicht von einer oder zwei Personen getragen werden, es sei denn, es wird eine Schlinge bereitgestellt. Wenn die Schlinge bereitgestellt wird, sind Hebe- und Transportmittel erforderlich. Benutzerhandbuch UR10e PolyScope X...
  • Seite 32 Schließen Sie das Netzkabel der Control-Box an. WARNUNG Wenn Sie den Roboterarm nicht auf einer stabilen Oberfläche befestigen, kann es zu Verletzungen kommen, wenn der Roboter herunterfällt. • Stellen Sie sicher, dass der Roboterarm auf einer stabilen Arbeitsfläche befestigt ist UR10e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 33 Montage und Demontage zu verhindern. Drücken Sie den Power-Knopf am Teach Pendant, um den Roboter auszuschalten. Ziehen Sie den Stecker des Netzkabels aus der Steckdose. Lassen Sie dem Roboter 30 Sekunden Zeit, um gespeicherte Energie zu entladen. Benutzerhandbuch UR10e PolyScope X...
  • Seite 34 (Die Drehmomentwerte wurden aktualisiert mit SW 5.18. Frühere Druckversionen zeigen andere Werte) Wenn eine genaue Montage des Roboters erforderlich ist, verwenden Sie die Ø8-mm-Bohrung und den Ø8x13-mm-Schlitz mit den entsprechenden ISO 2338 Ø8 h6-Positionierstiften in der Montageplatte. UR10e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 35 Drehmomente der Gelenke wie folgt auf den Roboterständer übertragen: • : Drehmoment um die Basis-z-Achse. • : Kräfte entlang der Basis-z-Achse. • : Kippmoment in jede Richtung der Basis-xy-Ebene. • : Kraft in beliebiger Richtung in der Basis-xy-Ebene. Definition von Kraft und Drehmoment am Basisflansch. Benutzerhandbuch UR10e PolyScope X...
  • Seite 36 Die normalen Betriebslasten können im Allgemeinen durch Herabsetzung der Beschleunigungsgrenzen der Gelenke reduziert werden. Die tatsächliche Betriebslast hängt von der Anwendung und dem Roboterprogramm ab. Sie können URSim verwenden, um die zu erwartenden Belastungen in Ihrer spezifischen Anwendung zu bewerten. UR10e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 37 Die Betriebslasten des Roboterarms können dazu führen, dass bewegliche Plattformen, wie Tische oder mobile Roboter, umkippen, was zu Unfällen führen kann. • Geben Sie der Sicherheit den Vorrang, indem Sie jederzeit angemessene Maßnahmen ergreifen, um das Umkippen beweglicher Plattformen zu verhindern. Benutzerhandbuch UR10e PolyScope X...
  • Seite 38 IP Klassifizierung für Roboter (IP54), Teach-Pendant (IP54) oder Controller (IP44) überschreitet WARNUNG Eine instabile Montage kann zu Verletzungen führen. • Vergewissern Sie sich immer, dass die Roboterteile richtig und sicher montiert und verschraubt sind. UR10e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 39 Bewegen Sie das Werkzeug nicht in die Nähe des zylindrischen Volumens, auch wenn es sich langsam bewegt. Das zylindrische Volumen befindet sich sowohl direkt über als auch direkt unter der Roboterbasis. Der Roboter fährt 1300 mm aus dem Basisgelenk heraus. Vorderseite Geneigt Benutzerhandbuch UR10e PolyScope X...
  • Seite 40 Die Singularität tritt auf, weil der Roboter nicht weit genug oder außerhalb des Begrenzung des maximalen Arbeitsbereichs reichen kann. Arbeitsbereichs Zur Vermeidung: Ordnen Sie die Ausrüstung um den Roboter herum an, damit dieser nicht über den empfohlenen Arbeitsbereich hinausragt. UR10e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 41 Roboterbasis) installiert ist, muss er sicher installiert werden, um bei allen Bewegungen Stabilität zu gewährleisten. Die Bauweise der Montage muss bei der Bewegungen von folgendem Stabilität gewährleisten: • der Roboterarm • die Roboterbasis • sowohl Roboterarm als auch Roboterbasis Benutzerhandbuch UR10e PolyScope X...
  • Seite 42 Eine feuchte Control-Box kann tödliche Verletzungen zur Folge haben. • Stellen Sie sicher, dass die Control-Box und die Kabel nicht in direkten Kontakt mit Flüssigkeit kommen. • Stellen Sie die Control-Box (IP44) in einer Umgebung auf, die der IP-Schutzart entspricht. UR10e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 43 Stromverlust beim Roboterarm führen. • Verlängern Sie kein 6 m langes Roboterkabel. HINWEIS Der direkte Anschluss des Basisflanschkabels an eine Control-Box kann zu Schäden an Geräten oder Eigentum führen. • Schließen Sie das Basisflanschkabel nicht direkt an die Control-Box an. Benutzerhandbuch UR10e PolyScope X...
  • Seite 44 Sie den Roboterarm anstellen. VORSICHT Ein unsachgemäßer Anschluss des Roboters kann zu einem Stromverlust des Roboterarms führen. • Trennen Sie das Roboterkabel nicht, solange der Roboterarm eingeschaltet ist. • Das originale Roboterkabel darf weder verlängert noch modifiziert werden. UR10e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 45 Verriegelbarer (in der AUS -Position) Schalter Es muss ein Hauptschalter installiert werden, mit dem alle Geräte in der Roboteranwendung ausgeschaltet werden können, um eine einfache Verriegelung zu ermöglichen. Die elektrischen Spezifikationen finden Sie in der untenstehenden Tabelle. Benutzerhandbuch UR10e PolyScope X...
  • Seite 46 Stellen Sie sicher, dass andere Geräte den Roboter-E/A nicht mit Strom versorgen, wenn der Roboter verriegelt ist. • Stellen Sie sicher, dass alle Kabel korrekt angeschlossen sind, bevor Sie die Control-Box verwenden. Verwenden Sie stets das originale Stromkabel. UR10e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 47 überwachen und einstellen. Der Bildschirm zeigt den aktuellen Status der E/A an, auch während der Programmausführung. Werden während der Ausführung des Programms Änderungen vorgenommen, so stoppt das Programm. Wenn ein Programm stoppt, behalten alle Ausgangssignale ihren Status bei. Benutzerhandbuch UR10e PolyScope X...
  • Seite 48 Seite 63. Diejenigen, die reserviert sind, haben den Namen der Sicherheitsfunktion anstelle des Standard- oder benutzerdefinierten Namens. Konfigurierbare Ausgänge, die für Sicherheitseinstellungen reserviert sind, können nicht ausgewählt werden. Sie werden nur als LEDs angezeigt. Abbildung 1.2:   Kommunikationsbildschirm, der E/A anzeigt. UR10e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 49 Die Metallplatte am unteren Teil ist für Schnittstellenkabel und Anschlüsse bestimmt. Entfernen Sie die Platte, bevor Sie Löcher bohren. Stellen Sie sicher, dass vor der erneuten Montage der Platte alle Späne entfernt worden sind. Denken Sie daran, die korrekten Verschraubungsgrößen zu verwenden. Benutzerhandbuch UR10e PolyScope X...
  • Seite 50 (elektromagnetische Verträglichkeit) getestet. Sehr hohe Signalpegel oder übermäßige Aussetzung können den Roboter dauerhaft beschädigen. EMV-Probleme treten häufig bei Schweißvorgängen auf und werden in der Regel im Protokoll erfasst. Universal Robots kann nicht für Schäden haftbar gemacht werden, die im Zusammenhang mit EMV- Problemen verursacht wurden.
  • Seite 51 Schließen Sie den aktiven Adapter an, bevor Sie die Control-Box einschalten. • In einigen Fällen muss der externe Monitor vor der Control-Box eingeschaltet werden. • Verwenden Sie einen aktiven Adapter, der Revision 1.2 unterstützt, da nicht alle Adapter sofort nach der Installation funktionieren. Benutzerhandbuch UR10e PolyScope X...
  • Seite 52 Ethernet-Anschluss an der Unterseite der Konsole eingesteckt. Ersetzen Sie die Öffnung an der Unterseite der Control-Box mit einer entsprechenden Kabelverschraubung, wenn Sie das Kabel mit dem Ethernet-Anschluss verbinden. Die elektrischen Spezifikationen finden Sie in der untenstehenden Tabelle. Parameter Einheit Kommunikationsgeschwindigkeit 1000 MB/s UR10e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 53 Teach-Pendants ein und ziehen Sie ihn nach unten, um sie vom Teach-Pendant zu trennen. Öffnen/Lösen Sie die Kunststofftülle an der Unterseite der Control-Box vollständig und entfernen Sie den Stecker und das Kabel des Teach-Pendants. Entfernen Sie vorsichtig das Teach-Pendant zusammen mit dem Kabel. Klammern Kunststoff-Tülle Benutzerhandbuch UR10e PolyScope X...
  • Seite 54 Schließen Sie das Netzkabel an die Stromquelle an und schalten Sie die Control- Box ein. Der Teach-Pendant enthält immer ein Stück Kabel, das bei unsachgemäßer Lagerung eine Stolperfalle darstellen kann. • Bewahren Sie das Teach-Pendant und das Kabel immer ordnungsgemäß auf, um Stolperfallen zu vermeiden. UR10e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 55 Tippen Sie auf Anwenden, um das System neu zu starten. PolyScope wird weiterhin ausgeführt. Tippen Sie auf Sicherheitskonfiguration bestätigen, um die Software-Installation des 3PE-Teach-Pendants abzuschließen. Drücken Sie beim Neustart und bei der Initialisierung des Roboters leicht auf die 3PE-Taste und tippen Sie in PolyScope auf Start. Benutzerhandbuch UR10e PolyScope X...
  • Seite 56 Gelb mit schwarzer Schrift Für die Sicherheit konfigurierbar Grau mit schwarzer Schrift Digital-E/A für allgemeine Zwecke Grün mit schwarzer Schrift Analog-E/A für allgemeine Zwecke In der grafischen Benutzeroberfläche (GUI) können Sie konfigurierbare E/A als sicherheitsrelevante E/A oder Universal-E/A einrichten. UR10e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 57 Dieser Block besteht aus vier Klemmen. Die oberen beiden (PWR und GND) sind der 24-V- und Erdungsanschluss der internen 24-V- Stromversorgung. Die unteren beiden Klemmen (24V und 0V) des Blocks umfassen den 24V-Eingang der E/A-Versorgung. Die Standardkonfiguration verwendet die interne Spannungsversorgung. Benutzerhandbuch UR10e PolyScope X...
  • Seite 58 [COx / DOx] [COx / DOx] IEC 61131-2 Digitaleingänge [EIx/SIx/CIx/DIx] Spannung AUS-Bereich [EIx/SIx/CIx/DIx] [EIx/SIx/CIx/DIx] EIN-Bereich [EIx/SIx/CIx/DIx] Strom (11 – 30 V) [EIx/SIx/CIx/DIx] Funktion PNP + [EIx/SIx/CIx/DIx] IEC 61131-2 Für ohmsche Lasten oder induktive Lasten von maximal 1 H. UR10e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 59 Sicherheitsfunktionen zu definieren. VORSICHT Wenn die Sicherheitsfunktionen nicht regelmäßig überprüft und getestet werden, kann dies zu Gefährdungssituationen führen. • Die Sicherheitsfunktionen müssen vor der Inbetriebnahme des Roboters überprüft werden. • Die Sicherheitsfunktionen sind regelmäßig zu überprüfen. Benutzerhandbuch UR10e PolyScope X...
  • Seite 60 Aktivieren Sie auf dem E/A-Bildschirm unter Ausgangssignal das gewünschte Kontrollkästchen OSSD. Sie müssen das Ausgangssignal zuweisen, um die OSSD-Checkboxen zu aktivieren. Standardmäßige Der Roboter wird mit einer Standardkonfiguration für den Betrieb ohne Sicherheitskonfiguration zusätzliche Sicherheitsausstattung ausgeliefert. Safety UR10e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 61 Konfigurierbares Eingangspaar: Externe Notabschaltung. • Konfigurierbares Eingangspaar: Systemstopp. Die folgende Abbildung zeigt zwei UR Roboter, die sich die Notabschaltungsfunktion teilen. In diesem Beispiel wurden CI0-CI1 und CO0-CO1 als konfigurierte E/A verwendet. Configurable Inputs Configurable Outputs Configurable Inputs Configurable Outputs Benutzerhandbuch UR10e PolyScope X...
  • Seite 62 Ist die Schutzstopp-Schnittstelle mit einem Lichtvorhang verbunden, so ist ein Reset von mit Reset- außerhalb der Sicherheitszone erforderlich. Die Reset-Taste benötigt zwei Kanäle. Im Taste folgenden Beispiel ist der für die Reset-Taste konfigurierte E/A CI0-CI1. Safety Configurable7Inputs UR10e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 63 7. Installation 7.6.1. Sicherheits-E/A-Signale Beschreibung Die E/As sind zwischen den Eingängen und Ausgängen aufgeteilt und werden paarweise so zusammengefasst, dass jede Funktion eine Kategorie 3 PLd bereitstellt. Abbildung 1.3:   Bildschirm von PolyScope X, der Eingangssignale anzeigt. Benutzerhandbuch UR10e PolyScope X...
  • Seite 64 Grenzwerte einhält. Sollte der Roboterarm eine der reduzierten Grenzen weiterhin überschreiten, führt er einen Stopp der Kategorie 0 aus. Auch Auslöseebenen können einen Wechsel in die reduzierte Konfiguration auslösen. Das Sicherheitssystem geht auf dieselbe Weise in die normale Konfiguration über. UR10e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 65 Person Gefahren drohen, ist ein automatischer Reset durch Normen verboten. • Verwenden Sie den externen Reset, um sicherzustellen, dass dieser nur dann erfolgt, wenn eine Person keinen Gefahren ausgesetzt ist. WARNUNG Wenn der Automatikmodus-Schutzstopp aktiviert ist, wird im manuellen Modus kein Schutzstopp ausgelöst. Benutzerhandbuch UR10e PolyScope X...
  • Seite 66 Home-Position angehalten wird und sich dort befindet. Andernfalls ist das Signal LOW . Sicheres Zuhause Dies wird häufig verwendet, wenn UR-Roboter in mobile Roboter integriert sind. Der Systemstopp war früher als „System-Notabschaltung“ für Universal Robots-Roboter bekannt. PolyScope kann „System-Notabschaltung“ anzeigen. UR10e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 67 Not-Aus-Vorrichtung auslöst. Dies bedeutet, dass der Not-Aus-Zustand an der externen Maschine zurückgesetzt wird, ohne dass der Bediener des Roboters manuell eingreifen muss. Um die Sicherheitsstandards einzuhalten, müssen die externen Maschinen daher manuelle Maßnahmen erfordern, um sie wieder aufnehmen zu können. Benutzerhandbuch UR10e PolyScope X...
  • Seite 68 7. Installation UR10e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 69 Abweichungstoleranz von 1 Sekunde. HINWEIS Das Sicherheitssystem des UR-Roboters unterstützt nicht mehrere externe dreistufige Zustimmschalter. Betriebsmodus- Die Verwendung eines dreistufigen Zustimmschalters erfordert die Verwendung eines Schalter Betriebsmodus-Schalters. Die Abbildung unten zeigt einen Betriebsmodus-Schalter. Configurable Inputs Operational mode Switch Benutzerhandbuch UR10e PolyScope X...
  • Seite 70 Der digitale E/A kann verwendet werden, um mit anderen Geräten zu kommunizieren, mit anderen sofern ein gemeinsamer GND (0V) besteht und die Maschine PNP-Technologie Maschinen oder verwendet, siehe unten. einer SPS Digital Inputs Digital Outputs Digital Inputs Digital Outputs UR10e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 71 Ausdrücke verfügbar. Wählen Sie in den Dropdown-Menüs unter Kommunikationsschnittstelle die gewünschten Werte aus. Alle Änderungen der Werte werden sofort an das Werkzeug gesendet. Wenn Installationswerte von dem abweichen, was das Werkzeug verwendet, wird eine Warnung angezeigt. Benutzerhandbuch UR10e PolyScope X...
  • Seite 72 Auflösung Analogausgang im Strommodus Strom [AOx - AG] [AOx - AG] Spannung Auflösung [AOx - AG] Analogausgang im Spannungsmodus Spannung [AOx - AG] [AOx - AG] Strom -20  Widerstand [AOx - AG] [AOx - AG] Auflösung UR10e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 73 Sie sicher, dass Sie die Installation speichern, um zu verhindern, dass Änderungen verloren gehen. Dual-Pin- Dual Pin Power wird als Stromquelle für das Werkzeug verwendet. Das Aktivieren von Leistung Doppel-Pin-Strom deaktiviert standardmäßige digitale Ausgänge des Werkzeugs. Benutzerhandbuch UR10e PolyScope X...
  • Seite 74 • Halten Sie den EIN-Eingang oder den POWER-Knopf nicht gedrückt, ohne vorher zu speichern. • Verwenden Sie den AUS-Eingang zum Ausschalten per Fernsteuerung, um das Speichern von Dateien und das problemlose Herunterfahren der Control-Box zu ermöglichen. UR10e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 75 UR stellt die Dokumentation für den Endeffektor bereit, der in den Roboterarm integriert werden soll. • Beziehen Sie sich für die Montage und den Anschluss auf die Dokumentation, die für den Endeffektor bzw. das Werkzeug/Werkstück spezifisch ist. Benutzerhandbuch UR10e PolyScope X...
  • Seite 76 Der Werkzeuganschluss muss manuell bis auf ein Maximum von 0,4 Nm angezogen werden. Werkzeug- Der UR20 Werkzeug-E/A kann ein Zubehörelement benötigen, um die Verbindung mit E/A-Zubehör Werkzeugen herzustellen. Je nach Werkzeug können Sie das folgende E/A-Zubehör verwenden: Werkzeugflanschadapter (siehe Werkzeugflansch-Zubehör) und/oder Werkzeugkabeladapter. UR10e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 77 AI2 / RS485+ RS485+ Analog Ein 3 oder AI3 / RS485- RS485- Digitaleingänge 1 Digitaleingänge 0 SPANNUNG 0V/12V/24V Digitalausgänge 1 TO1/GND oder Erdung Digitalausgäng 0 or TO0/PWR 0V/12V/24V Erdung ERDUNG Der Werkzeugflansch ist mit GND (Erdung) verbunden. Benutzerhandbuch UR10e PolyScope X...
  • Seite 78 Eine Erhöhung der maximalen Nutzlast kann dazu führen, dass sich der Roboter mit geringerer Geschwindigkeit und geringerer Beschleunigung bewegt. Bei Bewegungen mit hoher Nutzlast ist das Werkzeug vertikal nach unten ausgerichtet, wie es bei Palettieranwendungen häufig der Fall ist. UR10e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 79 Die Steuerungssoftware passt die Beschleunigungen automatisch an, wenn die folgenden Parameter richtig konfiguriert sind: • Nutzlastmasse • Schwerpunkt • Trägheit Sie können URSim verwenden, um die Beschleunigungen und Zykluszeiten der Roboterbewegungen mit einer bestimmten Nutzlast zu evaluieren. Benutzerhandbuch UR10e PolyScope X...
  • Seite 80 Krafteinwirkung zu vermeiden und dennoch eine genaue Positionierung einzuhalten. VORSICHT Sehr lange M8-Schrauben können Druck auf den Boden des Werkzeugflanschs ausüben und einen Kurzschluss im Roboter verursachen. • Verwenden Sie zur Montage des Roboterwerkzeugs keine Schrauben, die länger als 10 mm sind. UR10e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 81 Adapterflansches und/oder Endeffektors zu Verletzungen kommen. • Vergewissern Sie sich, dass das Werkzeug ordnungsgemäß und sicher festgeschraubt ist. • Vergewissern Sie sich, dass das Werkzeug so konstruiert ist, dass es keine Gefährdung darstellt, indem sich beispielsweise unerwartet ein Teil löst. Benutzerhandbuch UR10e PolyScope X...
  • Seite 82 *** Wenn die Stromversorgung des Werkzeugs aktiviert wird, beginnt eine 400 ms lange Softstartzeit, die es ermöglicht, beim Start eine kapazitive Last von 8000 uF an die Stromversorgung des Werkzeugs anzuschließen. Das Anbinden einer kapazitiven Last im laufenden Betrieb ist nicht erlaubt. UR10e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 83 Tippen Sie auf Werkzeug E/A und wählen Sie die Option Doppel-Pin-Strom. Schließen Sie die Kabel Energie (grau) an TO0 (blau) und Erdung (rot) an TO1 (rosa) an. HINWEIS Wenn der Roboter eine Notabschaltung ausführt, wird die Spannung für beide Spannungspole auf 0V gesetzt (Spannungsversorgung abgeschaltet). Benutzerhandbuch UR10e PolyScope X...
  • Seite 84 24-V-Stromversorgung. Die Ausgangsspannung beim Tab „E/A“ muss definiert des Werkzeugs werden. Zwischen dem Anschluss SPANNUNG und der Schirmung/Erdung liegt Spannung an, auch wenn der Verbraucher ausgeschaltet ist. POWER Es wird empfohlen, eine Schutzdiode für induktive Lasten zu verwenden (s. unten). POWER UR10e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 85 Eingangswiderstand im Bereich 0V bis 10V 10,7 k Ω Auflösung Eingangsspannung im Strommodus -0,5 Eingangsstrom im Strommodus -2,5 Eingangswiderstand im Bereich 4 mA bis 20 mA Ω Auflösung Zwei Beispiele für die Verwendung eines Digitaleingangs finden Sie im folgenden Unterabschnitt. Benutzerhandbuch UR10e PolyScope X...
  • Seite 86 Verwendung der Dieses Beispiel zeigt die Verbindung eines analogen Sensors an einem differenziellen Analogeingänge Ausgang. Verbinden Sie den negativen Ausgang mit der Erdung (0V); die des Werkzeugs, Funktionsweise gleicht der eines nicht differenziellen Sensors. differenziell POWER UR10e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 87 RS485. Ein Puffer speichert die zum Werkzeuganschluss gesendeten Daten bis zur Ruhemoduszeit. Sobald 1000 Byte empfangen wurden, wird die Mitteilung auf das Gerät geschrieben. Baud-Raten 9,6k, 19,2k, 38,4k, 57,6k, 115,2k, 1M, 2M, 5M Stoppbits 1, 2 Parität Keine; Ungerade; Gerade Benutzerhandbuch UR10e PolyScope X...
  • Seite 88 Control-Box nicht korrekt und können eine Gefährdung für Menschen oder Geräte darstellen. VORSICHT Stellen Sie sicher, dass der Roboterarm kein Objekt berührt (z. B. einen Tisch), da eine Kollision des Roboterarms mit einem Hindernis das Gelenkgetriebe beschädigen könnte. Zum Starten des Roboters: UR10e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 89 Bestätigen Sie unter Aktive Nutzlast im Fenster Nutzlast das Nutzlast-Gewicht. In der Robotergrafik können Sie die korrekte Montageposition bestätigen. Tippen Sie auf die Schaltfläche ENTSPERREN, um das Bremssystem des Roboters zu lösen. Wenn der Roboter vibriert und Klickgeräusche zu hören sind, ist er für die Programmierung bereit Benutzerhandbuch UR10e PolyScope X...
  • Seite 90 Einstellungen die Schließen-Schaltfläche. Die Schaltfläche Schließen wird durch die zu verlassen Schaltfläche Sperren und Schließen ersetzt, was darauf hinweist, dass die Sicherheit entsperrt ist. Suchen und tippen Sie im Menü Einstellungen auf die Schaltfläche Sperren und Schließen. UR10e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 91 Menü Einstellungen kann festgelegt werden, welche zusätzlichen Bildschirme durch das Admin-Passwort geschützt werden und welche allen Benutzern zur Verfügung stehen sollen. Die folgenden Bildschirme/Funktionalitäten können optional gesperrt werden: • Netzwerkeinstellungen • Update-Einstellungen • URCaps-Abschnitt in der Systemverwaltung Benutzerhandbuch UR10e PolyScope X...
  • Seite 92 Die Verwendung von Sicherheitskonfigurationsparametern, die sich von den für die Risikominderung erforderlichen Parametern unterscheiden, kann dazu führen, dass Gefahren nicht vernünftig beseitigt oder Risiken nicht ausreichend reduziert werden. • Vergewissern Sie sich, dass Werkzeuge und Greifer korrekt angeschlossen sind, um Gefahren durch Stromunterbrechungen zu vermeiden. UR10e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 93 Anbaugerätes und/oder dessen Verbindungskabel wird nicht überwacht. 9.2.1. Konfigurierbare Sicherheitsfunktionen Die Sicherheitsfunktionen in Robotern von Universal Robots (wie unten aufgeführt) sind dafür zuständig, das Robotersystem zu steuern, d. h. den Roboter inkl. des Werkzeugs/Endeffektors. Die Roboter- Sicherheitsfunktionen dienen dazu, Risiken durch das Robotersystem anhand der Risikobewertung zu verringern.
  • Seite 94 Geben Sie das Sicherheitspasswort ein und tippen Sie auf ENTSPERREN, um die Einstellungen zugänglich zu machen. Hinweis: Sobald die Sicherheitseinstellungen entsperrt sind, sind alle Einstellungen jetzt aktiv. Tippen Sie auf SPERREN oder verlassen Sie das Menü „Sicherheit“, um alle Einstellungen für Sicherheitselemente erneut zu sperren. Roboterstopp (früher „Sicherheitsstopp“). UR10e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 95 Die Begrenzung der Stoppzeit und des Abstands wirkt sich auf die Gesamtgeschwindigkeit des Roboters aus. Wenn beispielsweise die Stoppzeit auf 300 ms eingestellt ist, wird die maximale Robotergeschwindigkeit begrenzt, sodass der Roboter innerhalb von 300 ms anhalten kann. Benutzerhandbuch UR10e PolyScope X...
  • Seite 96 Die Definition von Sicherheitsebenen begrenzt nur die definierten Werkzeugkugeln und den Winkel, nicht die Gesamtgrenze für den Roboterarm. Die Definition von Sicherheitsebenen garantiert nicht, dass andere Teile des Roboterarms diese Art von Einschränkung einhalten. Der Roboterstopp war für Universal Robots früher als "Sicherheitsstopp" bekannt. UR10e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 97 Normal: Wenn sich das Sicherheitssystem im Normalen Modus befindet, ist eine normale Ebene aktiv und dient als strenge Positionsbegrenzung. • Reduziert: Wenn sich das Sicherheitssystem im Reduzierten Modus befindet, ist eine Ebene mit reduziertem Modus aktiv und dient als strenge Positionsbegrenzung. Benutzerhandbuch UR10e PolyScope X...
  • Seite 98 Umschalten auf Reduzierten Modus, wenn das Werkzeug oder der Ellbogen des Roboters die Ebenengrenzen überschreitet. Einschränkung des Ellbogengelenks Sie können verhindern, dass das Roboter-Ellbogengelenk eine der von Ihnen definierten Ebenen durchläuft. Zur Einschränkung des Ellbogengelenks Deaktivieren Sie das Einschränken des Ellbogens für den Durchgang des Ellbogens durch Ebenen. UR10e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 99 Umgang mit Bedrohungen der Cybersicherheit und enthält Richtlinien zur Verbesserung der Sicherheit. 10.1. Allgemeine Cybersicherheit Beschreibung Der Anschluss eines Roboters von Universal Robots an ein Netzwerk kann Risiken für die Cybersicherheit mit sich bringen. Diese Risiken können durch den Einsatz von qualifiziertem Personal und die Implementierung spezieller Maßnahmen zum Schutz der Cybersicherheit des Roboters minimiert werden.
  • Seite 100 Deaktivieren Sie den SSH-Zugang, wenn er nicht benötigt wird. Bevorzugen Sie die schlüsselbasierte Authentifizierung gegenüber der passwortbasierten Authentifizierung • Setzen Sie die Roboter-Firewall auf die restriktivsten nutzbaren Einstellungen und deaktivieren Sie alle ungenutzten Schnittstellen und Dienste, schließen Sie Ports und beschränken Sie IP-Adressen. UR10e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 101 Entfernen Sie sensible Daten vom Roboter, bevor er außer Betrieb genommen wird. Achten Sie besonders auf die URCaps und Daten im Programmordner. • Um die sichere Entfernung hochsensibler Daten zu gewährleisten, sollten Sie die SD-Karte leeren oder zerstören. Benutzerhandbuch UR10e PolyScope X...
  • Seite 102 11. Kommunikationsnetzwerke 11. Kommunikationsnetzwerke Feldbus Sie können die Feldbus-Optionen verwenden, um die Familie der industriellen Computernetzwerkprotokolle zu definieren und zu konfigurieren, die für die von PolyScope akzeptierte verteilte Echtzeitsteuerung verwendet werden: • Ethernet/IP • PROFINET UR10e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 103 So aktiviert man die Ethernet/IP-Funktion in PolyScope X. aktivieren Tippen Sie oben rechts auf dem Bildschirm auf das Hamburger-Menü und dann auf Einstellungen. Tippen Sie im Menü auf der linken Seite unter Sicherheit auf Dienste. Tippen Sie auf die Profinet-Schaltfläche, um Profinet einzuschalten. Benutzerhandbuch UR10e PolyScope X...
  • Seite 104 11.2. Profinet Beschreibung Das PROFINET Netzwerkprotokoll ermöglicht die Verbindung des Roboters mit einem industriellen PROFINET IO-Controller. Wenn die Verbindung aktiviert ist, können Sie die Aktion auswählen, die auftritt, wenn ein Programm die PROFINET IO-Controller- Verbindung verliert. UR10e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 105 So aktiviert man die Profinet-Funktion in PolyScope X. aktivieren Tippen Sie oben rechts auf dem Bildschirm auf das Hamburger-Menü und dann auf Einstellungen. Tippen Sie im Menü auf der linken Seite unter Sicherheit auf Dienste. Tippen Sie auf die Profinet-Schaltfläche, um Profinet einzuschalten. Benutzerhandbuch UR10e PolyScope X...
  • Seite 106 PolyScope X ignoriert die unterbrochene Profinet-Verbindung und setzt Ignorieren das Programm fort. PolyScope X pausiert das aktuelle Programm. Das Programm wird dort Pause fortgesetzt, wo es aufgehört hat. Stopp PolyScope X hält das aktuelle Programm an. UR10e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 107 Klicken Sie auf der Hauptseite von UR Connect auf die Schaltfläche Verbinden . Geben Sie Ihren PIN-Code aus myUR ein. Wenn Sie das grüne Symbol in der rechten Ecke des Fensters sehen, sind Sie mit der myUR Cloud verbunden. Benutzerhandbuch UR10e PolyScope X...
  • Seite 108 11. Kommunikationsnetzwerke Fehlgeschlagene Wenn Sie die Nachricht Falscher PIN-Code   s ehen, überprüfen Sie bitte Ihren PIN- Verbindung Code aus myUR. UR10e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 109 Wenn Sie etwas Unerwartetes bemerken, während UR Connect aktiv ist, können Sie die Diagnose aufrufen. Wechseln Sie in die Einstellungen. Wechseln Sie zu UR Connect. Klicken Sie auf das Kebab-Menü in der oberen rechten Ecke. Wählen Sie Diagnose   a us. Benutzerhandbuch UR10e PolyScope X...
  • Seite 110 Wechseln Sie in die Einstellungen. Wechseln Sie zu UR Connect. Klicken Sie auf das Kebab-Menü in der oberen rechten Ecke. Wählen Sie die Option Protokolle exportieren   a us Wählen Sie Nach myUR exportieren   o der Nach USB exportieren   a us. UR10e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 111 Sie sollten spüren, wenn die Verriegelung gelöst ist, was darauf hinweist, dass der Druckknopf zurückgesetzt ist. Überprüfen Sie die Situation und ob der Nothalt zurückgesetzt werden soll. Stellen Sie nach dem Zurücksetzen des Nothalts die Stromversorgung des Roboters wieder her und setzen Sie den Betrieb fort. Benutzerhandbuch UR10e PolyScope X...
  • Seite 112 Servicezwecke vorgesehen. Unnötige Bewegungen des Roboterarms können zu Sachschäden führen. • Bewegen Sie das Gelenk nicht mehr als 160 Grad, um sicherzustellen, dass der Roboter seine ursprüngliche Position finden kann. • Bewegen Sie kein Gelenk mehr als nötig. UR10e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 113 Roboter im manuellen Modus einen Schutzstopp durch. Zum Umschalten zwischen Automatik- und Manuellem Modus muss der dreistufige Zustimmschalter vollständig losgelassen und erneut gedrückt werden, damit der Roboter die Bewegungsfreigabe erhält. Benutzerhandbuch UR10e PolyScope X...
  • Seite 114 Für die Programmierung wird ein 3PE-Teach-Pendant empfohlen. Wenn sich im manuellen Modus eine weitere Person im abgesicherten Bereich aufhalten kann, kann ein zusätzliches Gerät integriert und für die Nutzung durch die weitere Person konfiguriert werden. UR10e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 115 Automatik zeigt an, dass der Betriebsmodus des Roboters auf Automatik eingestellt ist. • Manuell zeigt an, dass der Betriebsmodus des Roboters auf Manuell eingestellt ist. PolyScope X befindet sich automatisch im manuellen Modus, wenn die Sicherheits-E/A- Konfiguration mit Drei-Stellungs-Zustimmschalter aktiviert ist. Benutzerhandbuch UR10e PolyScope X...
  • Seite 116 Sie bitte die Empfehlungen für den Transport des Roboters ohne Original-Transportverpackung. Haftungsausschluss Universal Robots kann nicht für Schäden haftbar gemacht werden, die durch den Transport der Geräte verursacht wurden. Die Empfehlungen für den Transport ohne Verpackung finden Sie unter: universal- robots.com/manuals...
  • Seite 117 Multi-Roboter-Installation kommen. Es sollte klargestellt werden, ob der Nothalt am Teach-Pendant die gesamte Installation oder nur den angeschlossenen Roboter stoppt. Wenn Verwirrungen nicht auszuschließen sind, bewahren Sie das Teach-Pendant so auf, dass die Nothalt-Taste nicht sichtbar oder nutzbar ist. Benutzerhandbuch UR10e PolyScope X...
  • Seite 118 Wartungsarbeiten, Inspektionen und Kalibrierungen sind unter Einhaltung aller Sicherheitsanweisungen in diesem Handbuch und gemäß den örtlichen Anforderungen durchzuführen. Reparaturarbeiten sollten nur von Universal Robots durchgeführt werden. Vom Kunden designierte, geschulte Personen können Reparaturen durchführen, sofern sie das Service-Handbuch beachten. Sicherheit bei Im Anschluss an Instandhaltungs- und Instandsetzungsarbeiten sind Prüfungen...
  • Seite 119 Prüfung der Stoppleistung erforderlich. Der Roboter führt eine kontinuierliche Überwachung durch. 14.2. Reinigung und Inspektion des Roboterarms Beschreibung Im Rahmen der regelmäßigen Wartung kann der Roboterarm gemäß den Empfehlungen in diesem Handbuch und den örtlichen Anforderungen gereinigt werden. Benutzerhandbuch UR10e PolyScope X...
  • Seite 120 Reinigungsmittelrückstände zu entfernen. Es ist wichtig, dass Sie gründlich abspülen, um zu verhindern, dass Rückstände Schäden verursachen oder ein Sicherheitsrisiko darstellen. Trocknung: Schließlich kann die gereinigte Oberfläche an der Luft getrocknet oder mit Handtüchern getrocknet werden. WARNUNG Verwenden Sie in einer verdünnten Reinigungslösung KEIN BLEICHMITTEL. UR10e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 121 Hilfe in Anspruch nehmen. • Einatmen von Dämpfen oder Verschlucken von Fett einen Arzt aufsuchen • Nach der Fettarbeit • kontaminierte Arbeitsflächen reinigen. • gebrauchte Putzlappen oder Papiertücher entsorgen. • Der Kontakt mit Kindern und Tieren ist verboten. Benutzerhandbuch UR10e PolyScope X...
  • Seite 122 14. Wartung und Reparatur Roboterarm Die folgende Tabelle ist eine Checkliste der von Universal Robots empfohlenen Inspektionsplan Inspektionen. Führen Sie regelmäßig Inspektionen durch, wie in der Tabelle empfohlen. Alle referenzierten Teile, die sich in einem inakzeptablen Zustand befinden, müssen nachgebessert oder ersetzt werden.
  • Seite 123 14. Wartung und Reparatur Roboterarm HINWEIS Inspektionsplan Die Verwendung von Druckluft zur Reinigung des Roboterarms kann die Komponenten des Roboterarms beschädigen. • Verwenden Sie zur Reinigung des Roboterarms niemals Druckluft. Benutzerhandbuch UR10e PolyScope X...
  • Seite 124 6. Prüfen Sie die flachen Ringe auf Verschleiß und Beschädigungen. • Ersetzen Sie die flachen Ringe, falls diese abgenutzt oder beschädigt sind. HINWEIS Wenn innerhalb des Garantiezeitraums Schäden an einem Roboter festgestellt werden, wenden Sie sich an den Händler, bei dem der Roboter gekauft wurde. UR10e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 125 Position. Einschalttaste 3PE-Taste 3. Ziehen/Schieben Sie den Roboter in eine horizontal verlängerte Position und lassen Sie ihn los. 4. Vergewissern Sie sich, dass der Roboterarm die Position ohne Unterstützung und ohne Aktivierung von Freedrive halten kann. Benutzerhandbuch UR10e PolyScope X...
  • Seite 126 15. Entsorgung und Umwelt 15. Entsorgung und Umwelt Beschreibung Die Roboter von Universal Robots sind in Einklang mit den geltenden nationalen Gesetzen, Bestimmungen und Normen zu entsorgen. Diese Verantwortung liegt beim Besitzer des Roboters. UR-Roboter werden unter Einhaltung der Beschränkung der Verwendung gefährlicher Stoffe zum Schutz der Umwelt hergestellt, wie in der europäischen RoHS-Richtlinie...
  • Seite 127 Drahtbündel mit Kupferdrähten, Leiterplatten, verschiedene elektronische Komponenten, Kunststoffstecker und kleinere mechanische Komponenten, z. B. Schrauben, Muttern, Abstandshalter (Stahl, Messing und Kunststoff) • Eine Lithium-Batterie ist auf einer Platine montiert. Lesen Sie im Service- Handbuch nach, wie Sie das Gerät entfernen können. Benutzerhandbuch UR10e PolyScope X...
  • Seite 128 Überprüfen Sie nach der physischen Installation des Roboters die Verbindungen und schließen Sie die Integration ab. Ein Teil der Risikobeurteilung besteht darin, die Einstellungen der Sicherheitskonfiguration sowie den Bedarf an zusätzlichen Nothaltmöglichkeiten und/oder anderen Schutzmaßnahmen zu ermitteln, die für die jeweilige Roboteranwendung erforderlich sind. UR10e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 129 Bereichen und Merkmalen des Werkzeugs/Endeffektors und des Werkstücks verbundenen Risiken zu verringern: Vermeiden Sie, dass scharfe Kanten auf den Bediener gerichtet sind, indem Sie die scharfen Kanten nach innen zum Roboter hin drehen. Benutzerhandbuch UR10e PolyScope X...
  • Seite 130 Missbrauch durch. Bei kollaborativen Anwendungen umfasst die Risikobeurteilung die vorhersehbaren Risiken aufgrund von Kollisionen und vernünftigerweise vorhersehbarem Missbrauch. Die Risikobeurteilung muss Folgendes umfassen: • Schwere des Schadens • Wahrscheinlichkeit des Auftretens • Möglichkeiten, die Gefährdungssituation zu vermeiden UR10e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 131 16. Risikobewertung Mögliche Universal Robots hat die unten aufgeführten potenziellen Gefahren identifiziert, die der Gefahren Integrator berücksichtigen sollte. Bei speziellen Roboteranwendungen können andere erhebliche Gefahren vorhanden sein. • Risiko von offenen Wunden durch scharfe Kanten oder Ecken am Werkzeug/Anbaugerät oder an der Werkzeug-/Anbaugeräteverbindung.
  • Seite 132 Arbeitsbereiche besondere Aufmerksamkeit wegen Quetschgefahr. Dazu gehört ein Bereich (links) bei radialen Bewegungen, wenn das Handgelenk 1 mindestens 1300 mm von der Basis des Roboters entfernt ist. Der andere Bereich (rechts) befindet sich bei Tangentialbewegung innerhalb von 300 mm von der Basis des Roboters. UR10e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 133 Die unten dargestellten Werte repräsentieren zwei Szenarien: Roboter mit einer maximalen Nutzlast von 10 kg und Roboter mit einer maximalen Nutzlast von 12,5 kg. 16.2.1. Roboterszenario 1: 10 kg. Gelenk 0 (FUSS) Nachlaufweg in Meter für 33 % von 10 kg Nachlaufweg in Meter für 66 % von 10 kg Benutzerhandbuch UR10e PolyScope X...
  • Seite 134 10 kg Gelenk 0 (FUSS) Nachlaufzeit in Sekunden für 33 % von 10 kg Nachlaufzeit in Sekunden für 66 % von 10 kg Nachlaufzeit in Sekunden bei maximaler Nutzlast von 10 kg Gelenk 1 (SCHULTER) Nachlaufweg in Meter für 33 % von 10 kg UR10e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 135 Meter für 66 % von 10 kg Nachlaufweg in Meter bei maximaler Nutzlast von 10 kg Gelenk 1 (SCHULTER) Nachlaufzeit in Sekunden für 33 % von 10 kg Nachlaufzeit in Sekunden für 66 % von 10 kg Nachlaufzeit in Sekunden bei maximaler Nutzlast von 10 kg Benutzerhandbuch UR10e PolyScope X...
  • Seite 136 16. Risikobewertung Gelenk 2 (ELLBOGEN) Nachlaufweg in Meter für alle Nutzlasten Nachlaufzeit in Sekunden für alle Nutzlasten UR10e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 137 16.2.2. Roboterszenario 2: 12,5 kg. Gelenk 0 (FUSS) Nachlaufweg in Meter für 33 % von 12,5 kg Nachlaufweg in Meter für 66 % von 12,5 kg Nachlaufweg in Meter bei maximaler Nutzlast von 12,5 kg Gelenk 0 (FUSS) Nachlaufzeit in Sekunden für 33 % von 12,5 kg Benutzerhandbuch UR10e PolyScope X...
  • Seite 138 16. Risikobewertung Nachlaufzeit in Sekunden für 66 % von 12,5 kg Nachlaufzeit in Sekunden bei maximaler Nutzlast von 12,5 kg Gelenk 1 (SCHULTER) Nachlaufweg in Meter für 33 % von 12,5 kg Nachlaufweg in Meter für 66 % von 12,5 kg UR10e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 139 16. Risikobewertung Nachlaufweg in Meter bei maximaler Nutzlast von 12,5 kg Gelenk 1 (SCHULTER) Nachlaufzeit in Sekunden für 33 % von 12,5 kg Nachlaufzeit in Sekunden für 66 % von 12,5 kg Nachlaufzeit in Sekunden bei maximaler Nutzlast von 12,5 kg Benutzerhandbuch UR10e PolyScope X...
  • Seite 140 16. Risikobewertung Gelenk 2 (ELLBOGEN) Nachlaufweg in Meter für 33 % von 12,5 kg Nachlaufweg in Meter für 66 % von 12,5 kg Nachlaufweg in Meter bei maximaler Nutzlast von 12,5 kg Gelenk 2 (ELLBOGEN) Nachlaufzeit in Sekunden für 33 % von 12,5 kg UR10e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 141 16. Risikobewertung Nachlaufzeit in Sekunden für 66 % von 12,5 kg Nachlaufzeit in Sekunden bei maximaler Nutzlast von 12,5 kg Benutzerhandbuch UR10e PolyScope X...
  • Seite 142  e-Series  2=UR10e(12kg payload), 6=UR16e  sequential numbering, restarting at 0 each year Universal Robots e-Series (UR3e, UR5e, UR10e and UR16e) shall only be put into service upon being integrated into a final complete machine Incorporation: (robot application or cell), which conforms with the provisions of the Machinery Directive and other applicable Directives.
  • Seite 143 The manufacturer, or his authorised representative, shall transmit relevant information about the partly completed machinery in response to a reasoned request by the national authorities. Approval of full quality assurance system (ISO 9001), by the notified body Bureau Veritas, certificate #DK015892. Benutzerhandbuch UR10e PolyScope X...
  • Seite 144 1=UR12e, 2=UR10e (12kg Nutzlast), 6=UR16e  Fortlaufende Nummerierung, die jedes Jahr wieder bei 0 anfängt Die Universal Robots e-Series (UR3e, UR5e, UR10e und UR16e) dürfen erst dann in Betrieb genommen werden, wenn sie in eine Einbindung: endgültige vollständige Maschine (Roboteranwendung oder Zelle) integriert sind, die den Bestimmungen der Maschinenrichtlinie und anderer anwendbarer Richtlinien entspricht.
  • Seite 145 2007 (III) EN 60068-2-2:2007 2-64:2008+A1:2019 SIL 2] Der Hersteller oder sein Bevollmächtigter übermittelt auf begründetes Verlangen der nationalen Behörden sachdienliche Informationen über die unvollständige Maschine. Genehmigung einer umfassenden Qualitätsmanagementnorm (ISO 9001) durch die benannte Stelle Bureau Veritas, Zertifizierung #DK015892. Benutzerhandbuch UR10e PolyScope X...
  • Seite 146 19. Zertifizierungen Beschreibung Zertifizierungen von Drittparteien sind freiwillig. Um jedoch Roboterintegratoren den besten Service zu bieten, hat sich Universal Robots dazu entschieden, seine Roboter durch die folgenden, anerkannten Prüfinstitute zertifizieren zu lassen. Kopien aller Zertifizierungen finden Sie im Kapitel: Zertifizierungen. Zertifizierung Zertifikate von TÜV Rheinland nach EN...
  • Seite 147 Die europäischen Richtlinien finden Sie auf der offiziellen Homepage: http://eur- lex.europa.eu. Gemäß der Maschinenrichtlinie werden Roboter von Universal Robots als unvollständige Maschinen betrachtet und als solche ohne CE-Kennzeichnung ausgeliefert. Die Einbauerklärung gemäß der Maschinenrichtlinie finden Sie im Kapitel: Erklärungen und Zertifikate.
  • Seite 148 20. Zertifizierungen 20. Zertifizierungen TÜV Rheinland UR10e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 149 20. Zertifizierungen TÜV Rheinland North America Benutzerhandbuch UR10e PolyScope X...
  • Seite 150 (Hg) (Cd) biphenyls (PBB) (Cr+6) (PBDE) UR Robots 机器人：基本系统 UR3 / UR5 / UR10 /  UR3e / UR5e /  UR10e   UR16e /  UR20 / UR30 O: Indicates that this toxic or hazardous substance contained in all of the homogeneous materials for this part is below the limit  requirement in SJ/T11363‐2006. O: 表示该有毒有害物质在该部件所有均质材料中的含量均在SJ/T 11363‐2006规定的限量要求以下。  X: Indicates that this toxic or hazardous substance contained in at least one of the homogeneous materials used for this part is above  the limit requirement in SJ/T11363‐2006.  X: 表示该有毒有害物质至少在该部件的某一均质材料中的含量超出SJ/T 11363‐2006规定的限量要求。 （企业可在此处，根据实际情况对上表中打“X”的技术原因进行进一步说明。） Items below are wear‐out items and therefore can have useful lives less than environmental use period:     下列项目是损耗品,因而它们的有用环境寿命可能短于基本系统和可选项目的使用时间: Drives, Gaskets, Probes, Filters, Pins, Cables, Stiffener, Interfaces 电子驱动器,  垫圈, 探针, 过滤器, 别针, 缆绳, 加强筋, 接口 Refer to product manual for detailed conditions of use.  详细使用情况请阅读产品手册. Universal Robots encourages that all Electronic Information Products be recycled but does not assume responsibility or liability.  Universal Robots 鼓励回收再循环利用所有的电子信息产品, 但 Universal Robots 不负任何责任或义务 To the maximum extent permitted by law, Customer shall be solely responsible for complying with, and shall otherwise assume all liabilities that  may be imposed in connection with, any legal requirements adopted by any governmental authority related to the Management Methods for  Controlling Pollution by Electronic Information Products (Ministry of Information Industry Order #39) of the Peoples Republic of China otherwise  encouraging the recycle and use of electronic information products.  Customer shall defend, indemnify and hold Universal Robots harmless from  any damage, claim or liability relating thereto.  At the time Customer desires to dispose of the Products, Customer shall refer to and comply with  the specific waste management instructions and options set forth  at www.universal‐robots.com/about‐universal‐robots/social‐responsibility and  www.teradyne.com/company/corporate‐social‐responsibility, as the same may be amended by Teradyne or Universal Robots.   UR10e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 151 20. Zertifizierungen Sicherheit Benutzerhandbuch UR10e PolyScope X...
  • Seite 152 20. Zertifizierungen KC-Register UR10e PolyScope X Benutzerhandbuch...
  • Seite 153 Hørsholm, 25 August 2017 Andreas Wendelboe Højsgaard M.Sc.Eng. DELTA – a part of FORCE Technology - Venlighedsvej 4 - 2970 Hørsholm - Denmark - Tel. +45 72 19 40 00 - Fax +45 72 19 40 01 - www.delta.dk Benutzerhandbuch UR10e PolyScope X...
  • Seite 154 Name der Software: PolyScope X Softwareversion: 10.7 20.8.50 Dokumentversion: 718-691-00...