Koordinatensys - universal robots UR20 Benutzerhandbuch

126. Koordinatensys
126. Koordinatensys
Beschreibung
Benutzerhandbuch
Ein Koordinatensystem stellt ein Objekt dar, das durch eine sechs-
dimensionale Pose (Position und Orientierung) relativ zur Roboterbasis
definiert ist. Sie können ein Koordinatensystem für zukünftige Referenzen
benennen.
Einige Unterkomponenten eines Roboterprogramms bestehen aus Bewe-
gungen, die sich nicht auf die Basis des Roboterarms beziehen, sondern
relativ zu bestimmten Punkten auszuführen sind. Dabei kann es sich um
Tische, andere Maschinen, Werkstücke, Förderbänder, Paletten, Kame-
rasysteme, Rohteile oder Begrenzungen handeln, die in der Umgebung
des Roboterarms vorhanden sind.
Der Roboter verfügt über zwei vordefinierte Koordinatensysteme, die unten
aufgeführt sind, mit Posen, die durch die Konfiguration des Roboterarms
selbst definiert sind:
• Das Basis-Koordinatensystem hat seinen Ursprung im Zentrum der
Roboterbasis.
• Das Werkzeug-Koordinatensystem hat seinen Ursprung im Zentrum
des aktuellen TCP.
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