universal robots UR20 Benutzerhandbuch Seite 183

49. Software-Sicherheitseinschränkungen
Einschränkung des
Werkzeugflanschs
Benutzerhandbuch
Die Begrenzung des Werkzeugflanschs verhindert, dass dieser und das
angebrachte Werkzeug eine Sicherheitsebene überqueren. Wenn Sie den
Werkzeugflansch einschränken, ist der nicht eingeschränkte Bereich, in
dem der Werkzeugflansch normal arbeiten kann, der Bereich innerhalb der
Sicherheitsebene. Der Werkzeugflansch kann den Sperrbereich außerhalb
der Sicherheitsebene nicht überschreiten.
Wenn Sie die Einschränkung entfernen, kann sich der Werkzeugflansch
über die Sicherheitsebene hinaus in den Sperrbereich bewegen, während
das angebrachte Werkzeug innerhalb der Sicherheitsebene bleibt.
Sie können die Einschränkung des Werkzeugflanschs entfernen, wenn Sie
mit einem großen Werkzeugversatz arbeiten. Dadurch wird der Abstand
für die Bewegung des Werkzeugs vergrößert.
Um den Werkzeugflansch einzuschränken, muss ein Ebenen-Koor-
dinatensystem bzw. eine Ebenenfunktion erstellt werden. (Siehe
126. Koordinatensys auf
verwendet, um später in den Sicherheitseinstellungen eine Sicher-
heitsebene einzurichten.
Seite 364). Das Ebenen-Koordinatensystem wird
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