universal robots UR10 Servicehandbuch

Vorschau ausblenden Andere Handbücher für UR10:

Bedienungsanleitung (104 Seiten)

Benutzerhandbuch (90 Seiten)

Ubersetzung der originalen anleitungen (218 Seiten)

Inhalt

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Inhaltsverzeichnis

Quicklinks

Service-Handbuch

Version UR10_en_3.2.6

Übersetzte Anleitung (DE)

Roboter:

UR10 mit CB3.0 / 3.1-Controller

CB3.0 gültig von Roboter-Seriennummer 2014300001 bis 2016301178

CB3.1 gültig ab Roboter-Seriennummer 2016301179

Inhaltsverzeichnis

Inhaltszusammenfassung für universal robots UR10

Seite 1 Service-Handbuch Version UR10_en_3.2.6 Übersetzte Anleitung (DE) Roboter: UR10 mit CB3.0 / 3.1-Controller CB3.0 gültig von Roboter-Seriennummer 2014300001 bis 2016301178 CB3.1 gültig ab Roboter-Seriennummer 2016301179...
Seite 2 Die in diesem Dokument enthaltenen Informationen sind Eigentum von Universal Robots A/S und dürfen weder ganz noch teilweise ohne vorherige schriftliche Genehmigung von Universal Robots A/S reproduziert werden. Die hierin enthaltenen Informationen können ohne Vorankündigung geändert werden und sind nicht als Verpflichtung von Universal Robots A/S zu verstehen.
Seite 3: Inhaltsverzeichnis
3.0.0 Handhabung von ESD-empfindlichen Teilen..............16 3.0.1 Empfohlenes Werkzeug ....................19 3.1 Roboterarm ............................. 20 3.1.1 Vor der Rücksendung von Teilen an Universal Robots ............20 3.1.2 Konfiguration des Roboterarms ..................21 3.1.3 Lösen der Bremse ....................... 22 3.1.4 Allgemeine Hinweise zur Trennung eines Gelenks von seinem Gegenstück ..... 23 3.1.5 Drehmomentwerte ......................
Seite 4 5. Fehlerbehebung ............................112 5.1 Fehlercodes ........................... 112 5.2 LED-Anzeigen und Sicherungen auf der Sicherheitssteuerplatine ..........156 5.2.1 Normale Startsequenz eines UR10 mit CB3.x ..............157 5.3 Fehlerphänomene ......................... 158 5.3.1 Kontroller: Während der Initialisierung wird NO CONTROLLER angezeigt ...... 158 5.3.2 Beim Einschalten wird NO CABLE angezeigt ..............
Seite 5 6. Ersatzteile ..............................185 7. Verpacken des Roboters ..........................188 8. Änderungsprotokoll ........................... 189 Alle Rechte vorbehalten Servicemanual_UR10_en_3.2.6...
Seite 6: Allgemeine Informationen
Lebensdauer zu gewährleisten. Jedoch kann eine unsachgemäße Verwendung von Robotern möglicherweise zu Ausfällen führen. Wenn beispielsweise der Roboter überladen wird, mit einer nicht von Universal Robots empfohlenen Last betrieben wird, beim Umsetzen herunterfällt, durch Kollisionen oder andere unsachgemäße Verwendung beschädigt wird, erlischt die Gewährleistung.
Seite 7: Unternehmensdaten
Universal Robots verbessert laufend die Zuverlässigkeit und Leistung seiner Produkte und behält sich daher das Recht vor, das Produkt ohne vorherige Ankündigung zu aktualisieren. Universal Robots tut alles dafür, dass der Inhalt dieses Handbuchs genau und korrekt ist, übernimmt aber keine Verantwortung für Fehler oder fehlende Informationen.
Seite 8: Warnsymbole In Diesem Handbuch
1.4 Warnsymbole in diesem Handbuch In diesem Handbuch werden bei Anmerkungen die Begriffe GEFAHR, WARNUNG, VORSICHT, HINWEIS und SICHERHEITSHINWEIS verwendet, um wichtige und kritische Informationen hervorzuheben. Lesen Sie UNBEDINGT diese Anmerkungen, um die Sicherheit zu gewährleisten und Produktschäden zu vermeiden. Die Anmerkungen sind nachstehend definiert.
Seite 9: Empfohlene Tätigkeiten Bei Der Inspektion
2. Empfohlene Tätigkeiten bei der Inspektion Allgemeine Reinigung Falls Staub, Schmutz oder Öl auf dem Controller oder dem Roboterarm zu sehen ist, können diese Komponenten mit einem Tuch mit Reinigungsmittel abgewischt werden. Reinigungsmittel: Wasser, Isopropylalkohol, 10 % Ethanolalkohol oder 10 % Naphtha. In sehr seltenen Fällen können sehr geringe Fettmengen am Gelenk austreten.
Seite 10: Inspektionsplan
2.1.1 Inspektionsplan Im Folgenden finden Sie eine Checkliste der Inspektionen, die Universal Robots jeweils nach Ablauf des angegebenen Zeitintervalls empfiehlt. Wenn bei der Inspektion festgestellt wird, dass die angegebenen Teile sich nicht in einem akzeptablen Zustand befinden, muss dies unverzüglich behoben werden.
Seite 11: Sichtprüfung
• Im BACKDRIVE-Modus werden die Bremsen nur an einzelnen Gelenken gelöst, wenn diese bewegt werden, und bleiben so lange gelöst, wie die Freedrive-Taste gedrückt wird. Der Roboter ist im Vergleich zum Freedrive-Modus „schwer“ zu bewegen. • Achten Sie darauf, jedes Gelenk einzeln zu testen, um sicherzustellen, dass die Bremse wie erwartet gelöst wird •...
Seite 12: Reinigung Und Austausch Von Filtern
2.1.4 Reinigung und Austausch von Filtern 2.1.4.1 Original-Kontroller • Der Kontroller hat zwei Filter, die sich jeweils seitlich am Gehäuse befinden • Entfernen Sie die Filter aus dem Kontroller und reinigen Sie sie gründlich mit Niederdruckluft • Ersetzen Sie bei Bedarf die Filter •...
Seite 13 2.1.4.2 Merge-Kontroller • Der Kontroller hat zwei Filter, die sich jeweils seitlich am Gehäuse befinden • Entfernen Sie die Filter aus dem Kontroller und reinigen Sie sie gründlich mit Niederdruckluft • Ersetzen Sie bei Bedarf die Filter • Entfernen Sie vorsichtig den äußeren Kunststoffrahmen und warten Sie den Filter Alle Rechte vorbehalten Servicemanual_UR10_en_3.2.6...
Seite 14: Roboterarm
2.2 Roboterarm 2.2.1 Inspektionsplan Im Folgenden finden Sie eine Checkliste der Inspektionen, die Universal Robots jeweils nach Ablauf des angegebenen Zeitintervalls empfiehlt. Wenn bei der Inspektion festgestellt wird, dass die angegebenen Teile sich nicht in einem akzeptablen Zustand befinden, muss dies unverzüglich behoben werden.
Seite 15: Sichtprüfung
2.2.3 Sichtprüfung HINWEIS: Verwenden Sie niemals Druckluft zur Reinigung des Roboters, da diese die Dichtungen und internen Komponenten beschädigen kann. • Bewegen Sie den Roboterarm in die HOME-Position (wenn möglich) • Schalten Sie den Roboter aus und trennen Sie das Netzkabel vom Controller •...
Seite 16: Wartung Und Austausch Von Teilen
3. Wartung und Austausch von Teilen 3.0.0 Handhabung von ESD-empfindlichen Teilen ACHTUNG Elektrostatisch empfindliches Gerät TRAGEN SIE IMMER IHR ESD-ARMBAND Um Schäden an ESD-empfindlichen Teilen zu vermeiden, befolgen Sie die nachstehenden Anweisungen. Dies sind als Ergänzung zu den üblichen Vorsichtsmaßnahmen wie dem Abschalten der Stromversorgung vor dem Entfernen von Leiterplatten zu verstehen.
Seite 17 Schritt 1: Schritt 2: Legen Sie die ALTE Leiterplatte in eine Ersatz- Nehmen Sie die NEUE Leiterplatte aus der ESD-Tasche. ESD-Tasche. Berühren Sie das ESD-empfindliche Teil nur an den Kanten. Berühren Sie nicht die Pins. Alle Rechte vorbehalten Servicemanual_UR10_en_3.2.6...
Seite 18 Legen Sie das ESD-empfindliche Teil nicht auf nicht leitfähiges Material oder auf einen Metalltisch. Wenn das ESD-empfindliche Teil aus irgendeinem Grund abgelegt werden muss, dann legen Sie es zuerst in seine spezielle ESD-Tasche Maschinenabdeckungen und Metalltische sind elektrische Erdungen. Sie erhöhen das Beschädigungsrisiko, da sie eine Entladungsstrecke von Ihrem Körper durch das...
Seite 19: Empfohlenes Werkzeug
Vermeiden Sie, dass ESD-empfindliche Teile versehentlich von anderen Personen berührt werden, und legen Sie keine ungeschützten ESD-empfindlichen Teile auf Tischen ab. Seien Sie beim Umgang mit ESD-empfindlichen Teilen besonders vorsichtig, wenn die Umgebungstemperatur niedrig oder die Heizung eingeschaltet ist da eine geringe Luftfeuchtigkeit die statische Aufladung erhöht 3.0.1 Empfohlenes Werkzeug Roboterarm:...
Seite 20: Roboterarm
Universal Robots kann nicht für Schäden haftbar gemacht werden, die an Nicht-UR-Geräten entstehen, die am Roboter montiert sind. • Sichern Sie alle relevanten Dateien, bevor Sie den Roboter/Teile an UR senden. Universal Robots übernimmt keine Verantwortung für den Verlust von Programmen, Daten oder Dateien, die im Roboter gespeichert sind.
Seite 21: Konfiguration Des Roboterarms
3.1.2 Konfiguration des Roboterarms 3.1.14 Toolflansch – Handgelenk 3 Handgelenk 3 Toolflansch 3.1.13 Handgelenk 3 – Handgelenk 2 3.1.12 Handgelenk 2 – Handgelenk 1 Handgelenk 2 Handgelenk 1 3.1.11 Handgelenk 1 – Unterarm Ellbogengeg enstück und Unterarm Ellbogen 3.1.10 Ellbogengegenstück – Ellbogengelenk 3.1.9 Ellbogengelenk –...
Seite 22: Lösen Der Bremse
3.1.3 Lösen der Bremse Bei Bedarf kann die Bremse an einem Gelenk ohne Stromanschluss gelöst werden. VORSICHT: • Vor dem Lösen einer Bremse ist es äußerst wichtig, gefährliche Teile zu demontieren, um gefährliche Situationen zu vermeiden. • Wenn Sie die Bremse am Fuß-, Schulter- oder Ellbogengelenk lösen, ist es wichtig, zuvor für eine ausreichende mechanische Unterstützung zu sorgen.
Seite 23: Allgemeine Hinweise Zur Trennung Eines Gelenks Von Seinem Gegenstück
3.1.4 Allgemeine Hinweise zur Trennung eines Gelenks von seinem Gegenstück Demontage: 1. Stellen Sie vor Beginn der Reparatur sicher, dass die erforderlichen Werkzeuge und Dokumentationen zur Verfügung stehen. 1.1. Wartungssatz mit Drehmomentwerkzeugen, ESD-Armband usw. 1.2. diese Anleitung – lesen Sie das Dokument sorgfältig durch 2.
Seite 24 7. Klemmen Sie die Drähte ab 8. Entfernen Sie die Justierschraube (bei neueren Gelenkgehäusen nicht vorhanden) Entfernen Sie vorsichtig den schwarzen flexiblen Flachring mit einem kleinen Flachkopfschraubendreher oder ähnlichem und ziehen Sie ihn über das Gelenkgehäuse von der ursprünglichen Position weg. 10.
Seite 25 Gelenke nicht richtig zusammengeführt werden und es besteht die Gefahr, dass sich das Gelenk mit der Zeit löst. VORGESCHRIEBENE MAẞNAHMEN: Vergewissern Sie sich, dass die UR10-Ellbogenverriegelung zwischen Oberarm und Ellbogengelenk montiert ist. Siehe 3.1.9.1 Spezielle Montageanleitung für Ellbogengelenk und Oberarm.
Seite 26 2. Stellen Sie sicher, dass alle Unterlegscheiben bündig am Schraubenkopf anliegen (dies ist wichtig), bevor Sie die Teile vorsichtig um ca. 5 Grad im Uhrzeigersinn drehen, bis ein mechanischer Anschlag erreicht ist. 3. Ziehen Sie die Schrauben vorsichtig an, bis sie fast in der richtigen Position sind, und ziehen Sie sie dann über Kreuz an (wie in der nummerierten Abbildung unten dargestellt).
Seite 27: Verdrillen Sie Das Kommunikationskabel
0,4 Nm 5. Montieren Sie die Justierschraube (falls vorhanden) und ziehen Sie sie mit fest. Verdrillen Sie das Kommunikationskabel 1,5 bis 2 volle Umdrehungen, bevor Sie es anschließen. (Dies reduziert elektrisches Rauschen im System.) 0,4 Nm 7. Montieren Sie den blauen Deckel am Gelenk und ziehen Sie ihn mit fest.
Seite 28: Drehmomentwerte
3.1.5 Drehmomentwerte UR10-Drehmomentwerte VERBINDUNG DREHMOMENT KOPFGRÖẞE Fuß-Montagehalterung J0 FUẞ 8,0 Nm 10 mm [J0] Fuß [J1] Schulter 8,0 Nm 10 mm [J1] Schulter Oberarm 8,0 Nm 10 mm Oberarm [J2] Ellbogen 2,6 Nm 7 mm [J2] Ellbogen Ellbogen-Gegenstück 2,6 Nm 7 mm Ellbogen-Gegenstück...
Seite 30: Fußgelenk - Fuß-Montagehalterung
3.1.6 Fußgelenk – Fuß-Montagehalterung Demontage Details und Fotos finden Sie unter 3.1.4 Allgemeine Hinweise zur Trennung eines Gelenks von seinem Gegenstück 1. Schalten Sie den Controller aus. 2. Entfernen Sie die Justierschraube. 3. Entfernen Sie den schwarzen flexiblen Flachring vorsichtig mit einem kleinen Schraubendreher oder ähnlichem Werkzeug und drehen Sie ihn um das Gelenkgehäuse.
Seite 31: Fußgelenk - Fuß-Montagehalterung: Montage
Fußgelenk – Fuß-Montagehalterung: Montage Details und Fotos finden Sie unter 3.1.4 Allgemeine Hinweise zur Trennung eines Gelenks von seinem Gegenstück 1. Ersetzen Sie die Fuß-Montagehalterung und schließen Sie die Kabel gemäß der Abbildung wieder an: Verdrillen Sie das Kommunikationskabel 1,5 bis 2 volle Umdrehungen, bevor Sie es anschließen.
Seite 32: Schultergelenk - Fußgelenk
3.1.7 Schultergelenk – Fußgelenk Demontage Details und Fotos finden Sie unter 3.1.4 Allgemeine Hinweise zur Trennung eines Gelenks von seinem Gegenstück 1. Schalten Sie den Controller aus. 2. Entfernen Sie den blauen Deckel am Fußgelenk. 3. Verbinden Sie das ESD-Armband 4.
Seite 33: Schultergelenk - Fußgelenk: Montage
Schultergelenk – Fußgelenk: Montage Details und Fotos finden Sie unter 3.1.4 Allgemeine Hinweise zur Trennung eines Gelenks von seinem Gegenstück 1. Setzen Sie das Fußgelenk mit Schrauben und Unterlegscheiben vorsichtig in das Schultergelenk ein. 2. Vergewissern Sie sich, dass die Unterlegscheiben vollständig eingesetzt und auf der richtigen Seite platziert sind (dies ist wichtig), bevor Sie das Fußgelenk und das Schultergelenk vorsichtig in entgegengesetzte Richtungen drehen, bis ein mechanischer Anschlag erreicht ist.
Seite 34: Oberarm - Schultergelenk
3.1.8 Oberarm – Schultergelenk Demontage Details und Fotos finden Sie unter 3.1.4 Allgemeine Hinweise zur Trennung eines Gelenks von seinem Gegenstück 1. Schalten Sie den Controller aus. 2. Entfernen Sie den blauen Deckel am Schultergelenk 3. Verbinden Sie das ESD-Armband 4.
Seite 35 Oberarm – Schultergelenk: Montage Details und Fotos finden Sie unter 3.1.4 Allgemeine Hinweise zur Trennung eines Gelenks von seinem Gegenstück 1. Setzen Sie das Schultergelenk mit Schrauben und Unterlegscheiben vorsichtig in den Oberarm ein. 2. Vergewissern Sie sich, dass die Unterlegscheiben vollständig eingesetzt sind und bündig mit dem Schraubenkopf abschließen (dies ist wichtig), bevor Sie die Teile vorsichtig gegenläufig drehen, bis ein mechanischer Anschlag erreicht ist.
Seite 36: Ellbogengelenk - Oberarm
3.1.9 Ellbogengelenk – Oberarm Demontage und Montage Die Vorgehensweise zum Trennen des Ellbogengelenks vom Oberarm ist ähnlich wie bei der Trennung von Oberarm und Schultergelenk, siehe Kapitel 3.1.8 Oberarm – Schultergelenk. Demontage Details und Fotos finden Sie unter 3.1.4 Allgemeine Hinweise zur Trennung eines Gelenks von seinem Gegenstück 1.
Seite 37: Spezielle Montageanleitung Für Ellbogengelenk Und Oberarm
• Alle 10 Stopfen müssen hinzugefügt werden Bei der Montage von Ellbogengelenk und Oberarm ist es wichtig, die „UR10-Ellbogenverriegelung“ hinzuzufügen. Der Grund dafür ist in den Produkthinweisen beschrieben: Sicherheitshinweis CB3 UR10. Der Produkthinweis befindet sich auf der Universal Robots-Support-Website unter FAQ.
Seite 38: Beschreibung
Die UR10-Ellbogenverriegelung enthält die folgenden Teile. UR10-Ellbogenverriegelung – 103810 ANZ. BESCHREIBUNG Verriegelungsmanschette Stopfen Flachring Pinzette HINWEIS: Es werden nur 10 Stopfen und 2 Manschetten benötigt, der Rest sind Ersatzteile. Alle Rechte vorbehalten Servicemanual_UR10_en_3.2.6...
Seite 39 Das Hinzufügen der Stopfen und Manschetten erfolgt in 5 einfachen Schritten. Richten Sie den Roboter so aus, dass sich das Ellenbogengelenk unterhalb des Fußgelenks befindet. Dies erleichtert das Einsetzen der Stopfen. 1. Entfernen Sie den Flachring zwischen Ellbogengelenk und Oberarm. Eine Pinzette ist dafür gut geeignet.
Seite 40 3. Setzen einen Stopfen in jedes der 10 Schlüssellöcher ein, wie auf dem Bild dargestellt. Die flache Seite muss dabei nach oben zeigen, und die Aussparung an der flachen Seite muss zur Schraube ausgerichtet sein. Ein falsches Einsetzen sollte nicht möglich sein. Die Pinzette ist dafür gut geeignet.
Seite 41 4. Setzen Sie die 2 Manschetten auf die Stopfen auf. Die Manschetten müssen so tief wie möglich eingedrückt werden. Hinweis: Die breite Lasche an der Manschette passt in den breiten Zwischenraum zwischen zwei Schrauben. Ein falsches Einsetzen sollte nicht möglich sein. 5.
Seite 42: Ellbogengegenstück - Ellbogengelenk: Montage
3.1.10 Ellbogengegenstück – Ellbogengelenk: Montage Details und Fotos finden Sie unter 3.1.4 Allgemeine Hinweise zur Trennung eines Gelenks von seinem Gegenstück 1. Setzen Sie das Ellbogengelenk mit Schrauben und Unterlegscheiben vorsichtig in sein Gegenstück ein. 2. Vergewissern Sie sich, dass die Unterlegscheiben vollständig eingesetzt sind und bündig mit dem Schraubenkopf abschließen (dies ist wichtig), bevor Sie die Teile vorsichtig gegenläufig drehen, bis ein mechanischer Anschlag erreicht ist.
Seite 43: Handgelenk 1 - Unterarm
3.1.11 Handgelenk 1 – Unterarm Demontage Details und Fotos finden Sie unter 3.1.4 Allgemeine Hinweise zur Trennung eines Gelenks von seinem Gegenstück Schalten Sie den Controller aus. 1. Entfernen Sie den blauen Deckel am Handgelenk 1. 2. Verbinden Sie das ESD-Armband 3.
Seite 44 Handgelenk 1 – Unterarm: Montage Details und Fotos finden Sie unter 3.1.4 Allgemeine Hinweise zur Trennung eines Gelenks von seinem Gegenstück 1. Setzen Sie das Handgelenk 1 mit Schrauben und Unterlegscheiben vorsichtig in den Unterarm ein. 2. Vergewissern Sie sich, dass die Unterlegscheiben vollständig eingesetzt sind und bündig mit dem Schraubenkopf abschließen (dies ist wichtig), bevor Sie die Teile vorsichtig gegenläufig drehen, bis ein mechanischer Anschlag erreicht ist.
Seite 45: Handgelenk 2 - Handgelenk 1
3.1.12 Handgelenk 2 – Handgelenk 1 Demontage Details und Fotos finden Sie unter 3.1.4 Allgemeine Hinweise zur Trennung eines Gelenks von seinem Gegenstück Schalten Sie den Controller aus. 1. Entfernen Sie den blauen Deckel am Handgelenk 1. 2. Verbinden Sie das ESD-Armband 3.
Seite 46 Handgelenk 2 – Handgelenk 1: Montage Details und Fotos finden Sie unter 3.1.4 Allgemeine Hinweise zur Trennung eines Gelenks von seinem Gegenstück 1. Setzen Sie Handgelenk 1 mit Schrauben und Unterlegscheiben vorsichtig in Handgelenk 2 ein. 2. Vergewissern Sie sich, dass die Unterlegscheiben vollständig eingesetzt sind und bündig mit dem Schraubenkopf abschließen (dies ist wichtig), bevor Sie die Teile vorsichtig gegenläufig drehen, bis ein mechanischer Anschlag erreicht ist.
Seite 47: Handgelenk 3 - Handgelenk 2
3.1.13 Handgelenk 3 – Handgelenk 2 Demontage und Montage Die Vorgehensweise zum Trennen des Handgelenks 3 von Handgelenk 2 ist ähnlich wie bei der Trennung von Handgelenk 2 und Handgelenk 1, siehe Kapitel 3.1.12 Handgelenk 2 – Handgelenk 3.1.14 Toolflansch – Handgelenk 3 Demontage Details und Fotos finden Sie unter 3.1.4 Allgemeine Hinweise zur Trennung eines Gelenks von...
Seite 48 Toolflansch – Handgelenk 3: Montage Details und Fotos finden Sie unter 3.1.4 Allgemeine Hinweise zur Trennung eines Gelenks von seinem Gegenstück 1. Verbinden Sie das ESD-Armband 2. Ersetzen Sie den Toolflansch und stecken Sie die Stecker wie abgebildet wieder ein. Verdrillen Sie das Kommunikationskabel 1,5 bis 2 volle Umdrehungen, bevor Sie es anschließen.
Seite 49: Anweisungen Zum Kalibrieren Eines Gelenks
Anleitung zum Kalibrieren eines Gelenks: 1. Bewegen Sie den Roboter in die Startposition Die Abbildung zeigt die Startposition, die als Nullposition aller Gelenke definiert ist. 2. Wischen Sie von links nach rechts über das UNIVERSAL ROBOTS-Logo auf dem Hauptbildschirm von PolyScope. Alle Rechte vorbehalten...
Seite 50 3. Geben Sie das Passwort lightbot ein und drücken Sie OK. lightbot 4. Sie befinden sich nun im Expertenmodus. Drücken Sie die Taste Low Level Control. WARNUNG: Bei der Low Level Control sind nur die Sicherheitseinstellungen auf der Registerkarte „Installation“ in PolyScope aktiv. Der Sicherheitsstopp ist NICHT aktiv.
Seite 51 5. Drücken Sie auf Turn power on (Stromversorgung einschalten), um die Stromversorgung der Gelenke zu aktivieren. 6. Drücken Sie Go to Idle (In Leerlauf wechseln), um die Gelenke in den Bereitschaftsmodus zu versetzen. Alle Rechte vorbehalten Servicemanual_UR10_en_3.2.6...
Seite 52 7. Wählen Sie das gewünschte Gelenk aus, indem Sie direkt auf die Statuszeile des jeweiligen Gelenks klicken. Das aktuell ausgewählte Gelenk ist blau markiert. 8. Drücken Sie auf das Arm current joint (Aktuelles Gelenk aktivieren), um die Bremse am ausgewählten Gelenk zu lösen.
Seite 53 Verwenden Sie die Schaltflächen Up (Auf) und Down (Ab) im Fenster Move (Bewegen), um das Gelenk gemäß den folgenden Abbildungen in die richtige Nullposition zu drehen. Drücken Sie STOP, wenn sich das Gelenk in der richtigen Position befindet. Alle Rechte vorbehalten Servicemanual_UR10_en_3.2.6...
Seite 54 9. Abbildungen der Nullpositionen Fuß: Schulter, Ellenbogen, Handgelenk 1: Die Fuß-Nullposition ist so ausgerichtet, dass Abtriebsflansch von Schulter, Ellbogen und das Fußgelenk um 180 Grad gegen- über dem Handgelenk 1 sind in der Nullstellung vertikal Kabel an der Rückseite des Roboterfußes ausgerichtet (vorausgesetzt, der Fuß...
Seite 55 Die Nullposition von Handgelenk 2 ist wie das Die Nullposition von Handgelenk 3 ist so ausge- Fußgelenk ausgerichtet, mit dem Toolflansch richtet, dass der Werkzeuganschluss nach oben parallel zum Abtriebsflansch von Handgelenk 1. zeigt. Setzen Sie zwei Schrauben in die Werkzeuglöcher ein und richten Sie das Gelenk mit der Wasserwaage aus.
Seite 56 12. Drücken Sie Return to Normal (Zurück zu Normal). 13. Überprüfen Sie die Nullposition, indem Sie den Roboter zur Startposition bewegen. Wenn Sie mit der Nullposition nicht zufrieden sind, führen Sie den Vorgang erneut durch. Alle Rechte vorbehalten Servicemanual_UR10_en_3.2.6...
Seite 57: Dualarmkalibrierung
3.1.16 Dualarmkalibrierung Dualarm-Kalibrier-Kit (Teilenr. 185500) Bei der Dualarmkalibrierung wird der Roboter für seinen gesamten Arbeitsbereich kalibriert. Alle Roboter werden dualarmkalibriert, bevor sie das Werk verlassen. Wenn ein Gelenk ausgetauscht wurde, ist die Werkskalibrierung nicht mehr gültig. Es gibt 2 Möglichkeiten: •...
Seite 58: Ändern Der Gelenk-Id
3.1.17 Ändern der Gelenk-ID Jedes Gelenk hat eine eindeutige ID-Nr. Wenn zwei Gelenke mit derselben ID an einem Roboter montiert werden, kommt es zu Kommunikationsproblemen und der Roboter kann nicht arbeiten. Gelenk Fuß Schulter Ellbogen Handgelenk 1 Handgelenk 2 Handgelenk 3 Beispiel: Handgelenk 1 (J3) muss ausgetauscht werden.
Seite 59 5. Wählen Sie die Registerkarte Joint ID (Gelenk-ID) 6. Wählen Sie J5 aus (das zu ändernde Gelenk) 7. Deaktivieren Sie das Kontrollkästchen „Exchange IDs“ (IDs austauschen) 8. Wählen Sie im Dropdown-Feld die ID-Nr. 3 aus 9. Drücken Sie Set it (Festlegen) 10.
Seite 60: Gelenk-Ersatzteilanpassung
3.1.18 Gelenk-Ersatzteilanpassung UR5 und UR10 bestehen aus vier verschiedenen Gelenkgrößen, von denen einige zwischen verschiedenen Positionen/Robotern ausgetauscht werden können: Empfohlene Ersatzgelenke für UR5 und UR10 sind folgendermßen gekennzeichnet: Roboter: UR10 + Kabelbaum-Kit von Handgelenk 3: ID =5 Größe 1* Größe 2...
Seite 61: Installationsanleitung Für Kabelbäume
3.1.19 Installationsanleitung für Kabelbäume Allgemein Neben dem Kabelbaum-Kit für die richtige Gelenkgröße werden für diesen Austausch die folgenden ESD- zugelassenen Werkzeuge empfohlen: • Werkzeug zum Einpressen der Stifte • Kleine Flachzange • Werkzeug zum Festziehen und Abschneiden der Kabelbinder • Kleiner Schlitzschraubendreher •...
Seite 62 Größe 2 – Teilenummer: 103502 Größe 3 – Teilenummer: 103503 • Führen Sie den Kabelbaum wie auf dem Foto gezeigt durch das Gelenk ein, sodass der Kabelbinder bündig am Toolflansch anliegt. • Setzen Sie die Tülle mit der Pinzette oder dem kleinen Flachschraubendreher in die Flexplatte ein.
Seite 63 • Bringen Sie einen Kabelbinder auf der Oberseite der Tülle an. • Ziehen Sie ihn mit dem Kabelbinderwerkzeug fest und schneiden Sie ihn ab. • Die beiden Stromkabel (zwei dicke Drähte, rot und schwarz) müssen abisoliert werden (ca. 5 mm). •...
Seite 64 sicherzustellen, dass sie bis zum Anschlag eingeschoben sind. Größe 4 – Teilenummer: 103504 • Entfernen Sie die beiden Tüllen aus dem Kabelbaum. • Montieren Sie die Tüllen in den Halterungen. Schulter • Ziehen Sie das den Kabelbaum durch das Gelenk. Bitte beachten Sie, dass die Drähte am Schulter- und Fußgelenk unterschiedlich angeordnet sein müssen.
Seite 65 • Setzen Sie den Kabelbaum wie auf dem Foto dargestellt so ein, dass der Kabelbinder zum Flansch zeigt. • Führen Sie die Tülle mit der Pinzette oder dem kleinen Flachschraubendreher in die Flexplatte ein. • Halten Sie den Schrumpfschlauch mit einer Pinzette fest, während Sie die Tülle in Position schieben.
Seite 66 • Bringen Sie einen Kabelbinder auf der Oberseite der Tülle an. • Ziehen Sie ihn mit dem Kabelbinderwerkzeug fest und schneiden Sie ihn ab. • Die beiden Stromkabel (zwei dicke Drähte, rot und schwarz) müssen abisoliert werden (ca. 5 mm). •...
Seite 67 mit einem Werkzeug auf die Pins, um sicherzustellen, dass sie bis zum Anschlag eingeschoben sind. Unterarm – Teilenummer: 103508 Hinweis: Das Unterarm-Kabelbaum-Kit enthält Kabelbäume für mehrere Robotertypen. Bitte achten Sie darauf, dass Sie die richtige Länge verwenden. • Drehen Sie den Unterarm in die Position, in der das Gelenk der Größe 2 (Handgelenk) montiert werden soll.
Seite 68 Oberarm – Teilenummer: 103509 Hinweis: Das Unterarm-Kabelbaum-Kit enthält Kabelbäume für mehrere Robotertypen. Bitte achten Sie darauf, dass Sie die richtige Länge verwenden. • Schieben Sie den Kabelbaum so durch den Oberarm, dass die kurzen freiliegenden Kommunikationsdrähte an der Seite mit der Halterung liegen •...
Seite 69: Controller
3.2 Controller 3.2.1 Austausch der Hauptplatine 3.0 WARNUNG: Bevor Sie JEGLICHE Komponenten im Kontroller austauschen, ist es WICHTIG, eine komplette Abschaltung durchzuführen. Führen Sie die ersten 3 Schritte im Kapitel 5.3.7 Vollständige Neustartsequenz durch. Wenn Sie den folgenden Austausch durchführen, befolgen Sie bitte die Anweisungen in Abschnitt 3.0.0 Handhabung von ESD-empfindlichen Teilen...
Seite 70 2. Entfernen Sie die Aluminium-Abdeckplatte 3. Trennen Sie die Kabelverbindungen von der Hauptplatine: 1. Weißer Stecker mit weißen, braunen, gelben und grünen treten, 12-V-Stromversorgung 2. Schwarzes USB-Kabel für den USB-Anschluss des Bedienpanels 3. Ethernet-Kabel zum externen Anschluss 4. Ethernet-Kabel zur Sicherheitssteuerplatine (SCB) 5.
Seite 71 4. Entfernen Sie die 4 Schrauben von den 2 Halterungen HINWEIS: Ethernet-Kabel zur Sicherheitssteuerplatine 5. Wenn der Controller mit Langlochhalterungen ausgestattet ist, ersetzen Sie diese durch Rundlochhalterungen 6. Ersetzen Sie die Hauptplatine und ziehen Sie die 4 Schrauben vorsichtig fest 7.
Seite 72: Austausch Der Hauptplatine 3.1
3.2.2 Austausch der Hauptplatine 3.1 WARNUNG: Bevor Sie JEGLICHE Komponenten im Kontroller austauschen, ist es WICHTIG, eine komplette Abschaltung durchzuführen. Führen Sie die ersten 3 Schritte im Kapitel 5.3.7 Vollständige Neustartsequenz durch. Wenn Sie den folgenden Austausch durchführen, befolgen Sie bitte die Anweisungen in 3.0.0 Handhabung von ESD-empfindlichen Teilen...
Seite 73 2. Entfernen Sie die Aluminium-Abdeckplatte 3. Trennen Sie die Kabelverbindungen von der Hauptplatine: 1. Weißer Stecker mit weißen, braunen, gelben und grünen treten, 12-V-Stromversorgung 2. DVI-Kabel für Bedienpanel-Bildschirm 3. Ethernet-Kabel zur Sicherheitssteuerplatine (SCB) 4. Ethernet-Kabel zum externen Anschluss 5. Schwarzes USB-Kabel für den USB-Anschluss des Bedienpanels 6.
Seite 74 4. Entfernen Sie die 4 Schrauben von den 2 Halterungen 5. Ersetzen Sie die Hauptplatine. 6. Stecken Sie die 6 Kabel in die richtigen Anschlüsse. Richten Sie besondere Aufmerksamkeit auf das Ethernet-Kabel zur Sicherheitssteuerplatine. Es muss an den richtigen Anschluss auf der Hauptplatine angeschlossen werden 7.
Seite 75: Aktualisierung Von Hauptplatine 3.0 Auf 3.1
3.2.3 Aktualisierung von Hauptplatine 3.0 auf 3.1 WARNUNG: Bevor Sie JEGLICHE Komponenten im Kontroller austauschen, ist es WICHTIG, eine komplette Abschaltung durchzuführen. Führen Sie die ersten 3 Schritte im Kapitel 5.3.7 Vollständige Neustartsequenz durch. Einführung • Dieser Abschnitt enthält Richtlinien für den Austausch einer vorhandenen CB3-Hauptplatine gegen eine neue CB3.1-Hauptplatine.
Seite 76 3.2.3.1 Hardware • Verwenden Sie bei Arbeiten am Controller immer ein ESD-Armband. Legen Sie das ESD-Armband um Ihr Handgelenk. Verbinden Sie das Armband mit dem Systemmassepunkt Dadurch wird statische Elektrizität in Ihrem Körper zur Erde abgeleitet. • Entfernen Sie die Abdeckungen, indem Sie die 7 T20-Torxschrauben entfernen •...
Seite 77 • Entfernen Sie das Kabel, das die Hauptplatine mit der Sicherheitssteuerplatine verbindet. Dieses Kabel wird nicht mehr benötigt und sollte entsorgt werden. • Lösen Sie die Hauptplatine, indem Sie die 4 2,5-mm-Sechskantschrauben und die 4 5,5-mm- Sechskant-Abstandhalter lösen, mit denen die RS232- und DVI-Anschlüsse befestigt sind Alle Rechte vorbehalten Servicemanual_UR10_en_3.2.6...
Seite 78 • Montieren Sie die kleineren Abstandshalter an der Stelle, an der sich zuvor die Schrauben der Hauptplatine befanden. Platzieren Sie das schwarze Kabel vom Bedienpanel und das Ethernet-Kabel auf der linken Seite des Abstandhalters, wie auf dem Foto dargestellt. Hinweis: Wenn Ihr Ethernet-Kabel an einem Ende einen schwarzen Stecker (Abbildung 1) aufweist, muss dieses Ende mit der Sicherheitssteuerplatine verbunden werden.
Seite 79 • Befestigen Sie die Hauptplatine an den Abstandshaltern. Bitte beachten Sie, dass die beiden Schrauben an der Außenseite des Controllers möglicherweise schwieriger in Position zu bringen sind. • Nehmen Sie nun die neue Abdeckung der Hauptplatine in die Hand und führen Sie das Flachbandkabel unter der Hauptplatine hindurch und zum Stecker, wie auf dem Foto unten dargestellt Alle Rechte vorbehalten...
Seite 80 • Schließen Sie das neue Stromkabel der SCB wie abgebildet an die CB3.1-Hauptplatine an. • Schrauben Sie die neue Abdeckung auf. Bitte beachten Sie, dass die Schraube an der Außenseite des Controllers schwer in Position zu bringen sein kann. • Montieren Sie die neue Abdeckung für die Sicherheitssteuerplatine.
Seite 81 Hauptplatine auf eine Softwareversion unter 3.1.1.7336 durch. Andernfalls kann es zu einem unerwarteten Verhalten des Roboters kommen. Universal Robots übernimmt keine Verantwortung für das Ergebnis dieses Prozesses. Die Anweisungen in diesem Dokument sind als allgemeine Richtlinien zu verstehen. Es wird davon ausgegangen, dass der Systemintegrator über ein hohes Maß...
Seite 82: Austausch Der Sicherheitssteuerplatine
3.2.4 Austausch der Sicherheitssteuerplatine WARNUNG: Bevor Sie JEGLICHE Komponenten im Kontroller austauschen, ist es WICHTIG, eine komplette Abschaltung durchzuführen. Führen Sie die ersten 3 Schritte im Kapitel 5.3.7 Vollständige Neustartsequenz durch. Wenn Sie den folgenden Austausch durchführen, befolgen Sie bitte die Anweisungen in Abschnitt 3.0 Handhabung von ESD-empfindlichen Teilen Zum Austausch der Sicherheitssteuerplatine im Controller-Gehäuse:...
Seite 83 2. Schalten Sie den Controller aus und ziehen Sie das Netzkabel ab, öffnen Sie den Steuerschrank und entfernen Sie dann vorsichtig alle Stecker und Steckverbinder 3. Entfernen Sie die 5 Torxschrauben und anschließend die Aluminiumabdeckung. Alle Rechte vorbehalten Servicemanual_UR10_en_3.2.6...
Seite 84: Schematischer Überblick
4. Entfernen Sie vorsichtig alle Stecker und Steckverbinder von der Sicherheitssteuerplatine. 5. Entfernen Sie die 14 Schrauben, mit denen die Platine befestigt ist. 6. Ersetzen Sie die Sicherheitssteuerplatine durch eine neue und ziehen Sie die 14 Schrauben an, um die Platine zu befestigen. 7.
Seite 85: Austausch Des Bedienpanels
3.2.5 Austausch des Bedienpanels 3.2.5.1 Original-Kontroller WARNUNG: Bevor Sie JEGLICHE Komponenten im Kontroller austauschen, ist es WICHTIG, eine komplette Abschaltung durchzuführen. Führen Sie die ersten 3 Schritte im Kapitel 5.3.7 Vollständige Neustartsequenz durch. Wenn Sie den folgenden Austausch durchführen, befolgen Sie bitte die Anweisungen in Abschnitt 3.0 Handhabung von ESD-empfindlichen Teilen Hinweis: Verwenden Sie die gleiche Vorgehensweise zum Ausschalten des Controllers...
Seite 86 Hauptplatine 3.1 2. Entfernen Sie die Halterung (unten am Controller) der Kabeleinführung und ziehen Sie die Kabel und Stecker durch dieses Loch heraus. 3. Um ein neues Bedienpanel zu installieren, führen Sie die Kabel durch die Aussparung, stecken Sie die Steckverbinder in die richtige Position und montieren Sie dann die Aluminiumabdeckung.
Seite 87 3.2.5.2 Merge-Kontroller WARNUNG: Bevor Sie JEGLICHE Komponenten im Kontroller austauschen, ist es WICHTIG, eine komplette Abschaltung durchzuführen. Führen Sie die ersten 3 Schritte im Kapitel 5.3.7 Vollständige Neustartsequenz durch. Wenn Sie den folgenden Austausch durchführen, befolgen Sie bitte die Anweisungen in Abschnitt 3.0 Handhabung von ESD-empfindlichen Teilen Hinweis: Verwenden Sie die gleiche Vorgehensweise zum Ausschalten des Controllers...
Seite 89 Ziehen Sie die beiden Platten auseinander. Um ein neues Bedienpanel zu installieren, führen Sie die Kabel durch die Aussparung, stecken Sie die Steckverbinder in die richtige Position und montieren Sie dann die Aluminiumabdeckung. Schließen Sie die Stromversorgung an und vergewissern Sie sich, dass das Bedienpanel korrekt funktioniert.
Seite 90: Austausch Des 48-V-Netzteils
3.2.6 Austausch des 48-V-Netzteils 3.2.6.1 Original-Kontroller WARNUNG: Bevor Sie JEGLICHE Komponenten im Kontroller austauschen, ist es WICHTIG, eine komplette Abschaltung durchzuführen. Führen Sie die ersten 3 Schritte im Kapitel 5.3.7 Vollständige Neustartsequenz durch. Wenn Sie den folgenden Austausch durchführen, befolgen Sie bitte die Anweisungen in Abschnitt 3.0 Handhabung von ESD-empfindlichen Teilen Zum Austausch des 48-V-Netzteils im Kontroller:...
Seite 91 10. Die Netzteile befinden sich im Rack unter dem Controller-Modul. Die beiden 48-V-Netzteile sind die unteren im Rack (UR3 und UR5 haben jeweils ein 48-V-Netzteil, UR10 hat zwei). Bevor Sie das 48-V-Netzteil entfernen, kennzeichnen Sie die Drähte und trennen Sie sie vom Netzteil.
Seite 92 11. Entfernen Sie die Schrauben, die das defekte 48-V-Netzteil halten, von der Seite des Racks. 12. Ersetzen Sie das defekte 48-V-Netzteil durch das neue. 13. Schließen Sie die Kabel für das 48-V-Netzteil wieder an. 14. Montieren Sie das Controller-Modul in umgekehrter Reihenfolge wieder und schließen Sie die beiden Leitungen für den Lüfter und die Leitungen für das Bedienpanel wieder an.
Seite 93 3.2.6.2 Merge-Kontroller WARNUNG: Bevor Sie JEGLICHE Komponenten im Kontroller austauschen, ist es WICHTIG, eine komplette Abschaltung durchzuführen. Führen Sie die ersten 3 Schritte im Kapitel 5.3.7 Vollständige Neustartsequenz durch. Wenn Sie den folgenden Austausch durchführen, befolgen Sie bitte die Anweisungen in Abschnitt 3.0 Handhabung von ESD-empfindlichen Teilen Zum Austausch des 48-V-Netzteils im Kontroller:...
Seite 94 Entfernen Sie die 4 Muttern (M6) oben und unten am Controller-Modul. Nehmen Sie das Controller-Modul vorsichtig aus dem Kontroller heraus. Drehen Sie das Modul um 90° gegen den Uhrzeigersinn und legen Sie es auf die Controller-Seite. Schneiden Sie den Kabelbinder durch, mit dem das Roboterkabel befestigt ist, trennen Sie die Stecker vom Sicherheitssteuerplatine und entfernen Sie das Kabel.
Seite 95 Die Netzteile befinden sich im Rack unter dem Controller-Modul. Die beiden 48-V-Netzteile sind die unteren im Rack (UR3 und UR5 haben jeweils ein 48-V-Netzteil, UR10 hat zwei). Bevor Sie das 48-V-Netzteil entfernen, kennzeichnen Sie die Drähte und trennen Sie sie vom Netzteil.
Seite 96 Ersetzen Sie das defekte 48-V-Netzteil durch das neue. Schließen Sie die Kabel für das 48-V-Netzteil wieder an. Montieren Sie das Controller-Modul in umgekehrter Reihenfolge wieder, indem Sie alle Kabel anbringen und die 4 Schrauben mit 2,25 Nm festziehen. Setzen Sie die Aluminium-Abdeckplatte vorsichtig wieder ein. Achten Sie dabei auf eine korrekte Montage und fixieren Sie sie mit den Schrauben.
Seite 97: Austausch Des 12-V-Netzteils
3.2.7 Austausch des 12-V-Netzteils WARNUNG: Bevor Sie JEGLICHE Komponenten im Kontroller austauschen, ist es WICHTIG, eine komplette Abschaltung durchzuführen. Führen Sie die ersten 3 Schritte im Kapitel 5.3.7 Vollständige Neustartsequenz durch. Wenn Sie den folgenden Austausch durchführen, befolgen Sie bitte die Anweisungen in Abschnitt 3.0 Handhabung von ESD-empfindlichen Teilen Zum Austausch des 12-V-Netzteils im Controllergehäuse:...
Seite 98: Austausch Des Stromverteilers
6. Schließen Sie die Stromversorgung an und vergewissern Sie sich, dass das Bedienpanel korrekt funktioniert. 3.2.8 Austausch des Stromverteilers WARNUNG: Bevor Sie JEGLICHE Komponenten im Kontroller austauschen, ist es WICHTIG, eine komplette Abschaltung durchzuführen. Führen Sie die ersten 3 Schritte im Kapitel 5.3.7 Vollständige Neustartsequenz durch.
Seite 99 4. Schließen Sie die Kabel für den Stromverteiler wieder an. 5. Montieren Sie das Controller-Modul in umgekehrter Reihenfolge wieder und schließen Sie die beiden Leitungen für den Lüfter und die Leitungen für das Bedienpanel wieder an. 6. Setzen Sie die Aluminium-Abdeckplatte vorsichtig wieder an ihre Position. Achten Sie dabei auf die korrekte Montage und befestigen Sie sie mit den 5 Schrauben.
Seite 100: Software
4. Software 4.1 Aktualisieren der Software Die Universal Robots-Software trägt den Namen PolyScope. HINWEIS: Lesen Sie das Kapitel vollständig, bevor Sie Ihre Software aktualisieren. Die Stromversorgung des Controllers darf während der Softwareaktualisierung NICHT ausgeschaltet werden. Universal Robots übernimmt keine Verantwortung für fehlerhafte Aktualisierungen, die durch unsachgemäßes Vorgehen verursacht werden.
Seite 101 6. Wählen Sie im Menü auf der linken Seite Update Robot (Roboter aktualisieren). 7. Drücken Sie die Schaltfläche Search (Suche), um nach Software-Update-Dateien auf dem USB-Stick zu suchen. 8. Wählen Sie die gewünschte Softwareaktualisierung aus und drücken Sie auf UPDATE (Aktualisieren). 9.
Seite 102: Aktualisieren Der Gelenk-Firmware
Beim Aktualisieren der Robotersoftware wird die Firmware automatisch in einen Ordner auf dem Controller kopiert. 1. Wischen Sie von links nach rechts über das UNIVERSAL ROBOTS-Logo auf dem Hauptbildschirm von PolyScope. 2. Geben Sie das Passwort lightbot ein und drücken Sie OK.
Seite 103 3. Sie befinden sich nun im Expertenmodus. Drücken Sie die Taste Low Level Control. 4. Drücken Sie auf Turn power on (Stromversorgung einschalten), um in den BOOTLOADER zu gelangen 5. Wählen Sie die Registerkarte Firmware, markieren Sie „All joints“ (Alle Gelenke) und drücken Sie „UPDATE Firmware“...
Seite 105: Verwendung Von Magic Files
4.3 Verwendung von Magic files Zur einfachen Datensicherung bietet Universal Robots Magic Files an, die Daten automatisch vom Controller auf den USB-Stick kopieren. Folgende Dateien sind verfügbar: Funktion: • URmagic-Protokolldatei kopiert die gesamte Protokollverlaufsdatei auf den USB-Stick • URmagic-Programmsicherung kopiert alle Programme und Installationsdateien auf den USB-Stick •...
Seite 106: Datensicherung
4.4 Datensicherung HINWEIS: Wenn Sie Dateien und Ordner kopieren/verschieben, kann durch eine falsche Vorgehensweise das Dateisystem beschädigt werden. In diesem Abschnitt wird das Verschieben der erforderlichen Dateien beim Upgrade von der Hauptplatine mit Compact Flash-Karte auf die Hauptplatine mit USB erläutert. 4.4.1 Hardwareanforderungen Die folgende Hardware wird benötigt: Compact Flash-Karte der alten Hauptplatine...
Seite 107: Softwareanforderungen
4.4.2 Softwareanforderungen Ein Linux-Dateisystemtreiber ist erforderlich; Universal Robots empfiehlt den kostenlosen Linux- Partitionstreiber Ext2Fsd, aber auch andere Windows-Linux-Reader können verwendet werden (diese werden jedoch nicht von Universal Robots getestet). 4.4.3 Zugriff auf die Linux-Partition aus Windows Laden Sie Ext2Fsd herunter und installieren Sie es.
Seite 108: Kopieren Der Daten Von Der Cf-Karte Auf Den Ur-Usb-Stick
4.4.4 Kopieren der Daten von der CF-Karte auf den UR-USB-Stick 1. Nehmen Sie die CF-Karte aus dem Kontroller und stecken Sie sie in den Kartenleser und den UR- USB-Stick in einen der USB-Ports des Computers. Öffnen Sie den Windows-Explorer und navigieren Sie zur CF-Karte.
Seite 109 Navigieren Sie zum UR-USB-Stick, klicken Sie Navigieren Sie zum Stammordner auf der CF- mit der rechten Maustaste auf den Ordner Karte „Programme“ und wählen Sie „Einfügen“. Alle Rechte vorbehalten Servicemanual_UR10_en_3.2.6...
Seite 110 Wählen Sie in der Ordneransicht den Ordner und die gelb markierten Dateien aus, klicken Sie mit der rechten Maustaste und wählen Sie „Kopieren“. Wenn die Datei „.urpass.file“ oder „.ursafetypass.file“ auf der CF-Karte nicht sichtbar ist, müssen die Dateien nicht gespeichert werden Alle Rechte vorbehalten Servicemanual_UR10_en_3.2.6...
Seite 111 Navigieren Sie zum UR-USB-Stick, klicken Sie mit der rechten Maustaste auf den Ordnerstamm und wählen Sie „Einfügen“. Beim Kopieren der Dateien wird ein Dialogfenster eingeblendet, in dem Sie „Kopieren und „ersetzen“ auswählen müssen. Aktivieren Sie das gelb markierte Kontrollkästchen. 2. Alle erforderlichen Dateien werden kopiert. Der UR-USB-Stick kann nun in die neue Hauptplatine eingesetzt und gebootet werden.
Seite 112: Fehlerbehebung
5. Fehlerbehebung In den Fehlercodes wurden verschiedene Wörter für die gleiche Sache verwendet: • Auf der Sicherheitssteuerplatine: Prozessor A = A uP = SafetySys1 • Auf der Sicherheitssteuerplatine: Processor B = B uP = SafetySys2 Abkürzungen im Kapitel „Fehlersuche“ PSU = Netzteil PC = Controller Öffnen Sie Protokolldateien mit dem Support Log Reader (SLR).
Seite 113 Kommunikation mit PC unterbrochen Zwischen Sicherheitssteuerplatine und a) Überprüfen Sie das Ethernet-Kabel zwischen Hauptplatine Sicherheitssteuerplatine und Hauptplatine, stellen Sie sicher, dass kein Script und keine UR+-Software die Kommunikation C4A1 zwischen Sicherheitssteuerplatine und Hauptplatine überlastet. b) Führen Sie eine vollständige Neustartsequenz gemäß Kapitel 5.3.7 durch.
Seite 114 Kommunikation mit sekundärem Wenn entweder Prozessor A oder a) Überprüfen Sie die Euromap67-Verbindung zwischen EUROMAP67 uP unterbrochen Prozessor B dies meldet, ist Euromap67 Hauptplatine und Euromap67. C4A7 oder das Kabel zwischen der Hauptplatine b) Führen Sie eine vollständige Neustartsequenz gemäß und Euromap defekt Kapitel 5.3.7 durch.
Seite 115 Kommunikation mit Gelenk 3 Mehr als 1 Paket verloren a) Überprüfen Sie, ob die Kommunikationskabel richtig unterbrochen angeschlossen sind C4A15 b) Führen Sie eine vollständige Neustartsequenz gemäß Kapitel 5.3.7 durch. Kommunikation mit Gelenk 4 Mehr als 1 Paket verloren a) Überprüfen Sie, ob die Kommunikationskabel richtig unterbrochen angeschlossen sind C4A16...
Seite 116 Paket von sekundärem Euromap67 1 Paket verloren – Warnung Wenn dies häufig im Protokoll erscheint, dann: verloren a) Überprüfen Sie, ob die Kommunikationskabel richtig C4A68 angeschlossen sind b) Führen Sie eine vollständige Neustartsequenz gemäß Kapitel 5.3.7 durch. Paket von sekundärer Master-Platine 1 Paket verloren –...
Seite 117 b) Führen Sie eine vollständige Neustartsequenz gemäß Kapitel 5.3.7 durch. Paket von Gelenk 5 verloren Serielles Kommunikationsproblem mit Wenn dies häufig im Protokoll erscheint, dann: einem oder mehreren Gelenken a) Überprüfen Sie, ob die Kommunikationskabel richtig C4A75 angeschlossen sind b) Führen Sie eine vollständige Neustartsequenz gemäß Kapitel 5.3.7 durch.
Seite 118 Paketzähler-Abweichung im Paket Sicherheitsprozessor 1 im Bedienpanel hat Wenn dies häufig im Protokoll erscheint, dann: vom Primärbildschirm Paketabweichung a) Überprüfen Sie, ob die Kommunikationskabel richtig C4A81 angeschlossen sind b) Führen Sie eine vollständige Neustartsequenz gemäß Kapitel 5.3.7 durch. Paketzähler-Abweichung im Paket Sicherheitsprozessor 2 im Bedienpanel hat Wenn dies häufig im Protokoll erscheint, dann: vom Sekundärbildschirm...
Seite 119 b) Führen Sie eine vollständige Neustartsequenz gemäß Kapitel 5.3.7 durch. Paketzähler-Abweichung im Paket Wenn dies häufig im Protokoll erscheint, dann: von Gelenk 2 a) Überprüfen Sie, ob die Kommunikationskabel richtig C4A88 angeschlossen sind b) Führen Sie eine vollständige Neustartsequenz gemäß Kapitel 5.3.7 durch.
Seite 120 Paketzähler-Abweichung im Paket Wenn dies häufig im Protokoll erscheint, dann: von Prozessor A zu B a) Überprüfen Sie, ob die Kommunikationskabel richtig C4A94 angeschlossen sind b) Führen Sie eine vollständige Neustartsequenz gemäß Kapitel 5.3.7 durch. Paketzähler-Abweichung im Paket Wenn dies häufig im Protokoll erscheint, dann: von Prozessor A zu Bedienpanel und a) Überprüfen Sie, ob die Kommunikationskabel richtig C4A95...
Seite 121 {float} Sollte in der Praxis nicht vorkommen Wenn Sie diesen Fehler an einem Roboter sehen, melden Sie C14A1 ihn an Universal Robots. {signiert} Sollte in der Praxis nicht vorkommen Wenn Sie diesen Fehler an einem Roboter sehen, melden Sie C14A2 ihn an Universal Robots.
Seite 122 Kalibrierdaten sind ungültig oder a) Führen Sie eine vollständige Neustartsequenz gemäß nicht vorhanden, ein Selbsttest ist Kapitel 5.3.7 durch. erforderlich! b) Wenn dies mehr als zwei Mal hintereinander auftritt, ersetzen Sie das Gelenk Datenprüfsumme für Online- Keine Kalibrierdaten im Gelenk a) Führen Sie eine vollständige Neustartsequenz gemäß...
Seite 123 Stuck-low-Test an Adress-Bus Überprüfen Sie in der Protokolldatei, welche Instanz diesen C38A3 fehlgeschlagen Fehler meldet. Ersetzen Sie die meldende Instanz. Bridging-Test an Adress-Bus Überprüfen Sie in der Protokolldatei, welche Instanz diesen C38A4 fehlgeschlagen Fehler meldet. Ersetzen Sie die meldende Instanz. Speicherzellen-Test fehlgeschlagen Überprüfen Sie in der Protokolldatei, welche Instanz diesen C38A5...
Seite 124 Watchpoint-Fehler: Timeout der C39A100 ADC-Aufgabe Watchpoint-Fehler: Timeout der C39A101 Motorsteuerungsaufgabe Watchpoint-Fehler: C39A102 Zeitüberschreitung der Motor- Wertgeber-Aufgabe Watchpoint-Fehler: Timeout der C39A103 Gelenk-Wertgeber-Aufgabe Watchpoint-Fehler: Timeout der C39A104 Kommunikationsaufgabe Watchpoint-Fehler: Timeout der C39A105 RAM-Test-Aufgabe Watchpoint-Fehler: Timeout der C39A106 CalVal-Prüfaufgabe Watchpoint-Fehler: Timeout der C39A107 ROM-Prüfaufgabe A/D-Wandler an Gelenk hat oberen EMV-Problem extern oder Elektronik intern Überprüfen Sie die Erdung und Abschirmung auf EMV-Probleme...
Seite 125 Gelenk 1: CRC-Prüfung am Primärbus Problem mit serieller Kommunikation am a) Überprüfen Sie die schwarzen zweiadrigen Steckverbinder fehlgeschlagen Gelenk oder sekundären Bus-Knoten und die Kabel in den Gelenken b) Führen Sie eine vollständige Neustartsequenz gemäß C44A1 Kapitel 5.3.7 durch. c) Wenn dies mehr als zweimal hintereinander Auftritt, wenden Sie sich an Ihren lokalen Dienstanbieter.
Seite 126 Kapitel 5.3.7 durch. c) Wenn dies mehr als zweimal hintereinander Auftritt, wenden Sie sich an Ihren lokalen Dienstanbieter. CRC-Prüfung am Primärbus Höchstwahrscheinlich liegt eine Störung a) Überprüfen Sie die schwarzen zweiadrigen Steckverbinder fehlgeschlagen am Kommunikationsbus vor. und die Kabel in den Gelenken b) Führen Sie eine vollständige Neustartsequenz gemäß...
Seite 127 Warnung, warte auf SafetySYS2 SafetySYS2 = Prozessor B auf C50A15 Sicherheitssteuerplatine Das Bedienpanel reagiert nicht Lose Leitung oder falsche a) Überprüfen Sie Kabel und Anschlüsse des Bedienpanels. C50A16 Sicherheitskonfiguration b) Überprüfen Sie die Einstellungen auf der Registerkarte „Miscellaneous“ (Verschiedenes) im Menü „Safety“ (Sicherheit). Die Euromap67-Schnittstelle Lose Leitung oder falsche a) Überprüfen Sie Kabel und Anschlüsse des Euromap67.
Seite 128 12-V-, 3V3- oder A/D-Wandler-Fehler C50A27 (12 V zu hoch) 12-V-, 3V3- oder A/D-Wandler-Fehler C50A28 (12 V zu niedrig) Fehler in analogem E/A (-12 V zu C50A29 hoch) Fehler in analogem E/A (-12 V zu C50A30 niedrig) Die anderen safetySYS initialisieren C50A31 nicht C50A40...
Seite 129 Letzte CPU-Rücksetzung wurde durch C50A82 Independent-Watchdog-Rücksetzung verursacht Letzte CPU-Rücksetzung wurde durch Die Sicherheitssteuerplatine wurde auf C50A83 Software-Rücksetzung verursacht explizite Anfrage zurückgesetzt. Letzte CPU-Rücksetzung wurde durch C50A84 External-Pin-Rücksetzung verursacht Letzte CPU-Rücksetzung wurde durch C50A85 Brown-Out-Rücksetzung verursacht C50A99 Falsche Software auf Leiterplatte Kabel nicht angeschlossen Roboter-Problem: Roboterkabel wurde Kabel und Verbindungen zwischen Roboter und Kontroller...
Seite 130 E/A-Überstrom erkannt, Grenzwert Werkzeugfehler Entfernen Sie alle externen Verbindungen zu den E/As. Auf C53A2 ist 600 mA Kurzschluss prüfen Fehler im Sicherheitssystem Fehlfunktion des Sicherheitssystems a) Überprüfen Sie die Hauptplatine, die Sicherheitssteuerplatine, die Bildschirmplatine und den Stromverteiler (Euromap, falls vorhanden). b) Überprüfen Sie Sicherheitseinrichtungen und Kabel/Verbindungen zu diesen Geräten.
Seite 131 Spannung am Roboter weiterhin Hardwarefehler in Sicherheitssteuerplatine a) Führen Sie eine vollständige Neustartsequenz gemäß vorhanden Kapitel 5.3.7 durch. C55A51 b) Wenn dies mehr als zwei Mal hintereinander auftritt, ersetzen Sie die Sicherheitssteuerplatine. 5-V-, 3V3- oder A/D-Wandler-Fehler Hardwarefehler in Sicherheitssteuerplatine a) Führen Sie eine vollständige Neustartsequenz gemäß (5 V zu niedrig) Kapitel 5.3.7 durch.
Seite 132 Abschaltung wegen Überspannung Spannung über 55 V a) Überprüfen Sie das Kabel und die Anschlüsse des Bremswiderstands. b) Überprüfen Sie den Stromfluss c) Ersetzen Sie den Bremswiderstand. Fehler beim Lösen der Bremsen a) Überprüfen Sie die Bremse und das Magnetventil b) Überprüfen Sie die TCP-Konfiguration, die Nutzlast und die Montageeinstellungen.
Seite 133 Thermisches Problem: Warnung: Warnung a) Überprüfen Sie, ob etwas die freie Beweglichkeit der Gelenke Statische Belastung zu hoch behindert C62A3 b) Überprüfen Sie die TCP-Konfiguration, die Nutzlast und die Montageeinstellungen. Thermisches Problem: Stop a) Überprüfen Sie, ob etwas die freie Beweglichkeit der Gelenke Gelenktemperatur: Abschaltung behindert C62A11...
Seite 134 Hardware ist Größe0, falsche Fehler: Firmware in Gelenk Firmware aktualisieren C71A0 Firmware am Gelenk Hardware ist Größe1, falsche Fehler: Firmware in Gelenk Firmware aktualisieren C71A1 Firmware am Gelenk Hardware ist Größe2, falsche Fehler: Firmware in Gelenk Firmware aktualisieren C71A2 Firmware am Gelenk Hardware ist Größe3, falsche Fehler: Firmware in Gelenk Firmware aktualisieren...
Seite 135 UR10-Flash-Karte in UR5-Roboter Sicherheitssteuerplatine und überprüfen Sie, ob die Flash- eingesteckt Karte/der USB-Stick zum Robotermodell passt. 2 Netzteile sind aktiv, aber es wird UR5-Flash-Karte in UR10 Roboter Überprüfen Sie, ob die Flash-Karte/der USB-Stick zum C72A3 nur 1 erwartet (UR5) Robotermodell passt.
Seite 136 Signal zu niedrig = zu weit vom C74A64 Magnetring entfernt Signalsättigung = zu nahe am C74A128 Magnetring Gelenk-Wertgeber-Fehler Beispiel: Das Argument 207 ist die Summe von 128, 64, 8, 4, 2, 1. Das bedeutet, dass alle Fehler im C74A207 Zusammenhang mit den Argumenten 1, 2, 4, 8, 64 und 128 gemeldet wurden. Gelenk-Wertgeber-Fehler Fehler im magnetischen Wertgeber (Absolutwertgeber).
Seite 137 Signalsättigung = zu nahe am a) Führen Sie eine vollständige Neustartsequenz gemäß Magnetring Kapitel 5.3.7 durch. C75A128 b) Wenn dies mehr als zwei Mal hintereinander auftritt, ersetzen Sie das Gelenk Gelenk-Wertgeber-Fehler Beispiel: Das Argument 207 ist die Summe von 128, 64, 8, 4, 2, 1. Das bedeutet, dass alle Fehler im C75A207 Zusammenhang mit den Argumenten 1, 2, 4, 8, 64 und 128 gemeldet wurden.
Seite 138 Sicherheitssteuerplatine fehlgeschlagen Fehler = leerer Befehl an Roboter C104 gesendet Etwas zieht am Roboter Überprüfen Sie die TCP-Konfiguration, die Nutzlast und die C111 Montageeinstellungen. Unbekannter Robotertyp Der in der Konfiguration angegebene C115 Robotertyp ist unbekannt Echtzeit-Teilewarnung Mögliche CPU-Überlastung durch Struktur Strukturieren Sie das Benutzerprogramm neu.
Seite 139 Sicherheitsstopp: Der Roboter wurde a) Überprüfen Sie vor dem Lösen der Bremsen, ob die Roboterposition in der 3D-Grafik mit dem realen beim letzten Mal aufgrund einer Roboter übereinstimmt, um sicherzustellen, dass die Wertgeber funktionieren. Treten Sie zurück und Abweichung bei der Gelenkposition beobachten Sie, ob der Roboter seinen ersten Programmzyklus wie erwartet durchführt.
Seite 140 Überlappende weichere Drehungen Verringern Sie den Radius für die weichere Drehung oder C171A7 in einer FahreAchse-Bewegung – ein wählen Sie Wegpunkte, die weiter auseinander liegen. Wegpunkt wurde übersprungen Ein FahreP-Wegpunkt wurde Der Wert für die weichere Drehung ist im Verringern Sie den Radius für die weichere Drehung oder C171A9 aufgrund einer weicheren Drehung Vergleich zum Abstand zwischen den...
Seite 141 C190A1 Phasen nicht korrekt eingerichtet Motor-Wertgeber zählt in falsche C190A2 Richtung Gelenk-Wertgeber zählt in falsche C190A3 Richtung Beim Versuch, den Motor zu C190A4 bewegen, wurde keine Bewegung festgestellt Die Temperaturausrichtung konnte C190A11 keine Temperaturerhöhung auf 45 °C innerhalb von 30 Minuten feststellen. Die Temperaturausrichtung konnte C190A12 keine Abkühlung auf 45 °C innerhalb...
Seite 142 Ausgabeverletzung bei C191A10 Sicherheitsstopp C191A11 Ausgabeverletzung bei Notstopp C191A12 Impulsgrenzwert überschritten Ausgabeverletzung bei C191A13 Roboterbewegung Roboter bremst im Stoppmodus Während des Bremsvorgangs überwacht Überprüfen Sie die TCP-Konfiguration, die Nutzlast und die nicht das Sicherheitssystem, ob der Roboter wie Montageeinstellungen. C191A14 erwartet abbremst.
Seite 143 Ausgang im reduzierten Modus a) Überprüfen bzw. aktualisieren Sie die Firmware C191A24 festgelegt, obwohl dies nicht der Fall b) Führen Sie eine vollständige Neustartsequenz gemäß sein sollte Kapitel 5.3.7 durch. Ausgang im reduzierten Modus nicht a) Überprüfen bzw. aktualisieren Sie die Firmware C191A25 festgelegt, obwohl dies der Fall sein b) Führen Sie eine vollständige Neustartsequenz gemäß...
Seite 144 Grenzwert der C191A34 Gelenkgeschwindigkeit überschritten – Gelenk 2 (Ellbogen) Grenzwert der C191A35 Gelenkgeschwindigkeit überschritten – Gelenk 3 (Handgelenk 1) Grenzwert der C191A36 Gelenkgeschwindigkeit überschritten – Gelenk 4 (Handgelenk 2) Grenzwert der C191A37 Gelenkgeschwindigkeit überschritten – Gelenk 5 (Handgelenk 3) C192 Fehler im Sicherheitssystem Roboter wird im Notstopp-Modus Wenn der Notstopp aktiv ist, schaltet sich...
Seite 145 Abweichung bei a) Überprüfen Sie die TCP-Konfiguration, die Nutzlast und die Gelenkgeschwindigkeit Montageeinstellungen C192A7 b) Überprüfen Sie, ob die Sicherheitseinstellungen beachtet werden. Abweichung bei Gelenkdrehmoment a) Überprüfen Sie die TCP-Konfiguration, die Nutzlast und die Montageeinstellungen C192A8 b) Überprüfen Sie, ob die Sicherheitseinstellungen beachtet werden.
Seite 146 Der andere Sicherheitsprozessor hat C192A18 einen Fehler Abweichung der Ausgabe bei Abweichung zwischen Sicherheits-E/A von Überprüfen Sie die Sicherheitseinrichtungen und C192A19 Notstopp uP-A und uP-B Kabel/Verbindungen zu diesen Geräten. SPI-Ausgabefehler erkannt Spannungsversorgung des E/A wurde nicht Überprüfen Sie, ob die Verbindung mit dem internen Netzteil erkannt korrekt ist.
Seite 147 Prüfsummenabweichung bei C192A34 Benutzersicherheitskonfiguration zwischen uA und GUI Prüfsummenabweichung bei C192A35 Roboterkonfiguration zwischen uA und GUI C192A36 Online-RAM-Test fehlgeschlagen Nicht alle sicherheitsrelevanten C192A37 Funktionen sind in Betrieb C192A38 Paket zu kurz für CRC-Berechnung Eingabeabweichung von C192A39 Dreipositionsschalter Eingabeabweichung von C192A40 Betriebsmodusschalter Einer der Knoten befindet sich im Sicherheitssteuerplatine hat einen Fehler...
Seite 148 Gelenk 4 ist im Fehlermodus Sicherheitssteuerplatine hat einen Fehler a) Siehe vorherigen Fehler erkannt b) Aktualisieren Sie die Firmware des Gelenks C193A4 c) Führen Sie eine vollständige Neustartsequenz gemäß Kapitel 5.3.7 durch. Gelenk 5 ist im Fehlermodus Sicherheitssteuerplatine hat einen Fehler a) Siehe vorherigen Fehler erkannt b) Aktualisieren Sie die Firmware des Gelenks...
Seite 149 Gelenk 4 ist nicht gebootet oder Sicherheitssteuerplatine hat einen Fehler C194A4 nicht vorhanden erkannt Gelenk 5 ist nicht gebootet oder Sicherheitssteuerplatine hat einen Fehler C194A5 nicht vorhanden erkannt Tool ist nicht gebootet oder nicht Sicherheitssteuerplatine hat einen Fehler C194A6 vorhanden erkannt Bildschirm 1 ist nicht gebootet oder Die Sicherheitssteuerplatine hat einen...
Seite 150 Gelenk 5 nicht bereit, während Lösen Muss sich mindestens im LEERLAUF-Modus Überprüfen Sie, ob das Kommunikationskabel lose ist. C194A133 der Bremse angefordert wurde befinden, wenn das Lösen der Bremse angefordert wird Werkzeug nicht bereit, während Muss sich mindestens im LEERLAUF-Modus Überprüfen Sie, ob das Kommunikationskabel lose ist.
Seite 151 Teile-ID ist falsch Sicherheitssteuerplatine: uP-A hat einen a) Führen Sie eine vollständige Neustartsequenz gemäß Fehler erkannt Kapitel 5.3.7 durch. C200A3 b) Wenn dies mehr als zwei Mal hintereinander auftritt, ersetzen Sie die Sicherheitssteuerplatine. RAM-Test fehlgeschlagen Sicherheitssteuerplatine: uP-A hat einen a) Führen Sie eine vollständige Neustartsequenz gemäß Fehler erkannt Kapitel 5.3.7 durch.
Seite 152 5 V Power-Good ist niedrig Sicherheitssteuerplatine: uP-A hat einen a) Führen Sie eine vollständige Neustartsequenz gemäß Fehler erkannt Kapitel 5.3.7 durch. C200A11 b) Wenn dies mehr als zwei Mal hintereinander auftritt, ersetzen Sie die Sicherheitssteuerplatine. 3V3-Spannung zu niedrig Sicherheitssteuerplatine: uP-A hat einen a) Führen Sie eine vollständige Neustartsequenz gemäß...
Seite 153 b) Überprüfen Sie auf einen Kurzschluss im Roboterarm. c) Überprüfen Sie die 48-V-Stromversorgung, den Stromverteiler, den Bremswiderstand und die Sicherheitssteuerplatine auf Probleme. Roboterspannung zu hoch a) Führen Sie eine vollständige Neustartsequenz gemäß Kapitel 5.3.7 durch. C200A19 b) Überprüfen Sie die 48-V-Stromversorgung, den Stromverteiler, den Bremswiderstand und die Sicherheitssteuerplatine auf Probleme.
Seite 154 Kapitel 5.3.7 durch. c) Wenn dies mehr als zwei Mal hintereinander auftritt, ersetzen Sie die Sicherheitssteuerplatine 24-V-E/A-Spannung ist zu hoch a) Trennen Sie die E/As. b) Führen Sie eine vollständige Neustartsequenz gemäß C200A26 Kapitel 5.3.7 durch. c) Überprüfen Sie die externe 24-V-Stromversorgung und die Sicherheitssteuerplatine auf Probleme.
Seite 155 Weichere Drehung ist fehlgeschlagen Versuchen Sie, den Radius der weicheren Drehung zu ändern, C204A6 und führte zu einem ungültigen Sollwert oder wenden Sie sich an den technischen Support. Zielgeschwindigkeit stimmt nicht mit C205 Zielposition überein Inkonsistenz zwischen Zielposition C205A0 und Geschwindigkeit Zustandsüberprüfung fehlgeschlagen Die Softwareversion auf dem Roboter muss C206...
Seite 156: Led-Anzeigen Und Sicherungen Auf Der Sicherheitssteuerplatine
5.2 LED-Anzeigen und Sicherungen auf der Sicherheitssteuerplatine Sicherheitssteuerplatine (SCB) 1) Sicherung 48 V: Die 5-A-Sicherung (F801) „48 V“ schützt alle 48-V-Komponenten im System einschließlich Euromap vor Überstrom. Diese Informationen dienen nur der Fehlersuche. Tauschen Sie die Sicherung unter KEINEN Umständen aus. Im Falle eines Ausfalls ersetzen Sie NUR die SCB durch eine neue geprüfte Platine.
Seite 157: Normale Startsequenz Eines Ur10 Mit Cb3.X
5.2.1 Normale Startsequenz eines UR10 mit CB3.x 1) Die LED am 12-V-Netzteil leuchtet, wenn der Netzstecker an ein funktionierendes Netzteil angeschlossen ist. 2) Wenn der Netzschalter am Bedienpanel gedrückt wird, leuchten alle LED-Anzeigen mit Ausnahme der LEDs für 48 V, 24 V und R. Die LEDs A und B zeigen ebenfalls ein besonderes Verhalten, indem sie nach dem Auslösen intermittierend aus- und eingeschaltet werden (blinken).
Seite 158: Fehlerphänomene
5.3 Fehlerphänomene 5.3.1 Kontroller: Während der Initialisierung wird NO CONTROLLER angezeigt Kontroller zeigt auf Bildschirm INITIALIZING die Meldung NO CONTROLLER an Ersetzen Sie das Ethernet-Kabel zwischen Ethernet-Kabel defekt Hauptplatine und Sicherheitssteuerplatine und überprüfen Sie, ob das Problem gelöst ist NEIN Ersetzen Sie die Sicherheitssteuerplatine und Sicherheitssteuerplatine überprüfen Sie, ob das Problem gelöst ist...
Seite 159: Beim Einschalten Wird No Cable Angezeigt
5.3.2 Beim Einschalten wird NO CABLE angezeigt Beim Einschalten wird NO CABLE angezeigt > Controller schaltet sich nach wenigen Sekunden aus Ersetzen Sie den Messen Sie, ob am Netzeingangsanschluss des 12-V- NEIN Stromverteiler Netzteils 230 V AC anliegen Siehe 5.2.1 Normale Startsequenz eines UR5 mit CB3.x Insbesondere Schritt 1 NEIN 12-V-Netzteil austauschen...
Seite 160: Sicherheitsstopp
5.3.3 Sicherheitsstopp Lesen Sie auch Artikel 18939 auf der Sicherheitsstopp Supportseite www.universal-robots.com/support Passen Sie die TCP- Konfiguration, die Nutzlast Überprüfen Sie die TCP-Konfiguration, die Nutzlast und die und die Montageeinstellungen. Diese müssen mit Montageeinstellungen an. der tatsächlichen Werkzeug- und Roboterposition b) Überprüfen Sie, ob die übereinstimmen.
Seite 161 Das Ignorieren von Sicherheitsstopps gilt als missbräuchliche Verwendung des Roboters, wodurch die Garantie erlischt. Diese Fehler können unter den folgenden beiden Umständen ausgeblendet werden: 1) Das Personal setzt einen Fehler einfach zurück, ohne zu überprüfen, warum der Fehler aufgetreten ist. WARNUNG: Das Ignorieren von Sicherheitsstopps maskiert die Fehlererkennung! Achten Sie sorgfältig auf Sicherheitsstopps!
Seite 162: Einschaltfehler Bei Der Initialisierung
5.3.4 Einschaltfehler bei der Initialisierung Wenn die Stromversorgung einige Sekunden nach dem Einschalten des Roboters im Initialisierungsfenster ausgeschaltet wird, gibt es viele mögliche Ursachen für dieses Phänomen. Höchstwahrscheinlich handelt es sich um einen Ausfall des Kontrollers oder einen Kommunikationsfehler mit einem Gelenk oder dem Werkzeug. Kontroller-Ausfall Überprüfen Sie die Protokollhistorie auf Fehlermeldungen und lesen Sie den Abschnitt...
Seite 163: Checkliste Nach Einer Kollision
5.3.5 Checkliste nach einer Kollision Checkliste nach einer Kollision Überprüfen Sie die Protokollhistorie auf Fehlermeldungen und lesen Sie den Abschnitt „Fehlercodes“ für eine detaillierte Erklärung Stoppen Sie das Roboterprogramm und drücken Sie die Not-Aus-Taste, bevor Sie den Arbeitsbereich betreten Führen Sie eine Sichtprüfung des Roboterarms Entfernen Sie den Deckel durch.
Seite 164: Kommunikation Mit Gelenken Und Werkzeug
Gehen Sie schrittweise vor, indem Sie immer das jeweils nächste Gelenk anschließen und prüfen, ob die Kommunikation mit diesem möglich ist. Wenn keiner der oben genannten Schritte das NEIN Problem löst, wenden Sie sich bitte an Ihren Universal Robots-Vertreter. Alle Rechte vorbehalten Servicemanual_UR10_en_3.2.6...
Seite 165: Vollständige Neustartsequenz
5.3.7 Vollständige Neustartsequenz Um einen kompletten Neustart des Robotersystems durchzuführen, durchlaufen Sie diese 5 Schritte: Drücken Sie die Ein-/Aus-Taste am Um einen kompletten Bedienpanel und befolgen Sie die Neustart durchzuführen, Anweisungen auf dem Bildschirm. gehen Sie wie folgt vor: ODER Senden Sie einen Ausschaltbefehl Senden Sie einen Ausschaltbefehl Schritt 1...
Seite 166: Elektrische Dokumentation
5.4 Elektrische Dokumentation 5.4.1 Schematischer Überblick Diagramme im pdf- oder E-Plan-Format finden Sie auf der Supportseite: www.universal-robots.com/support/ Alle Rechte vorbehalten Servicemanual_UR10_en_3.2.6...
Seite 172: E-Plan-Diagramme
5.4.2 E-Plan-Diagramme Diagramme im pdf- oder E-Plan-Format finden Sie auf der Supportseite: www.universal-robots.com/support/ Alle Rechte vorbehalten Servicemanual_UR10_en_3.2.6...
Seite 185: Ersatzteile
Gelenk Größe 3 Schulter UR5 CB2+ 122323 Gelenk Größe 3 Ellbogen UR5 CB3 122033 Gelenk Größe 3 Ellbogen UR5 CB2+ 123100 123100 Ellbogengegenstück und Unterarm UR5 103310 103310 Flachring-Dichtungssatz UR10, extern 103410 103410 Deckelset komplett UR10 inkl. Dichtung Alle Rechte vorbehalten Servicemanual_UR10_en_3.2.6...
Seite 186 122071 Fuß-Montagehalterung UR10 106424 106424 UR10 Fußstecker mit Kabel 122122 Gelenk Größe 2 Handgelenk 1 UR10 CB3 122021 Gelenk Größe 2 Handgelenk 1 UR10 CB2+ 122222 Gelenk Größe 2 Handgelenk 2 UR10 CB3 122022 Gelenk Größe 2 Handgelenk 2 UR10 CB2+ 122322 Gelenk Größe 2 Handgelenk 3 UR10 CB3...
Seite 187 Halterung zur Montage des Roboterarms UR5 (item-Profil) 131502 131502 Halterung zur Montage des Roboterarms UR5 (BOSCH-Profil) Halterung zur Montage des Roboterarms UR3 (item- und 131503 BOSCH-Profil) Halterung zur Montage des Roboterarms UR10 (item- und 131510 131510 BOSCH-Profil) 131099 Deckel Werkzeugschutzkappe Alu. für Werkzeuganschluss 173100 173100 Kabel für Werkzeug extern mit Winkelverbinder...
Seite 188 Bitte stellen Sie sicher, dass der Roboter, der Controller und das Bedienpanel ordnungsgemäß verpackt sind. • Universal Robots sendet Produkte von Universal Robots immer in der Universal Robots-Originalverpackung zurück. • Laden Sie das korrekte put_in_box-Programm bezüglich Robotertyp und Verpackungsmaterial von www.universal-robots.com/support/...
Seite 189 8. Änderungsprotokoll Datum Version Aktion Änderungen 3. Mai 2014 UR10_de_3.0 Hinzugefügt Erste Version 3.0 freigegeben 19. Juni 2014 UR10_de_3.0.1 Geändert Bilder und Illustrationen geändert, damit sie der 3. Robotergeneration entsprechen 11. Juli 2014 UR10_de_3.0.2 Geändert Fehlercodes und Ersatzteile auf 3. Robotergeneration angepasst, ESD-Anleitung hinzugefügt 20.

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universal robots UR10 Servicehandbuch

1 Allgemeine Informationen

2 Empfohlene Tätigkeiten bei der Inspektion

3 Wartung und Austausch von Teilen

4 Software

5 Fehlerbehebung

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