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Verwandte Anleitungen für universal robots UR5 Euromap67
Inhaltszusammenfassung für universal robots UR5 Euromap67
- Seite 1 Benutzerhandbuch 1. August 2013 Roboter: Euromap67 SN UR5: SN CB2:...
- Seite 2 Verbindlichkeit von Universal Robots A/S auszulegen. Dieses Handbuch wird regelm ¨ aßig gepr ¨ uft und ¨ uberarbeitet. Universal Robots A/S ¨ ubernimmt keinerlei Verantwortung f ¨ ur jedwede Feh- ler oder Auslassungen in diesem Dokument.
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Seite 3: Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis 1 Erste Schritte 1.1 Einleitung ........1.1.1 Der Roboter . - Seite 4 Inhaltsverzeichnis 3.4 Notfallsituationen ....... 33 4 Gew¨ a hrleistung 4.1 Produktgew ¨ ahrleistung ......35 4.2 Haftungsausschluss .
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Seite 5: Erste Schritte
Schraubklemme anschließen k ¨ onnen und in der Lage sein, L ¨ ocher in eine Metallplatte zu bohren. Es sind keine speziellen Kenntnisse ¨ uber Roboter im Allgemeinen oder Universal Robots im Speziellen erforderlich. Der Rest dieses Kapitels ist ein Appetitanreger zum Start mit dem Roboter. -
Seite 6: Der Roboter
1.1. Einleitung 1.1.1 Der Roboter Der Roboter ist ein Arm, der aus stranggepressten Aluminiumrohren und Ge- lenken besteht. Die Gelenke tragen die Bezeichnungen A:Unterteil, B:Schulter, C:Ellbogen und Handgelenk 1,2,3. Am Fußflansch ist der Roboter montiert und auf der anderen Seite (Handgelenk 3) ist das Roboterwerkzeug befestigt. Durch die Koordinierung der Bewegungen der einzelnen Gelenke kann der Roboter sein Werkzeug frei bewegen, mit Ausnahme des Bereichs direkt ¨... -
Seite 7: Sicherheitsbewertung
1.2. Ein- und Ausschalten Verschnitt. Standardm ¨ aßig h ¨ alt der Roboter bei jedem Wegpunkt an. Wenn man dem Roboter die Entscheidung ¨ uberlasst, wie er sich in der N ¨ ahe des Weg- punktes bewegt, kann der gew ¨ unschte Weg schneller und ohne anhalten ab- gefahren werden. -
Seite 8: Abschaltung Des Roboters
1.2. Ein- und Ausschalten Abbildung 1.1: Der Initialisierungsbildschirm forderliche Bewegungsumfang h ¨ angt von der Gelenkposition und dem Gelenk- typ ab. Kleine Gelenke m ¨ ussen sich zwischen 22.5 und 45 bewegen und große Gelenke m ¨ ussen sich halb so viel bewegen, wobei die Drehrichtung unwichtig ist. -
Seite 9: Schnellstart, Schritt F ¨ Ur Schritt
1.3. Schnellstart, Schritt f ¨ ur Schritt 1.3 Schnellstart, Schritt f¨ u r Schritt Um den Roboter schnell einzurichten, f ¨ uhren Sie die folgenden Schritte durch: 1. Packen Sie den Roboter und das Steuerger ¨ at aus. 2. Montieren Sie den Roboter auf einer stabilen Oberfl ¨ ache. 3. -
Seite 10: Montageanweisungen
1.4. Montageanweisungen 22. Ber ¨ uhren Sie die Schaltfl ¨ ache Wegpunkt festlegen neben dem Symbol 23. Bewegen Sie den Roboter im Bildschirm Bewegen, indem Sie die verschie- denen blauen Pfeile dr ¨ ucken, oder bewegen Sie den Roboter, indem Sie die Schaltfl... -
Seite 11: Montage Des Roboters
1.4. Montageanweisungen Front Geneigt Abbildung 1.2: Der Arbeitsbereich des Roboters. Der Roboter kann um das Unterteil in einem ungef ¨ ahren Raum von (Ø170cm) arbei- ten, mit Ausnahme eines zylindrischen Volumens direkt ¨ uber und direkt unter dem Roboterunterteil. 1.4.2 Montage des Roboters Der Roboter wird mit Hilfe von 4 M8-Schrauben montiert. - Seite 12 1.4. Montageanweisungen Surface on which the robot is fitted. It should be flat within 0.05mm Outer diameter of robot mounting flange Cable exit 132 ±0,5 Abbildung 1.3: L ¨ ocher zur Montage des Roboters, Maßstab 1:1. Verwenden Sie 4 M8-Schrauben. Alle Maßangaben sind in All Rights Reserved...
- Seite 13 1.4. Montageanweisungen Abbildung 1.4: Der Werkzeugflansch, ISO 9409-1-50-4-M6. Hier wird das Werkzeug an die Spitze des Roboters montiert. Alle Maßan- gaben sind in All Rights Reserved...
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Seite 14: Anschluss Des Netzkabels
1.4. Montageanweisungen ist. Das Roboterkabel darf nur angeschlossen und getrennt werden, wenn die Stromzufuhr zum Roboter abgeschaltet ist. 1.4.7 Anschluss des Netzkabels Das Netzkabel vom Steuerger ¨ at verf ¨ ugt am Ende ¨ uber einen standardm ¨ aßigen IEC-Stecker. Verbinden Sie den IEC-Stecker mit einem l ¨ anderspezifischen Netz- stecker oder Netzkabel. -
Seite 15: Elektrische Schnittstelle
Kapitel 2 Elektrische Schnittstelle 2.1 Einleitung Der Roboter ist eine Maschine, die so programmiert werden kann, dass sie ein Werkzeug im Arbeitsbereich des Roboters bewegen kann. Oftmals ist eine Ab- stimmung der Roboterbewegung mit Maschinen in der N ¨ ahe oder Ger ¨ aten am Werkzeug erforderlich. -
Seite 16: Die Sicherheitsschnittstelle
2.3. Die Sicherheitsschnittstelle 2.3 Die Sicherheitsschnittstelle 24V 24V DO0 DO1 DO2 DO3 DO4 DO5 DO6 DO7 24V 24V 24V 24V 24V 24V 24V 24V A1- EEA EEB 24V 24V GND GND GND GND GND GND GND GND GND GND GND GND DI0 Im Steuerger ¨... - Seite 17 2.3. Die Sicherheitsschnittstelle Die einfachste Not-Aus-Konfiguration EEA EEB Bei der einfachsten Konfiguration wird die interne Not-Aus-Taste als einzige Komponente f ¨ ur eine Notabschaltung eingesetzt. Dies wird mit oben gezeig- ter Konfiguration erreicht. Diese Konfiguration ist standardm ¨ aßig ab Werk ein- gestellt, so dass der Roboter betriebsbereit ist.
- Seite 18 2.3. Die Sicherheitsschnittstelle E01 E02 E03 E04 E01 E02 E03 E04 E01 E02 E03 E04 EEA EEB 24V 24V GND GND EEA EEB EEA EEB Elektrische Daten Eine vereinfachte interne Schaltkreisdarstellung finden Sie unten stehend. Bitte beachten Sie, dass jeder Kurzschluss und jede unterbrochene Verbindung ei- ne Sicherheitsabschaltung zur Folge hat, solange nur jeweils ein Fehler auftritt.
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Seite 19: Die Schutzschnittstelle
2.3. Die Sicherheitsschnittstelle Die Not-Aus-Ausg ¨ ange EO1-EO2-EO3-EO4 sind Relaiskontakte gem ¨ aß IEC 60664- 1 und EN 60664-1, Verschmutzungsgrad 2, ¨ Uberspannungsklasse III. 2.3.2 Die Schutzschnittstelle Testausgang A [TA] Testausgang B [TB] Schutz-Aus-Eingang A (positiv) [SA] Schutz-Aus-Eingang B (negativ) [SB] Automatisches Fortfahren nach Schutz-Aus Schutz-Aus zur ¨... -
Seite 20: Automatisches Fortfahren Nach Schutz-Aus
2.3. Die Sicherheitsschnittstelle Anschluss einer Reset-Taste Den Anschluss einer Reset-Taste sehen Sie oben stehend. Eine permanent bet ¨ atigte Reset-Taste ist unzul ¨ assig. Wenn die Reset-Taste klemmt, erfolgt ein Schutz-Aus und eine Fehlermeldung erscheint auf dem Bildschirm. 2.3.3 Automatisches Fortfahren nach Schutz-Aus 24V 24V GND GND SA Die Schutzschnittstelle kann sich selbst zur ¨... -
Seite 21: Steuerger ¨ At E/A
2.4. Steuerger ¨ at E/A Parameter Einheit 24-V-Spannungstoleranz -15% +20% Strom von der 24-V-Versorgung ¨ Uberlastschutz [TA-TB][A ][R ] Spannung 10,5 12,5 [TA-TB][A ][R ] Strom [TA-TB][A ][R ] Stromschutz [SA-SB] Eingangsspannung [SA-SB] garantiert AUS, wenn [SA-SB] garantiert EIN, wenn [SA-SB] garantiert AUS, wenn [SA-SB] EIN-Strom (10-30 V) [A ][R ] Eingangsspannung... -
Seite 22: Digitale Ausg ¨ Ange
2.4. Steuerger ¨ at E/A Elektrische Daten der internen Stromversorgung Parameter Einheit Interne 24-V-Spannungstoleranz -15% +20% Strom von der 24-V-Versorgung ¨ Uberlastschutz Spannung externe Stromversorgung Bitte beachten Sie, dass die (gelben) 24-V-Schutzanschl ¨ usse von derselben in- ternen 24-V-Stromversorgung versorgt werden wie die 24-V-Anschl ¨ usse der nor- malen Ein- und Ausg ¨... -
Seite 23: Digitale Eing ¨ Ange
2.4. Steuerger ¨ at E/A Verbraucher gesteuert durch digitalen Ausgang, externe Stromversorgung 24V 24V DO0 DO0 DO1 DO2 DO3 DO4 DO5 DO6 DO7 LOAD GND GND GND GND GND GND GND GND GND GND Wenn der seitens der internen Stromversorgung verf ¨ ugbare Strom nicht aus- reicht, verwenden Sie einfach eine externe Stromversorgung, siehe oben. -
Seite 24: Analoge Ausg ¨ Ange
2.4. Steuerger ¨ at E/A Signalkommunikation mit anderen Maschinen oder SPS DO0 DO1 DO2 DO3 DO4 DO5 DO6 DO7 24V 24V 24V 24V 24V 24V 24V 24V DO0 DO1 DO2 DO3 DO4 DO5 DO6 DO7 24V 24V 24V 24V 24V 24V 24V 24V GND GND GND GND GND GND... -
Seite 25: Analoge Eing ¨ Ange
2.4. Steuerger ¨ at E/A Wenn die gesteuerten Ger ¨ ate keinen Differenzialeingang aufnehmen, kann eine alternative L ¨ osung wie oben stehend umgesetzt werden. Diese L ¨ osung ist hinsichtlich der St ¨ oranf ¨ alligkeit nicht ideal und kann St ¨ orsignale von anderen Maschinen einfach aufnehmen. -
Seite 26: Werkzeug E/A
2.5. Werkzeug E/A Verwendung analoger Eing¨ a nge, Differenzialstromeingang Wenn l ¨ angere Kabel eingesetzt werden oder die Umgebung sehr st ¨ orungsintensiv ist, werden auf Strom basierende Signale bevorzugt. Einige Ger ¨ ate werden dar ¨ uber hinaus ausschließlich mit einem Stromausgang geliefert. Um den Strom als Ein- gang zu verwenden, wird ein externer Widerstand ben ¨... -
Seite 27: Digitale Ausg ¨ Ange
2.5. Werkzeug E/A An der Werkzeugseite des Roboters gibt es einen kleinen Stecker mit acht An- schl ¨ ussen. Farbe Signal 0 V (Erdung) Grau 0 V/12 V/24 V (LEISTUNG) Blau Digitaler Ausgang 8 (DO8) Pink Digitaler Ausgang 9 (DO9) Gelb Digitaler Eingang 8 (DI8) Gr ¨... -
Seite 28: Digitale Eing ¨ Ange
2.5. Werkzeug E/A Die digitalen Ausg ¨ ange werden so umgesetzt, dass sie nur auf die Erdung (0 V) und nicht auf den Quellstrom absinken k ¨ onnen. Wenn ein digitaler Ausgang aktiviert wird, wird der entsprechende Anschluss auf Erdung gesetzt. Wenn ein digitaler Ausgang deaktiviert wird, ist der entsprechende Anschluss offen (open collector/open drain). -
Seite 29: Analoge Eing ¨ Ange
2.5. Werkzeug E/A 2.5.3 Analoge Eing¨ a nge Die analogen Eing ¨ ange am Werkzeug unterscheiden sich sehr stark von de- nen im Steuerger ¨ at. Der erste bemerkenswerte Aspekt ist, dass sie nicht dif- ferenzierend sind, was im Vergleich mit den analogen Eing ¨ angen am Steuer- ger ¨... - Seite 30 2.5. Werkzeug E/A Die Verwendung von Sensoren mit Differenzialausg ¨ angen ist ebenfalls un- kompliziert. Verbinden Sie einfach den negativen Teil des Ausgangs mit der Er- dung (0 V) ¨ uber eine Klemmenleiste und die Funktionsweise gleicht der eines nicht differenzierenden Sensors. All Rights Reserved...
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Seite 31: Sicherheit
6. Die Installation mit einem CE-Zeichen markieren. Bei jeder Roboter-Installation ist der Integrator f ¨ ur die Einhaltung aller ein- schl ¨ agigen Richtlinien verantwortlich. Universal Robots ist f ¨ ur die Einhaltung der einschl ¨ agigen Richtlinien durch den Roboter selbst verantwortlich (siehe Ab- schnitt 5.1). -
Seite 32: Risikobewertung
3.3 Risikobewertung Es ist am allerwichtigsten dass der Integrator eine Risikobewertung vornimmt. Universal Robots hat die unten stehenden potentiell bedeutenden Gefahren als Gefahren erkannt, die vom Integrator beachtet werden m ¨ ussen. Bitte beachten Sie, dass andere bedeutende Risiken in einer speziellen Roboter-Installation vor- handen sein k ¨... -
Seite 33: Notfallsituationen
¨ Ubereinstimmung mit dem Artikel 5.10.5 ist. Eine Risikobewertung muss jedoch jederzeit f ¨ ur die ganze Roboter-Installation durchgef ¨ uhrt werden! Eine Kopie des Pr ¨ ufberichts kann von Universal Robots angefordert werden. - Seite 34 3.4. Notfallsituationen 3. Erzwungenes Zur ¨ uckfahren: Zwingen Sie ein Gelenk dazu, sich zu bewegen, indem Sie fest am Roboterarm ziehen. Jede Gelenkbremse verf ¨ ugt ¨ uber eine Rutschkupplung, mit der eine Bewegung bei hohem Zwangsdrehmo- ment erm ¨ oglicht wird. Das erzwungene Zur ¨ uckfahren ist nur f ¨ ur dringende Notf ¨...
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Seite 35: Gew¨ A Hrleistung
Bestimmungen implizieren keine ¨ Anderungen hinsichtlich der Nachweispflicht zu Lasten des Kunden. Wenn ein Ger ¨ at M ¨ angel aufweist, kommt Universal Robots nicht f ¨ ur Folgesch ¨ aden oder Verluste auf, wie zum Beispiel Produktionsausfall oder Besch ¨ adigungen an... -
Seite 36: Haftungsausschluss
4.2. Haftungsausschluss 4.2 Haftungsausschluss Universal Robots arbeitet weiter an einer verbesserten Zuverl ¨ assigkeit und Lei- stung seiner Produkte und beh ¨ alt sich daher das Recht vor, das Produkt ohne vorherige Ank ¨ undigung zu verbessern. Universal Robots unternimmt alle Anstren- gungen, dass der Inhalt dieser Anleitung genau und korrekt ist, ¨... -
Seite 37: Einbauerkl¨ A Rung
In ¨ Ubereinstimmung mit der Maschinenrichtlinie 2006/42/EG wird der Roboter als teilweise zusammengebaute Maschine betrachtet. Die folgenden Unterab- schnitte entsprechen Anhang II dieser Richtlinie und stimmen mit diesem ¨ uberein. 5.2 Produkthersteller Name Universal Robots A/S Adresse Sivlandvænget 1 5260 Odense S D ¨ anemark... -
Seite 38: Wichtige Anforderungen
5.5. Wichtige Anforderungen Allgemeine Bezeichnung Funktion Universalindustrieroboter Modell Seriennummer Roboterarm Seriennummer Steuerger¨ a t Handelsbezeichnung 5.5 Wichtige Anforderungen Die einzelnen Roboteranlagen verf ¨ ugen ¨ uber unterschiedliche Sicherheitsanfor- derungen und der Integrator ist deshalb verantwortlich f ¨ ur alle Gefahren, die nicht von der allgemeinen Konstruktion des Roboters abgedeckt werden. - Seite 39 5.5. Wichtige Anforderungen Angewendete Richtlinien 2006/42/EG-Maschinenrichtlinie 2004/108/EG EMV-Richtlinie 2002/95/EG RoHS-Richtlinie 2002/96/EG WEEE-Richtlinie Angewendete harmonisierte Normen ISO 13849-1:2006 (unter angewendeten Richtlinien) ISO 13849-2:2003 ISO 10218-1:2006 (teilweise) ISO 10218-1:2011 (teilweise) ISO 10218-2:2011 (teilweise) ISO 13850:2006 ISO 12100:2010 ISO 3745:2003 IEC 61000-6-2 ED 2.0:2005 IEC 61000-6-4 AMD1 ED 2.0:2010 IEC 61131-2 ED 3.0:2007 (teilweise) EN ISO 13849-1:2008...
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Seite 40: Kontaktinformationen Der Nationalen Beh ¨ Orde
Symbol eines Abfallbeh ¨ alters mit R ¨ adern auf der Kennzeichnung des Roboters und auf dem Steuerger ¨ at angebracht ist. Universal Robots A/S meldet alle Roboterverk ¨ aufer innerhalb D ¨ anemarks an das nationale WEEE-Verzeichnis von D ¨ anemark. Jeder Vertriebsh ¨ andler außer- halb D ¨... -
Seite 41: Identit ¨ At Und Unterschrift Der Bevollm ¨ Achtigten Person
5.9. Identit ¨ at und Unterschrift der bevollm ¨ achtigten Person 5.9 Identit¨ a t und Unterschrift der bevollm¨ a chtigten Person Name Lasse Kieffer Adresse Sivlandvænget 1 5260 Odense S D ¨ anemark Telefonnummer +45 8993 8971 E-Mail-Adresse kieffer@universal-robots.com Unterschrift All Rights Reserved... - Seite 42 5.9. Identit ¨ at und Unterschrift der bevollm ¨ achtigten Person All Rights Reserved...
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Seite 43: A Euromap67-Schnittstelle
Einbau, Programmierung, Verst ¨ andnis und Fehlerbehebung. Die in diesem Dokument verwendeten Abk ¨ urzungen sind unten stehend be- schrieben. Abk ¨ urzung Bedeutung Universal Robots Steuerger ¨ at Spritzgießmaschine Freier Formbereich A, B, C, ZA, ZB und ZC Signale im euromap67-Kabel WARNUNG: Eine IMM kann bei einigen Signalen bis zu 250 V verbrauchen. -
Seite 44: Euromap67-Standard
A.2. Integration Roboter und IMM HINWEIS: Euromap67 wird nur bei Steuerger ¨ aten unterst ¨ utzt, die nach Mitte M ¨ arz 2011 hergestellt wurden. A.1.1 Euromap67-Standard Der euromap67-Standard ist kostenfrei und kann von folgender Internetseite her- untergeladen werden: www.euromap.org. Das UR euromap67-Modul entspricht allen Anforderungen aus diesem Standard, wenn es eingeschaltet ist. -
Seite 45: Anschluss Eines Maf-Lichtgitters
A.2. Integration Roboter und IMM A.2.2 Anschluss eines MAF-Lichtgitters Das MAF-Signal [A3-C3] im euromap67-Kabel erm ¨ oglicht die kraftvolle Bewe- gung des Werkzeuges. Ein Schließen des Werkzeuges muss verhindert werden, wenn sich der Roboter in der Maschine befindet. Die euromap67-Schnittstelle wird ohne MAF-Lichtgitter geliefert. Das bedeu- tet, dass ein Fehler im Roboterprogramm dazu f ¨... -
Seite 46: Gbo
A.3. GBO Die IMM muss 24 V liefern, um E/A-Signale zu erm ¨ oglichen. Wenn der Roboter und die IMM ¨ uber einen gemeinsamen Minus/0 V verf ¨ ugen, k ¨ onnen die 24 V vom Roboter durch den Anschluss von A9 an ZA9 und C9 an ZC9 verwendet werden. -
Seite 47: E/A- ¨ Uberblick Und Fehlerbehebung
A.3. GBO Die euromap67-Programmiervorlage ist f ¨ ur die Durchf ¨ uhrung der einfachen Interaktion mit einer IMM ausgelegt. Durch die Vorgabe weniger Wegpunkte und einiger E/A-Aktionen ist der Roboter in der Lage, die in der IMM hergestell- ten Gegenst ¨ ande umzuschlagen. Die Wegpunkte lauten: WP home position: Der Startpunkt des Roboters f ¨... - Seite 48 A.3. GBO Es gibt vier Rahmen auf dem Bildschirm, die unten stehend beschrieben sind. Allen gemeinsam sind die beiden Spalten Roboter und Maschine, die jeweils Schaltfl ¨ achen zur Steuerung der Ausgangssignale und Anzeigen zur Anzeige des Zustandes der Eingangssignale umfassen. Der (normale) Zustand der Signale beim Start ist, dass sie alle niedrig sind, ausgenommen der 24-V -Signale und Roboterausgang Automatikbetrieb, der im aktiven Zustand niedrig und daher standardm ¨...
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Seite 49: Programmstrukturfunktion
A.3. GBO Sicherheit In der Spalte Roboter k ¨ onnen die Anzeigen Not-Aus und Freier Formbereich (Elektrisch) nicht ¨ uber diesen Bildschirm gesteuert werden. Sie zeigen nur an, ob der Roboter per Not-Aus angehalten wurde und ob der MAF-Ausgang auf hoch gestellt ist. - Seite 50 A.3. GBO Wenn eine Programmstruktur in ein Roboterprogramm eingef ¨ ugt wird, kann es angepasst werden, indem die Struktur im Programm ausgew ¨ ahlt und an- schließend die Registerkarte Command angeklickt wird. Alle Programmstruktu- ren bestehen aus einer Reihe von Schritten. Die Mehrheit dieser Schritte ist stan- dardm ¨...
- Seite 51 A.3. GBO Auf Werkst¨ u ck warten Dient dazu, den Roboter warten zu lassen, bis ein Werkst ¨ uck aus der IMM fertig ist. Verwenden Sie die Kontrollk ¨ astchen, um einzelne Schritte zu aktivieren/deaktivieren. Auswerfer vor Aktiviert die Bewegung des Auswerfers, der ein Werkzeug aus der Form ent- fernt.
- Seite 52 A.3. GBO Auswerfer zur¨ u ck Erm ¨ oglicht die Bewegung des Auswerfers in die hintere Position. Verwenden Sie die Kontrollk ¨ astchen, um einzelne Schritte zu aktivieren/deaktivieren. Kernz¨ u ge ein Aktiviert die Bewegung der Kernz ¨ uge in Position 1. Welche Kernz ¨ uge verwen- det werden, wird aus dem Auswahlmen ¨...
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Seite 53: E/A Handeln Und Warten
A.3. GBO Kernz¨ u ge aus Aktiviert die Bewegung der Kernz ¨ uge in Position 2. Welche Kernz ¨ uge verwen- det werden, wird aus dem Auswahlmen ¨ u ausgew ¨ ahlt. Verwenden Sie die Kon- trollk ¨ astchen, um einzelne Schritte zu aktivieren/deaktivieren. A.3.4 E/A handeln und warten Da die digitalen Ausg ¨... -
Seite 54: Installation Und Deinstallation Der Schnittstelle
A.4. Installation und Deinstallation der Schnittstelle grammverhaltens eingesetzt werden, indem ein Warten-Knoten eingef ¨ ugt wird, wodurch das Programm wartet, bis ein Eingang entweder hoch oder niedrig ist. Fortgeschrittene Benutzer k ¨ onnen einen Ausgang auf einen Wert eines vor- gegebenen Ausdrucks einstellen. -
Seite 55: Deinstallation
A.5. Elektrische Eigenschaften Verwenden Sie 4 Schrauben der Gr ¨ oße M4 8 mm, um die leeren L ¨ ocher abzudecken. Klicken Sie das Flachkabel mit der richtigen Ausrichtung an. Verwenden Sie Befestigungsunterlagen, um das Flachkabel zu befesti- gen. 3. Fahren Sie das Steuerger ¨ at hoch. Die Schnittstelle wird automatisch erkannt. -
Seite 56: Schnittstelle Maf-Lichtgitter
A.5. Elektrische Eigenschaften A.5.1 Schnittstelle MAF-Lichtgitter Die 24 V werden mit den 24 V [ZA9-ZC9] im euromap67-Kabel geteilt. Die Ein- gangssignale des Steuerger ¨ ates sind jedoch vom Typ niedriger Strom und daher steht der Großteil des Stromes zur Verf ¨ ugung. Wir empfehlen, die Belastung unter 1,2 A zu halten. -
Seite 57: Digitale Ausg ¨ Ange
A.5. Elektrische Eigenschaften Parameter Einheit Eingangsspannung Eingang garantiert AUS, wenn Eingang garantiert EIN, wenn garantiert AUS, wenn EIN-Strom (10-30 V) A.5.4 Digitale Ausg¨ a nge Die digitalen Ausg ¨ ange werden als pnp umgesetzt und galvanisch mit der IMM verbunden. Die galvanische Trennung zwischen den Spannungen der IMM und des ?Roboters entspricht IEC 60664-1 und EN 60664-1, Verschmutzungsgrad 2, ¨... - Seite 58 A.5. Elektrische Eigenschaften All Rights Reserved...
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Seite 59: B Zertifizierungen
Anhang B Zertifizierungen... - Seite 60 All Rights Reserved...