universal robots UR20 Benutzerhandbuch Seite 366

126. Koordinatensys
Details
Benutzerhandbuch
Verwenden Sie das Punkt-, Linien-und/oder Ebenen-Koordinatensystem,
um eine Pose zu definieren.
Benutzerdefinierte Koordinatensysteme werden über eine Methode posi-
tioniert, die die aktuelle Pose des TCP im Arbeitsbereich verwendet. Der
Benutzer kann also mithilfe des Freedrive-Modus oder „Jogging" den Robo-
ter in die gewünschte Position bringen.
Die Auswahl eines Koordinatensystems hängt von der Art des ver-
wendeten Objekts und den Genauigkeitsanforderungen ab. Verwenden
Sie nach Möglichkeit das Linien- und das Ebenen-Koordinatensystem, da
diese auf mehr Eingabepunkten basieren. Mehr Eingabepunkte bedeuten
höhere Präzision.
Um die Richtung eines Linear-Förderbands genau definieren zu können,
definieren Sie zwei Punkte einer Linienfunktion mit möglichst hohem
physikalischen Abstand. Die Punktfunktion kann auch verwendet werden,
um ein Linear-Förderband zu definieren, allerdings muss der Anwender
den TCP in die Richtung der Bandbewegung weisen.
Werden mehr Punkte für die Definition von Position und Lage z. B. eines
Tisches verwendet, bedeutet dies, dass die Ausrichtung eher auf Posi-
tionen anstatt auf der Ausrichtung eines einzelnen TCP basiert. Eine ein-
zelne TCP-Ausrichtung ist mit hoher Präzision schwerer zu konfigurieren.
Weitere Informationen zum Hinzufügen von Koordinatensystemen finden
Sie unter Abschnitt Neuen Punkt hinzufügen auf Seite 368
Ebene auf Seite 369.
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und Funktion
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