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universal robots e Serie Anleitungen zum kostenlosen PDF-Download zur Verfügung: Benutzerhandbuch, Installationsleitfaden
universal robots e Serie Benutzerhandbuch (327 Seiten)
Marke:
universal robots
| Kategorie:
Robotik
| Dateigröße: 18 MB
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
5
Vorwort
15
Verpackungsinhalt
16
Wichtiger Sicherheitshinweis
17
Lesen dieses Handbuchs
17
Wo Sie Weitere Informationen Finden
17
Myur
18
UR Forums
18
Teil I Hardware-Installationshandbuch
19
Sicherheit
21
Vorwort
21
Gültigkeit und Verantwortung
21
Haftungsbeschränkung
22
Warnsymbole in diesem Handbuch
22
Allgemeine Warnungen und Sicherheitshinweise
23
Verwendungszweck
26
Risikobewertung
27
Lagebewertung vor der Ersten Verwendung
29
Notabschaltung
30
Bewegung ohne Antriebskraft
30
Sicherheitsrelevante Funktionen und Schnittstellen
31
Vorwort
31
Stoppkategorien
32
Konfigurierbare Sicherheitsfunktionen
32
Sicherheitsfunktion
36
Betriebsarten
37
Normalmodus und Reduzierter Modus
37
Mechanische Schnittstelle
39
Vorwort
39
Wirkungsbereich des Roboters
39
Montage
39
Befestigung des Roboterarms
40
Control-Box
42
Maximale Nutzlast
43
Trägheit der Nutzlast
44
Elektrische Schnittstelle
45
Vorwort
45
Halterung für Control-Box
45
Ethernet
45
Elektrische Warnungen und Sicherheitshinweise
46
Controller-E/A
48
Gemeinsame Spezifikationen für alle
48
Gemeinsame Spezifikationen für alle Digital-E/A
49
Sicherheits-E/A
50
Standardmäßige Sicherheitskonfiguration
51
Not-Aus-Schalter Anschließen
52
Notabschaltung mit Mehreren Maschinen Teilen
52
Schutzstopp mit Automatischer Wiederaufnahme
53
Schutzstopp mit Reset-Taste
53
Digital-E/A für Allgemeine Zwecke
55
Last durch Digitalausgang Gesteuert
55
Digitaleingang durch eine Taste
55
Kommunikation mit anderen Maschinen oder einer SPS
55
Analog-E/A für Allgemeine Zwecke
56
Verwendung eines Analogausgangs
56
Verwenden eines Analogeingangs
57
EIN-/AUS-Remote-Steuerung
57
Netzanschluss
58
Roboteranschluss: Roboterkabel
60
Roboter-Anschlusskabel
60
Roboteranschluss: Basisflanschkabel
61
Basisflanschkabelstecker
61
Werkzeug-E/A
62
Werkzeugstromversorgung
63
Stromversorgung
63
Doppel-Pin Stromversorgung
63
Digitalausgänge des Werkzeugs
64
Verwendung der Digitalausgänge des Werkzeugs
65
Digitaleingänge des Werkzeugs
65
Verwendung der Digitaleingänge des Werkzeugs
65
Analoger Werkzeugeingang
66
Verwendung der Analogeingänge des Werkzeugs, nicht Differenziell
66
Verwendung der Analogeingänge des Werkzeugs, Differenziell
66
Werkzeugkommunikation-E/A
67
Wartung und Reparatur
69
Sicherheitsanweisungen
69
Reinigung
70
Inspektion
71
Roboterarm Inspektionsplan
71
Sichtprüfung Roboterarm
71
Control-Box Inspektionsplan
72
Control-Box Sichtprüfung
73
Freedrive Inspektion
73
Transport
75
Entsorgung und Umwelt
77
Zertifizierungen
79
Nachlaufzeit und -Strecke
81
Erklärungen und Zertifikate
85
Erklärungen und Zertifikate(Übersetzung des Originals)
87
Informationen zur Garantie
89
Produktgarantie
89
Haftungsausschluss des Benutzerhandbuchs
89
Zertifizierungen
91
Umweltverträglichkeitszertifikat
96
Angewandte Normen
100
Technische Spezifikationen
106
Tabellen zu Sicherheitsfunktionen
108
Table
109
Fußnoten, Tabelle
118
Table 1A
119
Table
120
Teil II Polyscope-Handbuch
125
Vorwort
127
Roboterarm-Grundlagen
127
Polyscope Grundlagen
127
Touch-Screen
128
Verwendung des Touchscreens
128
Symbole/Tabs in der Kopfzeile
129
Schaltflächen in der Fußzeile
130
Installation
131
Installation von Roboterarm und Control-Box
131
Control-Box Ein- und Ausschalten
131
Initialisierung
132
Starten des Roboterarms
133
Schnelle Inbetriebnahme des Systems
133
Das Erste Programm
134
Roboter-Registrierung und Lizenzdatei
135
Aktivieren von Remote TCP & Werkzeugpfad Urcap über das Web
136
Aktivieren Sie die Softwarelizenzen über Myur
136
Softwarelizenzen Deaktivieren
137
Cybersicherheit für Roboter
137
Vorraussetzungen für Cybersicherheit
138
Erhöhen der Cybersicherheit
138
Freedrive
139
Freedrive Aktivieren: Standard-Teach-Pendant
140
Freedrive-Schaltfläche
141
Verwenden der Freedrive-Schaltfläche auf dem Bildschirm der Registerkarte „Bewegen
141
Freedrive Aktivieren: 3PE-Teach-Pendant
142
Backdrive
143
Backdrive Aktivieren: Standard-Teach-Pendant
143
Backdrive Aktivieren: 3PE-Teach-Pendant
143
Backdrive-Modus-Prüfung
143
Betriebsmodus-Auswahl
147
Betriebsmodi
147
Verwendung des Betriebsmodus-Sicherheitseingangs
148
Moduswechsel
149
Verwendung des Dashboard Servers
149
Drei-Stellungs-Zustimmschalter
149
Manueller Modus mit Hoher Geschwindigkeit
149
Sicherheitskonfiguration
151
Grundlagen der Sicherheitseinstellungen
151
Sicherheitskonfiguration Aufrufen
151
Sicherheitspasswort Festlegen
152
Änderung der Sicherheitskonfiguration
153
Neue Sicherheitskonfiguration Anwenden
153
Sicherheitsprüfsumme
153
Einstellungen IM Menü Sicherheit
154
Roboter-Limits
154
Sicherheitsmodi
156
Toleranzen
156
Gelenk- Grenzen
157
Ebenen
157
Betriebsarten
158
Sicherheitsebenen Konfigurieren
159
Ellbogen
159
Farbcodes
160
Freedrive
160
Freedrive-Schaltfläche
161
Backdrive
161
Backdrive Aktivieren
161
Werkzeugposition
161
TCP-Ausrichtung
163
Begrenzungseinstellungen
164
Eigenschaften Werkzeug
164
E/A
165
Eingangssignale
165
Ausgangssignale
166
OSSD-Sicherheitssignale
167
Hardware
168
Verfügbare Hardware Auswählen
168
Sichere Ausgangsposition
168
Synchronisierung der Ausgangsposition
169
Ausgang Sichere Ausgangsposition
169
Festlegung des Sichere Ausgangsposition-Output
169
Sichere Ausgangsposition Bearbeiten
170
Der Tab „Betrieb
171
Um Favorisierte Variablen Anzuzeigen
172
Steuerung
172
Um ein Programm Abzuspielen
173
Um ein Programm Anzuhalten
173
Um ein Programm zu Pausieren
173
Um ein Pausiertes Programm Fortzusetzen
173
Programm - Tab
175
Roboter in Position Fahren
175
Zugriff auf den Bildschirm Roboter in Position Fahren
175
Roboter Fahren zu
176
Manuell
176
Program Tree
176
Programmstruktur Werkzeugleiste
177
Variablen-Setup
178
Um eine Programmvariable Umzubenennen
179
Um eine Programmvariable zu Beschreiben
179
Um den Startwert für eine Programmvariable Festzulegen
179
Programmausführungsanzeige
180
Der Tab „Befehl
180
Vor-Start-Sequenz Hinzufügen
181
Programmausführung in Endlosschleife
181
Grafik-Tab
181
Der „Variablen" -Tab
182
Ausdruck-Editor
184
Programm von Ausgewähltem Knoten Starten
184
Verwendung der Option Abspielen Ab Auswahl
185
Verwendung von Haltepunkten in einem Programm
185
Einzelschritte in einem Programm
187
Basisprogrammknoten
188
Bewegen
188
Gemeinsame Parameter
189
Auswahl von Funktionen
190
Fixer Wegepunkt
191
Wegepunkte Anlernen
191
Verwenden von Wegepunkten
192
Relativer Wegepunkt
197
Variabler Wegepunkt
198
Richtung
198
Hinzufügen einer Richtungsbewegung
199
Stoppen einer Richtungsbewegung
199
Stopbedingung
199
Bis-Werkzeugkontakt
200
Zurückfahren Zu-Kontakt
202
Funktion
202
Warten
202
Einstellen
203
Meldung
203
Halt
204
Kommentar
205
Ordner
205
Nutzlast Festlegen
206
Erweiterte Programmknoten
207
Schleife
207
Unterprogramm
209
Unterprogramm Aufrufen
209
Zuweisung
210
Script
210
Event
211
Thread
212
Switch
212
Timer
213
Home
214
Assistenten
214
Palettierung
214
Hinzufügen einer Trennung zwischen Lagen Innerhalb einer Palettierungssequenz
219
Optionen zur Anpassung eines Palettierungs-Programms
220
Suchen
221
Entstapeln
223
Ausgangsposition
223
Ausdruck der Nächsten Stapel-Position
224
Kraft
225
Auswahl des Kraftwertes
227
Geschwindigkeitsbegrenzung
227
Testeinstellungen für Kraft
227
Förderbandverfolgung
228
Verfolgen eines Fließbands
229
Schraubtechnik
229
Hinzufügen eines Schraubtechnik-Knotens
230
Schraubtechnik bis
230
Urcaps
232
Remote-TCP und Werkzeugpfad Urcap
232
Einrichtung des RTCP von einer Funktion
233
Bewegungsarten für Remote-TCP
233
Remote-TCP-Wegpunkt
234
RTCP-Wegepunkte Anlernen
234
universal robots e Serie Benutzerhandbuch (286 Seiten)
Marke:
universal robots
| Kategorie:
Robotik
| Dateigröße: 17 MB
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
5
1 Vorwort
15
Verpackungsinhalt
16
Wichtiger Sicherheitshinweis
17
Lesen dieses Handbuchs
17
Wo Sie Weitere Informationen Finden
17
Teil I Hardware-Installationshandbuch
19
2 Sicherheit
21
Vorwort
21
Gültigkeit und Verantwortung
21
Haftungsbeschränkung
22
Warnsymbole in diesem Handbuch
22
Allgemeine Warnungen und Sicherheitshinweise
23
Verwendungszweck
25
Risikobewertung
26
Lagebewertung vor der Ersten Verwendung
28
Notabschaltung
29
Bewegung ohne Antriebskraft
29
3 Sicherheitsrelevante Funktionen und Schnittstellen
31
Vorwort
31
Stoppkategorien
32
Konfigurierbare Sicherheitsfunktionen
32
Sicherheitsfunktion
36
Betriebsarten
37
4 Transport
39
5 Mechanische Schnittstelle
41
Vorwort
41
Wirkungsbereich des Roboters
41
Montage
41
Maximale Nutzlast
45
6 Elektrische Schnittstelle
46
Vorwort
46
Halterung für Control-Box
46
Ethernet
46
Elektrische Warnungen und Sicherheitshinweise
47
Controller-E/A
49
Gemeinsame Spezifikationen für alle
49
Gemeinsame Spezifikationen für alle Digital-E/A
50
Sicherheits-E/A
51
Not-Aus-Schalter Anschließen
53
Notabschaltung mit Mehreren Maschinen Teilen
53
Standardmäßige Sicherheitskonfiguration
53
Schutzstopp mit Automatischer Wiederaufnahme
54
Drei-Stellungs-Zustimmschalter
55
Schutzstopp mit Reset-Taste
55
Digital-E/A für Allgemeine Zwecke
56
Digitaleingang durch eine Taste
56
Last durch Digitalausgang Gesteuert
56
Analog-E/A für Allgemeine Zwecke
57
Kommunikation mit anderen Maschinen oder einer SPS
57
EIN-/AUS-Remote-Steuerung
58
Verwenden eines Analogeingangs
58
Verwendung eines Analogausgangs
58
Netzanschluss
59
Roboteranschluss: Roboterkabel
61
Roboter-Anschlusskabel
61
Roboteranschluss: Basisflanschkabel
62
Basisflanschkabelstecker
62
Werkzeug E/A
63
Werkzeugstromversorgung
64
Stromversorgung
64
Doppel-Pin-Strom
65
Digitalausgänge des Werkzeugs
65
Verwendung der Digitalausgänge des Werkzeugs
66
Digitaleingänge des Werkzeugs
66
Verwendung der Digitaleingänge des Werkzeugs
67
Analoger Werkzeugeingang
67
Verwendung der Analogeingänge des Werkzeugs, nicht Differenziell
67
Verwendung der Analogeingänge des Werkzeugs, Differenziell
68
Werkzeugkommunikation-E/A
68
7 Wartung und Reparatur
69
Sicherheitsanweisungen
69
Reinigung
70
8 Entsorgung und Umwelt
72
9 Zertifizierungen
73
China Rohs
73
10 Gewährleistung
75
Produkt-Gewährleistung
75
Haftungsausschluss
76
11 Nachlaufzeit und -Strecke
77
12 Erklärungen und Zertifikate
80
13 Zertifizierungen
82
Umweltverträglichkeitszertifikat
88
14 Angewandte Normen
90
15 Technische Spezifikationen
96
16 Tabellen zu Sicherheitsfunktionen
98
Table
98
17 Table
105
Teil II Polyscope-Handbuch
109
18 Vorwort
111
Polyscope Grundlagen
111
Symbole/Tabs in der Kopfzeile
111
Schaltflächen in der Fußzeile
113
Bildschirm Erste Schritte
114
19 Schnellstart
115
Roboterarm-Grundlagen
115
Installation des Roboterarms und des Controllers
115
Control-Box Ein- und Ausschalten
116
Roboterarm Ein- und Ausschalten
116
Initialisierung des Roboterarms
117
Schnelle Inbetriebnahme des Systems
118
Die Schaltfläche Home Greift auf den Bildschirm Roboter in Position Fahren Zu, in dem Sie die Auto-Schaltfläche Gedrückt Halten können
119
Halten Sie die Freedrive-Schaltfläche auf dem Teach pendant Gedrückt
120
Verwenden der Freedrive-Schaltfläche auf dem Bildschirm der Registerkarte „Bewegen
121
Backdrive
121
Backdrive Aktivieren
121
Das Erste Programm
121
Roboter-Registrierung und Urcap-Lizenzdateien
123
Registrierung des Roboters aus Ihrem Aktuellen Bildschirm
123
Herunterladen der URCAP-Lizenzdatei
123
Roboter-Registrierung Zurücksetzen
124
20 Betriebsmodus-Auswahl
125
Betriebsmodusarten
125
Verwendung des Betriebsmodus-Sicherheitseingangs
126
Verwenden von Polyscope
127
Verwendung des Dashboard Servers
127
Drei-Stellungs-Zustimmschalter
127
Manueller Modus mit Hoher Geschwindigkeit
127
21 Sicherheitskonfiguration
129
Grundlagen der Sicherheitseinstellungen
129
Sicherheitskonfiguration Aufrufen
129
Sicherheitspasswort Festlegen
130
Änderung der Sicherheitskonfiguration
131
Neue Sicherheitskonfiguration Anwenden
131
Sicherheitsprüfsumme
131
Einstellungen IM Menü Sicherheit
132
Roboter-Limits
132
Sicherheitsmodi
134
Toleranzen
134
Gelenk- Grenzen
135
Ebenen
135
Betriebsarten
136
Sicherheitsebenen Konfigurieren
137
Ellbogen
138
Farbcodes
138
Freedrive
139
Freedrive-Schaltfläche
139
Backdrive
139
Backdrive Aktivieren
139
Werkzeugposition
139
TCP-Ausrichtung
141
Begrenzungseinstellungen
142
Eigenschaften Werkzeug
143
E/A
143
Eingangssignale
143
Ausgangssignale
144
OSSD-Sicherheitssignale
145
Hardware
146
Verfügbare Hardware Auswählen
146
Sichere Ausgangsposition
146
Synchronisierung der Ausgangsposition
147
Ausgang Sichere Ausgangsposition
147
Festlegung des Sichere Ausgangsposition-Output
147
Sichere Ausgangsposition Bearbeiten
148
22 Dertab„Betrieb“
149
Der Tab „Betrieb
149
Programm
149
Variablen
149
Roboteralter
150
Roboter in Position Fahren
150
Zugriff auf den Bildschirm Roboter in Position Fahren
151
Roboter Fahren zu
151
Manuell
151
23 Programm - Tab
153
Programmstruktur
153
Programmausführungsanzeige
154
Schaltfläche Suchen
154
Programmstruktur Werkzeugleiste
154
Rückgängig/Erneut Ausführen - Taste
154
Nach Oben & Unten Bewegen
154
Ausschneiden
155
Kopieren
155
Einfügen
155
Löschen
155
Kommentar
155
Ausdruck-Editor
156
Programm von Ausgewähltem Knoten Starten
156
Verwendung der Option Abspielen Ab Auswahl
157
Verwendung von Haltepunkten in einem Programm
157
Einzelschritte in einem Programm
159
Der Tab „Befehl
159
Vor-Start-Sequenz Hinzufügen
160
Erste Variablewerte Einstellen
160
Programmausführung in Endlosschleife
160
Grafik-Tab
161
Der „Variablen" -Tab
162
Basisprogrammknoten
163
Bewegen
163
Gemeinsame Parameter
164
Auswahl von Funktionen
165
Fixer Wegepunkt
166
Wegepunkte Anlernen
166
Verwenden von Wegepunkten
167
Relativer Wegepunkt
172
Variabler Wegepunkt
173
Richtung
173
Hinzufügen einer Richtungsbewegung
174
Stoppen einer Richtungsbewegung
174
Stopbedingung
174
Bis-Werkzeugkontakt
175
Zurückfahren Zu-Kontakt
177
Funktion
177
Warten
177
Einstellen
178
Meldung
179
Halt
180
Kommentar
180
Ordner
181
Erweiterte Programmknoten
182
Schleife
182
Unterprogramm
184
Unterprogramm Aufrufen
184
Zuweisung
185
Script
185
Event
186
Thread
187
Switch
187
Timer
188
Home
189
Assistenten
189
Palettierung
189
Hinzufügen einer Trennung zwischen Lagen Innerhalb einer Palettierungssequenz
194
Optionen zur Anpassung eines Palettierungs-Programms
195
Suchen
196
Entstapeln
197
Ausgangsposition
197
Ausdruck der Nächsten Stapel-Position
198
Kraft
199
Auswahl des Kraftwertes
201
Geschwindigkeitsbegrenzung
201
Testeinstellungen für Kraft
201
Förderbandverfolgung
202
Verfolgen eines Fließbands
202
Schraubtechnik
203
Hinzufügen eines Schraubtechnik-Knotens
204
Schraubtechnik bis
204
Urcaps
206
Remote-TCP und Werkzeugpfad Urcap
206
Einrichtung des RTCP von einer Funktion
207
Bewegungsarten für Remote-TCP
207
RTCP-Wegepunkt
208
RTCP-Wegepunkte Anlernen
208
Einrichten eines RTCP Wegepunkts
209
Remote TCP Werkzeugpfad
209
Konfigurieren eines Remote-TCP-Werkzeugpfads
209
Konfigurieren eines Werkzeugs mit CAD/CAM-Software
209
Importieren eines G-Code Werkzeugpfads in Polyscope
210
Remote TCP
210
Konfigurieren eines Remote-TCP für Werkzeugpfad-Bewegungen
210
Konfigurieren eines Remote-TCP PCS
211
Einrichten eines Variablen-PCS
212
Konfigurieren eines Remote-TCP-Werkzeugpfad-Knotens
213
Gewöhnliche TCP Werkzeugpfad Bewegungen
214
Konfigurieren und Importieren einer Werkzeugpfad-Datei
214
Konfiguration eines Normalen TCP
214
Konfiguration eines Ebene-Feature-PCS
214
Konfigurieren eines Werkzeugpfad-Knoten
215
universal robots e Serie Benutzerhandbuch (418 Seiten)
Marke:
universal robots
| Kategorie:
Robotik
| Dateigröße: 22 MB
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
7
Vorwort
12
Teil I Hardware-Installationshandbuch
15
Sicherheit
17
Gültigkeit und Verantwortung
18
Haftungsbeschränkung
18
Typen von Sicherheitsmeldungen
19
Allgemeine Warnungen und Sicherheitshinweise
20
Verwendungszweck
23
Risikobewertung
25
Lagebewertung vor der Ersten Verwendung
27
Not-Halt
28
Bewegung ohne Antriebskraft
29
Sicherheitsrelevante Funktionen und Schnittstellen
30
Stoppkategorien
31
Konfigurierbare Sicherheitsfunktionen
32
Sicherheitsfunktionen
37
Sicherheitsparametersätze
38
Betriebsarten
40
Heben und Handhabung
41
Verwendung von Rundschlingen
43
Lichtring
46
Teach-Pendant mit Dreistufigem Zustimmschalter
48
3PE-Tasten des Teach-Pendants
49
Verwendung der 3PE-Tasten
50
Freedrive mit 3PE-Tasten
50
Verwendung von „Roboter in Position Fahren
51
Roboter in Position Fahren auf
51
Mechanische Schnittstelle
52
Arbeitsbereich und Betriebsort
52
Montageanweisung
53
Befestigung des Roboterarms
55
Werkzeug Sichern
56
Abstände der Control-Box
59
Maximale Nutzlast
59
Elektrische Schnittstelle
61
Elektrische Warn- und Sicherheitshinweise
61
Controller-E/A
63
Sicherheits-E/A
66
Drei-Stellungs-Zustimmschalter
70
Digital-E/A für Allgemeine Zwecke
72
Analog-E/A für Allgemeine Zwecke
73
EIN-/AUS-Fernsteuerung
74
Halterung für Control-Box
76
Ethernet
76
Netzanschluss
78
Roboteranschluss: Roboterkabel
79
Roboteranschluss: Basisflanschkabel
81
Werkzeug E/A
82
Spezifikationen für die Werkzeug-E/A-Installation
84
Werkzeugstromversorgung
84
Digitalausgänge des Werkzeugs
86
Digitaleingänge des Werkzeugs
87
Analoge Werkzeugeingänge
87
Werkzeugkommunikation-E/A
89
Transport
90
Wartung und Reparatur
92
Reinigung und Inspektion des Roboterarms
94
Entsorgung und Umwelt
99
Zertifizierungen
100
Nachlaufzeit und -Weg
102
Erklärungen und Zertifikate
107
Erklärungen und Zertifikate
112
Informationen zur Garantie
116
Zertifizierungen
117
Angewandte Normen
122
Technische Spezifikationen
127
Tabellen zu Sicherheitsfunktionen
128
Tabelle 1A
142
Tabelle
143
Teil II Softwarehandbuch
147
Einleitung
149
Gelenkbeschreibung
149
Installation des Roboterarms
150
Polyscope-Überblick
155
Symbole/Tabs in Polyscope
156
Freedrive
159
Freedrive-Panel
161
Zurückfahren
162
Backdrive-Prüfung
164
Schnelle Inbetriebnahme des Systems
166
Das Erste Programm
167
Cybersicherheit
169
General Cybersecurity
169
Cybersecurity Requirements
170
Cybersecurity Hardening Guidelines
171
Betriebsmodus-Auswahl
173
Software-Sicherheitskonfiguration
176
Software-Sicherheitspasswort Festlegen
178
Software-Sicherheitskonfiguration Ändern
179
Neue Software-Sicherheitskonfiguration Anwenden
180
Sicherheitsprüfsumme
180
Sicherheitskonfiguration ohne Teach-Pendant
181
Software-Sicherheitsmodi
181
Software-Sicherheitsgrenzen
182
Roboter-Limits
182
Gelenkgrenzen
185
Sicherheits-E/A
187
Software-Sicherheitseinschränkungen
192
Einschränkung der Werkzeugrichtung
199
Einschränkung der Werkzeugposition
201
Safe Home-Position
205
Der Tab „Betrieb
207
Roboter in Position Fahren
211
Programm
211
Variablen
212
Programm - Tab
213
Konfiguration des Roboterprogramms
215
Programmstruktur Werkzeugleiste
217
Variablen-Setup
218
Der Tab „Befehl
220
Grafik-Tab
223
Der „Variablen" -Tab
225
Ausdruck-Editor
226
Verwenden eines Ausgewählten Programmknotens
228
Verwendung von Haltepunkten in einem Programm
230
Einzelschritte in einem Programm
233
Basisprogrammknoten
235
Bewegen
235
Wegpunkte
240
Wegpunkte Konfigurieren
242
Fixer Wegpunkt
245
Relativer Wegepunkt
250
universal robots e Serie Benutzerhandbuch (407 Seiten)
Marke:
universal robots
| Kategorie:
Robotik
| Dateigröße: 23 MB
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
6
Vorwort
10
Verpackungsinhalt
11
Wichtiger Sicherheitshinweis
11
Lesen dieses Handbuchs
11
Wo Sie Weitere Informationen Finden
11
Myur
12
UR-Forum
12
Teil I Hardware-Installationshandbuch
13
Sicherheit
13
Einleitung
13
Gültigkeit und Verantwortung
13
Haftungsbeschränkung
14
Typen von Sicherheitsmeldungen
14
Allgemeine Warnungen und Sicherheitshinweise
15
Verwendungszweck
18
Risikobewertung
19
Lagebewertung vor der Ersten Verwendung
22
Nothalt
22
Zurücksetzen der Nothalt-Taste
23
Bewegung ohne Antriebskraft
23
Sicherheitsrelevante Funktionen und Schnittstellen
24
Einleitung
24
Stoppkategorien
25
Konfigurierbare Sicherheitsfunktionen
26
Sicherheitsfunktion
30
Sicherheitsparametersätze
30
Normal und Reduziert
30
Modi
31
Mechanische Schnittstelle
32
Arbeitsbereich und Betriebsort
32
Montageanweisung
33
Befestigung des Roboterarms
34
Um den Roboterarm Abzuschalten
35
Um den Roboterarm zu Sichern
35
Werkzeug Sichern
35
Abstände der Control-Box
36
Maximale Nutzlast
36
Trägheit der Nutzlast
38
Elektrische Schnittstelle
38
Einleitung
38
Elektrische Warn- und Sicherheitshinweise
39
Controller-E/A
41
Gemeinsame Spezifikationen für alle Digital-E/A
41
Not-Aus-Schalter Anschließen
45
Notabschaltung mit Mehreren Maschinen Teilen
45
Schutzstopp mit Automatischer Wiederaufnahme
45
Schutzstopp mit Reset-Taste
46
Drei-Stellungs-Zustimmschalter
46
Digital-E/A für Allgemeine Zwecke
47
Kommunikation mit anderen Maschinen oder einer SPS
48
Analog-E/A für Allgemeine Zwecke
48
Analogeingang IM Strommodus
48
Analogeingang IM Spannungsmodus
48
Analogausgang IM Strommodus
48
Halterung für Control-Box
50
Ethernet
51
Netzanschluss
51
Roboteranschluss: Roboterkabel
53
Roboteranschluss: Basisflanschkabel
54
Werkzeug E/A
55
Werkzeugstromversorgung
56
Doppel-Pin Stromversorgung
56
Digitalausgänge des Werkzeugs
56
Digitaleingänge des Werkzeugs
57
Transport
59
Transport ohne Verpackung
60
Wartung und Reparatur
61
Sicherheit für die Wartung
61
Reinigung
63
Inspektion
63
Sichtprüfung Roboterarm
64
Entsorgung und Umwelt
66
Zertifizierungen
67
Nachlaufzeit und -Weg
68
Declarations and Certificates (Original EN)
74
Erklärungen und Zertifikate (Übersetzung des Originals)
75
Gewährleistung
77
Produktgarantie
77
Haftungsausschluss des Benutzerhandbuchs
77
Zertifizierungen
78
Umweltverträglichkeitszertifikat (TBD)
84
Technische Spezifikationen
90
Tabellen zu Sicherheitsfunktionen
91
Tabelle
92
Tabelle 1A
107
Tabelle
109
Teil II Polyscope-Handbuch
113
Einleitung
114
Roboterarm-Grundlagen
114
Installation
115
Polyscope-Überblick
120
Symbole/Tabs in Polyscope
122
Freedrive
125
Zurückfahren
128
Backdrive-Prüfung
131
Schnelle Inbetriebnahme des Systems
133
Das Erste Programm
134
Cybersicherheit für Roboter
137
Betriebsmodus-Auswahl
139
Software-Sicherheitskonfiguration
142
Software-Sicherheitspasswort Festlegen
145
Software-Sicherheitskonfiguration Ändern
146
Neue Software-Sicherheitskonfiguration Anwenden
147
Sicherheitskonfiguration ohne Teach-Pendant
148
Software-Sicherheitsmodi
148
Software-Sicherheitsgrenzen
149
Sicherheits-E/A
154
Software-Sicherheitseinschränkungen
159
Einschränkung der Werkzeugrichtung
166
universal robots e Serie Benutzerhandbuch (205 Seiten)
Marke:
universal robots
| Kategorie:
Robotik
| Dateigröße: 10 MB
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
5
Vorwort
11
Verpackungsinhalte
11
Wichtiger Sicherheitshinweis
12
Lesen dieses Handbuchs
12
Wo Sie Weitere Informationen Finden
12
I Hardware-Installationshandbuch I
15
Sicherheit
17
Einleitung
17
Gültigkeit und Verantwortung
17
Haftungsbeschränkung
18
Warnsymbole in diesem Handbuch
18
Allgemeine Warnungen und Sicherheitshinweise
19
Verwendungszweck
22
Risikobewertung
22
Lagebewertung vor der Verwendung
24
Notabschaltung
25
Bewegung ohne Antriebskraft
25
Sicherheitsrelevante Funktionen und Schnittstellen
27
Einleitung
27
Stoppkategorien
28
Sicherheitsfunktionen
28
Sicherheitsfunktion
30
Betriebsarten
32
Transport
35
Mechanische Schnittstelle
37
Einleitung
37
Wirkungsbereich des Roboters
37
Montage
37
Maximale Nutzlast
41
Elektrische Schnittstelle
43
Einleitung
43
Control-Box-Halterung
43
Ethernet
43
Elektrische Warn- und Sicherheitshinweise
44
Controller-E/A
47
Gemeinsame Spezifikationen für alle Digital-E/A
47
Digital-E/A für Allgemeine Zwecke
47
Notabschaltung mit anderen Maschinen Teilen
51
Digital-E/A für Allgemeine Zwecke
53
Digitaleingang von einer Taste
53
Kommunikation mit anderen Maschinen oder einer SPS
54
Analog-E/A für Allgemeine Zwecke
54
EIN-/AUS-Fernsteuerung
56
Netzanschluss
57
Roboterverbindung
58
Werkzeug-E/A
59
Digitalausgänge des Werkzeugs
60
Digitaleingänge des Werkzeugs
61
Analogeingänge des Werkzeugs
61
Werkzeugkommunikation-E/A
62
Wartung und Reparatur
63
Sicherheitsanweisungen
63
Entsorgung und Umwelt
65
Zertifizierungen
67
Zertifizierungen von Drittparteien
67
Zertifizierungen von Drittanbietern
67
Hersteller-Prüfzeugnis
68
Erklärungen IM Einklang mit EU-Richtlinien
68
Gewährleistung
69
Produktgewährleistung
69
Haftungsausschluss
69
A Nachlaufzeit und -Strecke
71
B Erklärungen und Zertifikate
75
B.1 CE/EU Declaration of Incorporation (Original)
75
B.2 CE/EU-Herstellererklärung (Übersetzung des Originals)
76
B.3 Sicherheitszertifikat
77
B.4 Umweltverträglichkeitszertifikat
79
B.5 EMV-Prüfung
80
Attestation of Conformity
80
C Angewandte Normen
81
D Technische Spezifikationen
87
Polyscope-Handbuch
89
Einleitung
91
Polyscope Grundlagen
91
Symbole/Register in der Kopfzeile
91
Schaltflächen in der Fußzeile
93
Bildschirm Erste Schritte
93
Schnellstart
95
Roboterarm-Grundlagen
95
Installation des Roboterarms und des Controllers
95
Steuergerät Ein- und Ausschalten
96
Roboterarm Ein- und Ausschalten
96
Schnelle Inbetriebsetzung des Systems
96
Betriebsmodus-Auswahl
99
Betriebsmodi
99
3-Stufen-Sicherheitsvorrichtung
101
Manuelle Hohe Geschwindigkeit
101
Sicherheitskonfiguration
103
Grundlagen der Sicherheitseinstellungen
103
Sicherheitskonfiguration Aufrufen
103
Sicherheitspasswort Festlegen
104
Änderung der Sicherheitskonfiguration
105
Neue Sicherheitskonfiguration Anwenden
105
Sicherheitsprüfsumme
105
Einstellungen IM Menü Sicherheit
106
Robotergrenzen
106
Sicherheitsmodi
107
Toleranzen
108
Gelenkgrenzen
108
Ebenen
109
Werkzeugposition
112
Werkzeugrichtung
113
E/A
115
Hardware
117
Das Register Betrieb
119
Programm
119
Variable
119
Roboteralter
120
Roboter in Position Fahren
120
Registerkarte Initialisieren
123
Roboterarm-Statusanzeige
123
Aktive Nutzlast und Installation
123
Initialisierung des Roboterarms
124
Installationsdatei
125
Programm - Tab
127
Programmstruktur
127
Programmausführungsanzeige
128
Schaltfläche „Suchen
128
Programmstruktur Werkzeugleiste
128
Leerer Knoten
129
Register Befehl
130
Grafik-Tab
131
Der Tab „Variable
132
Basisprogrammknoten
132
Move
132
universal robots e Serie Installationsleitfaden (30 Seiten)
Marke:
universal robots
| Kategorie:
Leiterplatten
| Dateigröße: 1 MB
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
3
1 Vorwort
5
Über dieses Dokument
5
Verpackungsinhalt
5
Firmendaten
5
2 Produktbeschreibung
6
Nutzung des Produkts
6
Komponenten
6
Anforderungen
6
3 Sicherheit
9
Typen von Sicherheitsmeldungen
9
Allgemeine Sicherheitsmaßnahmen
9
IMMI-Sicherheitsmaßnahmen
10
Notabschaltung
11
Schutzstopp
11
SGMS-Sicherheitsfunktionen
12
MAF-Lichtgitter
13
4 Hardware-Installation
14
Benötigtes Material
14
Installation des IMMI-Moduls
14
Verbinden Sie das Flachkabel mit dem Anschluss
15
Anschluss der IMM
16
5 Software-Installation
18
Konfigurieren der SGMS-Modul-Software
18
Deinstallation des SGMS-Moduls
18
6 IMMI-Modulprogrammierung
20
Programm-Struktur
20
Programmstruktur Erstellen
20
Verwenden der SGMS-Vorlage
21
7 SGMSE/A in Regulären Programmknoten
22
E/A-Übersicht
22
SGMS E/A in Regulären Programmknoten Verwenden
23
8 Verwendung des Roboters ohne SGM
24
Anschließen des Bypass-Steckers
24
9 Spezifikationen
25
Elektrische Spezifikationen
25
10 Copyright und Haftungsausschluss
27
11 Konformität
28
Euromap
28
Versandmaterialien
28
Qualitätszertifikat
28
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