Dedizierte Und Konfigurierbare Sicherheits-E/A - universal robots UR20 Benutzerhandbuch

8. Elektrische Schnittstelle
Klemmen
[COx / DOx]
[COx / DOx]
Digitaleingänge
[EIx/SIx/CIx/DIx]
[EIx/SIx/CIx/DIx]
[EIx/SIx/CIx/DIx]
[EIx/SIx/CIx/DIx]
[EIx/SIx/CIx/DIx]
[EIx/SIx/CIx/DIx]
Für ohmsche Lasten oder induktive Lasten von maximal 1 H.

8.4.1. Dedizierte und konfigurierbare Sicherheits-E/A

Dieser Abschnitt beschreibt die speziellen Sicherheitseingänge (gelbe Klemmen mit roter Schrift)
und als Sicherheits-E/A konfigurierte E/A. Folgen Sie bei allen digitalen E/A den gängigen Spe-
zifikationen in Abschnitt 8.4. Gemeinsame Spezifikationen für alle Digital-E/A auf
Sicherheitsausrüstung und -geräte müssen unter Einhaltung der Sicherheitsanweisungen und der
Risikobewertung installiert werden, siehe
Alle Sicherheits-E/A sind gepaart (Redundanz), sodass ein einzelner Fehler nicht zu einem Verlust
der Sicherheitsfunktion führt. Die Sicherheits-E/A müssen jedoch getrennt geführt werden.
Die permanenten Sicherheitseingänge sind:
• Roboter-NotHalt Nur für Notabschaltungsgeräte
• Schutzstopp Für Schutzvorrichtungen
• 3PE-Stopp Für Schutzvorrichtungen
Der funktionale Unterschied wird im Folgenden erklärt.
Roboterbewegung stoppt
Programmausführung
Strom für Antrieb
Reset
Einsatzhäufigkeit
Erfordert erneute Initialisierung
Stoppkategorie (IEC 60204-1)
Benutzerhandbuch
Parameter
Funktion
IEC 61131-2
Spannung
AUS-Bereich
EIN-Bereich
Strom (11 – 30 V)
Funktion
IEC 61131-2
Kapitel 2. Sicherheit auf
Notabschaltung
Ja
Pausiert
Aus
Manuell
Nicht häufig
Nur Lösen der
Bremse
1
59
Min Typ Max
- PNP -
- 1A -
-3 - 30
-3 - 5
11 - 30
2 - 15
- PNP + -
- 3 -
Seite 57.
Seite 19.
Schutzstopp
Ja
Pausiert
Ein
Automatisch oder Automatisch oder
manuell
Jeder Durchlauf
bis nicht häufig
Nein
2
Einheit
Typ
Typ
V
V
V
mA
Typ
Typ
3PE-Stopp
Ja
Pausiert
Ein
manuell
Jeder Durchlauf
bis nicht häufig
Nein
2
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