universal robots UR20 Benutzerhandbuch Seite 341

Festlegen der
Trägheitswerte
UR20
Sie können Benutzerdefinierte Trägheitsmatrix verwenden auswählen,
um die Trägheitswerte festzulegen.
Tippen Sie auf die Felder: IXX, IYY, IZZ, IXY, IXZ und IYZ, um die Träg-
heit für die ausgewählte Nutzlast festzulegen.
Die Trägheit wird in einem Koordinatensystem angegeben, dessen
Ursprung im Schwerpunkt (CoG) der Nutzlast liegt und dessen Achsen auf
die Werkzeugflanschachsen ausgerichtet sind.
Die Standardträgheit wird als die Trägheit einer Kugel mit der vom Benut-
zer angegebenen Masse und einer Massendichte von 1 g/cm
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113. Nutzlast
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berechnet
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