universal robots UR20 Benutzerhandbuch Seite 238

73. Wegpunkte konfigurieren
Gemeinsame
Parameter
verwenden
Anwendungsfall
Gelenkgeschwindigkeit/-
beschleunigung
Geschwindigkeit oder
Beschleunigung des
Gelenks ändern
Anwendungsfall
Zeit
Benutzerhandbuch
Dies ist die Standardeinstellung für den Wegpunkt.
Die Einstellungen werden aus dem übergeordneten Bewegen-Befehl über-
nommen.
Dies wird verwendet, wenn die Gelenkgeschwindigkeit und die Gelenk-
beschleunigung im übergeordneten Bewegen-Befehl NICHT geändert
wird.
Sie können die Geschwindigkeit und Beschleunigung der Gelenke
für jeden Wegpunkt in einen Bewegen-Befehl ändern.
1. Wählen Sie den Wegpunkt, den Sie ändern möchten
2. Legen Sie auf der rechten Seite des Bildschirms die Geschwin-
digkeit oder Beschleunigung der Verbindung fest durch Aus-
wahl der
3. Fügen Sie den Wert für Geschwindigkeit hinzu
4. Fügen Sie den Wert für die Beschleunigung hinzu
Wenn Sie ein Palettierungsprogramm erstellen, können Sie den
Wegpunkt langsamer bewegen, wenn das Programm die Objekte
platziert, und schneller, wenn es ein anderes Objekt aufnimmt.
Sie können die Zeitspanne ändern, die Sie benötigen, um diesen Weg-
punkt zu erreichen.
Das Maximum liegt bei 21.600 Sekunden bzw. 6 Stunden.
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