universal robots UR20 Benutzerhandbuch Seite 312

105. Palettierung
(A) Trenner-
Assistent
(B) Manuelle
Konfiguration
Benutzerhandbuch
1. Tippen Sie in der Programmstruktur auf den Knoten Zwischenlage-
Aktion.
2. Klicken Sie im folgenden Fenster auf Weiter.
3. Tippen Sie auf die Schaltfläche Hierher bewegen und halten Sie die
Schaltfläche Auto gedrückt oder verfahren Sie den Roboter mit der
Schaltfläche Manuell zur Zwischenlage-Position. Tippen Sie auf
Weiter. Tippen Sie erneut auf Weiter.
4. Tippen Sie auf Wegpunkt setzen, um den Annäherungs-Wegpunkt
anzulernen (siehe ). Tippen Sie auf Weiter.
5. Wiederholen Sie Schritt 3.
6. Tippen Sie auf Wegpunkt setzen, um den Ausgangs-Wegpunkt
anzulernen (siehe ). Tippen Sie auf Weiter.
7. Tippen Sie auf Fertigstellen.
8. Jetzt können Sie in den Ordnern Aufnahme Trenner, Ablage Trenner
und Werkzeugaktionen in der Programmstruktur geeignete Akti-
onsknoten hinzufügen.
1. Tippen Sie in der Programmstruktur auf den Knoten Zwischenlage-
Aktion.
2. Tippen Sie im Zwischenlage-Aktion-Startbildschirm auf Manuelle
Konfiguration.
3. Tippen Sie auf Zur Zwischenlage-Position bewegen, um den Robo-
ter zur Zwischenlage-Position bewegen.
4. Klicken Sie in der Programmstruktur auf den Knoten Annäherung,
um dem Roboter den Annäherungs-Wegpunkt anzulernen (siehe ).
5. Tippen Sie in der Programmstruktur auf den Knoten Trenner-Aktion.
Wiederholen Sie Schritt 3.
6. Klicken Sie in der Programmstruktur auf den Knoten Ausgang, um
dem Roboter den Ausgangs-Wegpunkt anzulernen (siehe ).
7. Jetzt können Sie in den Ordnern Aufnahme Trenner, Ablage Trenner
und Werkzeugaktionen in der Programmstruktur geeignete Akti-
onsknoten hinzufügen.
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