universal robots UR20 Benutzerhandbuch Seite 372

126. Koordinatensys
Beispiel:
Dynamisches
Aktualisieren einer
Funktion
Benutzerhandbuch
Stellen Sie sich eine ähnliche Anwendung vor, in welcher der Roboter sei-
nen TCP ebenfalls in einem bestimmten Muster über den Tisch bewegt,
um eine spezifische Aufgabe zu lösen.
Ein MoveL Befehl mit vier Wegpunkten relativ zu einer Ebenenfunktion
Robot Program
MoveJ
wp1
y = 0.01
o = p[0,y,0,0,0,0]
P1_var = pose_trans(P1_var, o)
MoveL # Feature: P1_var
wp1
wp2
wp3
wp4
60.3: Anwenden einer Verschiebung bei der Ebenenfunktion
Robot Program
MoveJ
S1
if (digital_input[0]) then
P1_var = P1
else
P1_var = P2
MoveL # Feature: P1_var
wp1
wp2
wp3
wp4
372
60.4:
UR20