universal robots UR20 Benutzerhandbuch Seite 34

3.1: Aufgrund der physikalischen Eigenschaften des Roboterarms erfordern bestimmte Arbeits-
bereiche besondere Aufmerksamkeit wegen Quetschgefahr. Dazu gehört ein Bereich (links) bei
radialen Bewegungen, wenn das Handgelenk 1 mindestens 1750 mm von der Basis des Robo-
ters entfernt ist. Der andere Bereich (rechts) befindet sich bei Tangentialbewegung innerhalb von
Der Roboter verfügt auch über folgende Sicherheitseingänge:
Sicherheitseingang
Not-Aus-Schalter
Roboter-NotHalt
System-NotHalt
Schutzstopp
Automatikmodus-
Schutzstopp
Schutz-Reset
UR20
400 mm von der Basis des Roboters.
Beschreibung
Führt einen Stopp der Kategorie 1 (IEC 60204-1) aus und informiert
andere Maschinen über den System-Notabschaltungsausgang , falls
dieser definiert ist. Ein Stopp wird in allem ausgelöst, was mit dem
Ausgang verbunden ist.
Führt mittels Control-Box-Eingang einen Stopp der Kategorie 1 (IEC
60204-1) aus und informiert andere Maschinen über den System-
Notabschaltungsausgang , falls dieser definiert ist.
Führt einen Stopp der Kategorie 1 (IEC 60204-1) nur für den Roboter in
allen Modi aus und hat Vorrang vor allen anderen Befehlen.
Führt einen Stopp der Kategorie 2 (IEC 60204-1) in allen Modis aus,
außer bei Verwendung eines Drei-Stellungs-Zustimmschalters und einer
Betriebsartenwahl – dann kann der Schutzstopp im manuellen Modus so
eingerichtet werden, dass dieser nur im Automatikmodus funktioniert.
Führt einen Stopp der Kategorie 2 (IEC 60204-1) NUR im
Automatikmodus aus. Die Automatikmodus-Schutzabschaltung kann nur
gewählt werden, wenn ein Dreistufiger Zustimmschalter konfiguriert und
installiert ist.
Kehrt aus dem Schutzstopp-Status zurück, wenn eine steigende Flanke
im Schutz-Reset-Eingang auftritt.
3. Sicherheitsrelevante Funktionen und Schnittstellen
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