Bewegen-Fenster - universal robots UR20 Benutzerhandbuch

71. Bewegen-Fenster
Beschreibung
Bewegen: TCP ein-
stellen
TCP bei einer
Bewegung
einstellen
Bewegen: Koor-
dinatensystem
UR20
Mit den verschiedenen Funktionsoptionen im Bewegungsfenster können
Sie Details zu einer Bewegung und den zugehörigen Wegpunkten hin-
zufügen.
Verwenden Sie diese Optionen, um Ihr Programm anzupassen
Nachfolgend werden die Funktionen des Bewegungsfensters erläutert:
Verwenden Sie diese Einstellung, wenn Sie den TCP während der Aus-
führung des Roboterprogramms ändern müssen. Dies ist hilfreich, wenn
Sie mit Ihrem Roboterprogramm mit zwei verschiedenen Objekten inter-
agieren müssen.
Die Art und Weise, wie sich der Roboter bewegt, hängt davon ab, welcher
TCP als aktiver TCP eingestellt ist.
Aktiven TCP ignorieren ermöglicht das Anpassen der Bewegung in Bezug
auf den Werkzeugflansch.
So stellen Sie den TCP bei einer Bewegung ein
1. Gehen Sie zum Programm-Tab, um den TCP für Wegepunkte fest-
zulegen.
2. Wählen Sie den Bewegungstyp im Dropdown-Menü rechts unten.
3. Wählen Sie unter „Bewegen" eine Option im Dropdown-Menü TCP
festlegen.
4. Wählen Sie Aktiven TCP verwenden oder wählen Sie einen benut-
zerdefinierten TCP.
Ebenso kann Aktiven TCP ignorieren ausgewählt werden.
Das Koordinatensystem (Funktion) ist eine Option im Bewegen-Abschnitt.
Verwenden Sie das Koordinatensystem zwischen Wegpunkten, damit
sich das Programm die Werkzeugkoordinaten merken kann.
Dies ist nützlich, wenn Sie die Wegpunkte setzen (siehe
126. Koordinatensys auf
Nachfolgend werden die Koordinatensysteme bzw. Funktionen erläutert.
Seite 364).
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71. Bewegen-Fenster
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