universal robots UR20 Benutzerhandbuch Seite 358

123. Einstellungen für Fließband-Tracking
Parameter für
Förderbandsbandverfolgung
Benutzerhandbuch
Linear-Fließband
Wurde ein lineares Förderband ausgewählt, muss in der
Installation unter Funktionen eine Linienfunktion konfiguriert
werden, um die Richtung des Förderbands zu ermitteln.
Achten Sie auf Genauigkeit, indem Sie die Linien-Funktion
parallel zu der Richtung des Fließbands platzieren, mit
einem großen Abstand zwischen den beiden Punkten, die
die Linie definieren. Konfigurieren Sie die Linienfunktion so,
dass Sie das Werkzeug beim Anlernen fest gegen die Seite
des Fließbands stemmen. Verläuft die Richtung der
Linienfunktion entgegen der Förderbandbewegung,
verwenden Sie die Schaltfläche Richtung umkehren. Das
Feld Ticks per meter (Passmarken pro Meter) zeigt die
Anzahl der Inkremente, die der Encoder während eines
Meters Fahrstrecke des Förderbands erzeugt.
Kreisförmige Fließbänder
Beim Tracking eines kreisförmigen Fließbands, muss der
Mittelpunkt des Fließbands definiert sein.
1. Definieren Sie den Mittelpunkt im Teil Funktionen der
Installation. Der Wert für die Inkremente pro
Umdrehung muss der Anzahl der Inkremente
entsprechen, die der Encoder während einer vollen
Umdrehung des Förderbands erzeugt.
2. Wählen Sie das Kontrollkästchen Werkzeug mit
Fließband drehen, damit die Werkzeugorientierung
die Förderbanddrehung verfolgt.
358 UR20