universal robots UR20 Benutzerhandbuch Seite 345

E/A-Aktionen und
E/A-Tabsteuerung
E/A-Tab-Steuerung
Verfügbare
Eingangs-Aktionen
UR20
Verwenden Sie physikalische und digitale Feldbus-E/A zum Auslösen von
Aktionen bzw. Reagieren auf den Status eines Programms.
Geben Sie mit Hilfe der E/A-Tab-Steuerung an, ob ein Ausgang über den
Tab E/A (entweder von Programmierern oder von Bedienern und Pro-
grammierern) gesteuert werden kann oder nur durch Roboterprogramme
gesteuert werden darf.
Funktion
Start
Stoppen
Pausieren
Freedrive
WARNUNG
Wenn der Roboter während der Start-Eingangsaktion
gestoppt wird, verfährt er langsam zum ersten Wegepunkt
des Programms, bevor dieses Programm ausgeführt wird.
Wenn der Roboter während der Start-Eingangsaktion
angehalten wird, verfährt er langsam zu der Stelle, an der
er angehalten wurde, bevor dieses Programm fortgesetzt
wird.
Funktion
Startet oder setzt das aktuelle Pro-
gramm bei einer steigenden Flanke
fort (nur in der Fernsteuerung akti-
viert, siehe 143. Einstellungen auf
Seite 416)
Stoppt das aktuelle Programm auf
steigender Flanke
Hält das aktuelle Programm auf stei-
gender Flanke an
Wenn der Eingang HOCH ist, befin-
det sich der Roboter im Freedrive
(ähnlich der Freedrive-Schaltfläche).
Der Eingang wird ignoriert, wenn
andere Bedingungen den Freedrive
nicht zulassen.
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115. E/A-Einstellung
Benutzerhandbuch