universal robots UR20 Benutzerhandbuch Seite 390

132. PROFIsafe
Konfiguration von
PROFIsafe
Benutzerhandbuch
Aktiver Grenzsatz
Roboter in Bewegung
Sichere Home-Position
Die Konfiguration von PROFIsafe bezieht sich auf die Programmierung der
Sicherheits-SPS, erfordert jedoch nur eine minimale Einrichtung des Robo-
ters.
1. Schließen Sie den Roboter an ein vertrauenswürdiges Netzwerk an,
das auf eine sicherheitskonforme SPS zugreift.
2. Tippen Sie in PolyScope in der Kopfzeile auf Installation.
3. Tippen Sie auf „Sicherheit", wählen Sie PROFIsafe und kon-
figurieren Sie nach Bedarf.
Der aktive Satz an Sicher-
heitsgrenzen.
Dies kann sein: Normal (0), Redu-
ziert (1) oder Wiederherstellung (2).
Der Roboter bewegt sich. Bewegt
sich ein Gelenk mit einer
Geschwindigkeit von 0,02 rad/s
oder mehr, so gilt der Roboter als in
Bewegung.
Der Roboter befindet sich im Ruhe-
zustand (er bewegt sich nicht) und
in der als sichere Home-Position
definierten Position.
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