universal robots UR20 Benutzerhandbuch Seite 323
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Andere Handbücher für UR20:
- Übersetzung der originalanleitung (432 Seiten) ,
- Benutzerhandbuch (276 Seiten) ,
- Übersetzung der originalanleitung (270 Seiten)
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RTCP Circle Move
Remote-TCP-
Wegpunkt
UR20
Wie bei einer normalen Kreisbewegung kann die RTCP-Kreisbewegung zu
einem RTCP_MoveP hinzugefügt werden, um Kreisbewegungen aus-
zuführen. Siehe .
HINWEIS
Die maximale Geschwindigkeit einer Kreisbewegung kann
unter dem festgelegten Wert liegen. Wenn der Kreisradius
r und die maximale Beschleunigung A ist, dann kann die
maximale Geschwindigkeit aufgrund der
Zentripetalbeschleunigung nicht größer werden als Ar .
Wie normale Wegpunkte dienen RTCP-Wegpunkte einer linearen Bewe-
gung eines Werkzeugs mit konstanter Geschwindigkeit und kreisförmigen
Blend-Bewegungen. Die Standardgröße für den Blend-Radius ist ein
gemeinsamer Wert zwischen allen Wegpunkten. Ein kleinerer Blend-
Radius schärft die Wegkurven. Ein größerer Blend-Radius glättet den
Pfad. RTCP-Wegpunkte werden angelernt, indem der Roboterarm
physisch in eine gewünschte Position bewegt wird.
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109. URCaps
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