universal robots UR20 Benutzerhandbuch Seite 118

SF# und
Sicherheitsfunktion
SF16
Nachlaufwegbegrenzung
UR20
Beschreibung
Echtzeit-Über-
wachung der Bedin-
gungen, damit das
Limit der Nachlaufzeit
nicht überschritten
wird. Die Geschwin-
digkeit des Roboters
wird begrenzt, um zu
gewährleisten, dass
der vorgeschriebene
Nachlaufweg nicht
überschritten wird.
Die Stoppfähigkeit
des Roboters in der
gegebenen Bewe-
gungen wird kon-
tinuierlich überwacht,
um Bewegungen zu
verhindern, die die
Stoppgrenze über-
schreiten würden.
Wenn die Zeit, die
zum Stoppen des
Roboters benötigt
wird, das Zeitlimit zu
überschreiten droht,
wird die Geschwin-
digkeit der Bewegung
reduziert. Es wird ein
Roboterstopp ein-
geleitet, um ein Über-
schreiten des Limits
zu verhindern.
Die Sicher-
heitsfunktion führt die
gleiche Berechnung
des Nachlaufwegs für
die angegebenen
Bewegungen durch
und leitet einen Stopp
der Kat. 0 ein, wenn
die Stoppzeitgrenze
überschritten wird
oder ist.
118
24. Tabellen zu Sicherheitsfunktionen
Toleranzen
Was passiert?
und PFH
Verhindert, dass TOL: 40 mm
PFH
die tatsächliche
07
Nachlaufzeit den
eingestellten
Grenzwert über-
schreitet. Ver-
ringert die
Geschwindigkeit
oder hält den
Roboter an, um
das Limit nicht zu
überschreiten
Betrifft
:
D
Roboter
: 1,8E-
D
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