universal robots UR20 Benutzerhandbuch Seite 110

SF# und
Sicherheitsfunktion
SF4
Gelenk-
geschwin-
digkeitsbegrenzung
Grenzwert des Gelenk-
drehmoments
UR20
Beschreibung
Bestimmt einen oberen
Grenzwert für die Gelenk-
geschwindigkeit. Jedes
Gelenk kann eigene
Grenzen haben. Diese
Sicherheitsfunktion hat
den größten Einfluss auf
die Energieübertragung
bei Kontakt (Klemmung
oder Transiente).
Begrenzt direkt die zuläs-
sigen Gelenk-
geschwindigkeiten, die
die Gelenke ausführen
dürfen. Die Einstellung
wird im Sicherheitsteil
der Benutzeroberfläche
konfiguriert. Wird ver-
wendet, um schnelle
Gelenkbewegungen zu
begrenzen, z. B. bei Risi-
ken im Zusammenhang
mit Singularitäten.
Das Überschreiten des internen Gelenkdrehmoments (jedes
Gelenk) führt zu einem Stopp der Kategorie 0
für Benutzer nicht zugänglich, sondern eine Werkseinstellung. Dies
ist NICHT als Sicherheitsfunktion dargestellt, da keine Benut-
zereinstellungen und Benutzerkonfigurationen vorhanden sind.
110
24. Tabellen zu Sicherheitsfunktionen
Tolera
Was passiert? nz und
PFH
Lässt nicht zu,
dass eine
Bewegung die
eingestellten
Grenzen über-
schreitet. Die
Geschwin-
TOL:
digkeit kann
1,15
reduziert wer-
°/s
den, sodass
PFH
die Bewegung
1,8E-
kein Limit über-
07
schreitet. Es
wird ein Robo-
terstopp ein-
geleitet, um ein
Überschreiten
des Limits zu
verhindern.
3
. Diese Einstellung ist
Betrifft
D
Gelenk
:
(jedes)
D
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