Sicherheitsbewertung; Ein- Und Ausschalten; Das Steuerger ¨ At Einschalten; Den Roboter Einschalten - universal robots UR-6-85-5-A Bedienungsanleitung

1.2. Ein- und Ausschalten

punktes bewegt, kann der gew ¨ unschte Weg schneller und ohne anhalten abge-
fahren werden. Diese Entscheidungsfreiheit wird gew ¨ ahrt, indem ein Verschnit-
tradius f ¨ ur den Wegpunkt eingestellt wird, d.h. sobald der Roboter einen bes-
timmten Abstand zum Wegpunkt erreicht hat, kann der Roboter eine Abwe-
ichung vom Weg entscheiden. Ein Verschnittradius von 5-10 cm ergibt in der
Regel gute Ergebnisse.
Funktionen
Neben der Bewegung entlang verschiedener Wegpunkte kann das Programm
an bestimmten Stellen entlang des Weges des Roboters E-/A-Signale an an-
dere Maschinen senden und aufgrund von Variablen und E-/A-Signalen Befehle
ausf ¨ uhren, beispielsweise wenn..dann und Schleife.

1.1.3 Sicherheitsbewertung

Der Roboter ist eine Maschine und daher ist eine Sicherheitsbewertung f ¨ ur je-
den Teil des Roboters erforderlich. Kaptiel 4.1 beschreibt die Durchf ¨ uhrung einer
Sicherheitsbewertung.
1.2 Ein- und Ausschalten
Eine Beschreibung der Ein- und Ausschaltvorg ¨ ange der unterschiedlichen Teile
des Robotersystems finden Sie in den folgenden Unterabschnitten.
1.2.1 Das Steuerger¨ a t einschalten
Das Steuerger ¨ at wird mit Hilfe der 'On' eingeschaltet. Diese befindet sich an
der Vorderseite des Steuerger ¨ ates. Wenn das Steuerger ¨ at eingeschaltet ist, er-
scheint eine Menge Text auf dem Bildschirm. Nach ungef ¨ ahr 30 Sekunden er-
scheint das Logo von Universal Robot gemeinsam mit dem Text 'Loading' (Lade).
Nach circa 70 Sekunden erscheinen einige Schaltfl ¨ achen auf dem Bildschirm
und ein Pop-up-Fenster fordert den Benutzer auf, in den Initialisierungsbildschirm
zu wechseln.

1.2.2 Den Roboter einschalten

Der Roboter kann eingeschaltet werden, wenn das Steuerger ¨ at eingeschaltet
ist und alle Notausschalter nicht aktiviert sind. Der Roboter wird ¨ uber den Initial-
isierungsbildschirm eingeschaltet, durch Bet ¨ atigung der Schaltfl ¨ ache 'ON' auf
dem Bildschirm. Beim Einschalten ist ein Ger ¨ ausch h ¨ orbar, wenn die Bremsen
entriegeln. Nachdem der Roboter eingeschaltet wurde, muss dieser initiiert wer-
den, bevor er Arbeiten ausf ¨ uhren kann.

1.2.3 Initialisierung des Roboters

Nachdem der Roboter hochgefahren ist, muss jedes der Gelenke des Roboters
seine genaue Position finden, indem es sich in eine Ausgangsposition bewegt.
Jedes große Gelenk verf ¨ ugt ¨ uber circa 20 Ausgangspositionen, gleichm ¨ aßig
verteilt ¨ uber eine Umdrehung des Gelenkes. Die kleinen Gelenke verf ¨ ugen ¨ uber
circa 10 Positionen. Der Initialisierungsbildschirm, siehe Abbildung 1.1, gew ¨ ahrt
9 UR-6-85-5-A