Sicherheitsbewertung; Ein- Und Ausschalten; Das Steuerger ¨ At Einschalten; Den Roboter Einschalten - universal robots UR10 Bedienungsanleitung

1.2. Ein- und Ausschalten

Verschnitt. Standardm ¨ aßig h ¨ alt der Roboter bei jedem Wegpunkt an. Wenn
man dem Roboter die Entscheidung ¨ uberlasst, wie er sich in der N ¨ ahe des
Wegpunktes bewegt, kann der gew ¨ unschte Weg schneller und ohne anhalten
abgefahren werden. Dieses ¨ Uberschleifen wird gew ¨ ahrt, indem ein Verschnit-
tradius f ¨ ur den Wegpunkt eingestellt wird, d.h. sobald der Roboter einen bes-
timmten Abstand zum Wegpunkt erreicht hat, kann der Roboter eine Abwe-
ichung vom Weg entscheiden. Ein Verschnittradius von 5-10 cm ergibt in der
Regel gute Ergebnisse.
Funktionen
Neben der Bewegung entlang verschiedener Wegpunkte kann das Programm
an bestimmten Stellen entlang des Weges des Roboters E-/A-Signale an an-
dere Maschinen senden und aufgrund von Variablen und E-/A-Signalen Befehle
ausf ¨ uhren, beispielsweise wenn..dann und Schleife.

1.1.3 Sicherheitsbewertung

Der Roboter ist eine Maschine und daher ist eine Sicherheitsbewertung f ¨ ur je-
den Teil des Roboters erforderlich. Kapitel 4.1 beschreibt die Durchf ¨ uhrung einer
Sicherheitsbewertung.
1.2 Ein- und Ausschalten
Eine Beschreibung der Ein- und Ausschaltvorg ¨ ange der unterschiedlichen Teile
des Robotersystems finden Sie in den folgenden Unterabschnitten.
1.2.1 Das Steuerger¨ a t einschalten
Das Steuerger ¨ at wird mit Hilfe der Taste Power eingeschaltet. Diese befindet
sich an der Vorderseite des Handprogrammierger ¨ ates. Wenn das Steuerger ¨ at
eingeschaltet ist, erscheint eine Menge Text auf dem Bildschirm. Nach ungef ¨ ahr
20 Sekunden erscheint das Logo von Universal Robot gemeinsam mit dem Text
'Loading' (Lade). Nach circa 40 Sekunden erscheinen einige Schaltfl ¨ achen auf
dem Bildschirm und ein Pop-up-Fenster fordert den Benutzer auf, in den Initial-
isierungsbildschirm zu wechseln.

1.2.2 Den Roboter einschalten

Der Roboter kann eingeschaltet werden, wenn das Steuerger ¨ at eingeschaltet
ist und alle Not-Aus-Schalter nicht aktiviert sind. Der Roboter wird ¨ uber den Initial-
isierungsbildschirm eingeschaltet, durch Bet ¨ atigung der Schaltfl ¨ ache 'ON' auf
dem Bildschirm und anschließende Bet ¨ atigung der Schaltfl ¨ ache 'Start'. Wenn
ein Roboter gestartet wird, ist ein Ger ¨ ausch h ¨ orbar, wenn die Bremsen entriegeln.
Nachdem der Roboter hochgefahren wurde, muss dieser initiiert werden, bevor
er Arbeiten ausf ¨ uhren kann.

1.2.3 Initialisierung des Roboters

Nachdem der Roboter hochgefahren ist, muss jedes der Gelenke des Roboters
seine genaue Position finden, indem es sich in eine Ausgangsposition bewegt.
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