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1.2. Ein- und Ausschalten
Verschnitt. Standardm ¨ aßig h ¨ alt der Roboter bei jedem Wegpunkt an. Wenn
man dem Roboter die Entscheidung ¨ uberlasst, wie er sich in der N ¨ ahe des Weg-
punktes bewegt, kann der gew ¨ unschte Weg schneller und ohne anhalten abge-
fahren werden. Dieses ¨ Uberschleifen wird gew ¨ ahrt, indem ein Verschnittradius
f ¨ ur den Wegpunkt eingestellt wird, d.h. sobald der Roboter einen bestimmten
Abstand zum Wegpunkt erreicht hat, kann der Roboter eine Abweichung vom
Weg entscheiden. Ein Verschnittradius von 5-10 cm ergibt in der Regel gute
Ergebnisse.
Funktionen
Neben der Bewegung entlang verschiedener Wegpunkte kann das Programm
an bestimmten Stellen entlang des Weges des Roboters E-/A-Signale an an-
dere Maschinen senden und aufgrund von Variablen und E-/A-Signalen Befehle
ausf ¨ uhren, beispielsweise wenn..dann und Schleife.
1.1.3 Sicherheitsbewertung
Der Roboter ist eine Maschine und daher ist eine Sicherheitsbewertung f ¨ ur je-
den Teil des Roboters erforderlich. Kapitel 4.1 beschreibt die Durchf ¨ uhrung einer
Sicherheitsbewertung.
1.2 Ein- und Ausschalten
Eine Beschreibung der Ein- und Ausschaltvorg ¨ ange der unterschiedlichen Teile
des Robotersystems finden Sie in den folgenden Unterabschnitten.
1.2.1 Das Steuerger¨ a t einschalten
Das Steuerger ¨ at wird mit Hilfe der Taste Power ¨ eingeschaltet. Diese befindet sich
an der Vorderseite des Handprogrammierger ¨ ates. Wenn das Steuerger ¨ at eingeschal-
tet ist, erscheint eine Menge Text auf dem Bildschirm. Nach ungef ¨ ahr 20 Sekun-
den erscheint das Logo von Universal Robot gemeinsam mit dem Text 'Loading'
(Lade). Nach circa 40 Sekunden erscheinen einige Schaltfl ¨ achen auf dem Bild-
schirm und ein Pop-up-Fenster fordert den Benutzer auf, in den Initialisierungs-
bildschirm zu wechseln.
1.2.2 Den Roboter einschalten
Der Roboter kann eingeschaltet werden, wenn das Steuerger ¨ at eingeschaltet ist
und alle Not-Aus-Schalter nicht aktiviert sind. Der Roboter wird ¨ uber den Initial-
isierungsbildschirm eingeschaltet, durch Bet ¨ atigung der Schaltfl ¨ ache 'ON' auf
dem Bildschirm und anschließende Bet ¨ atigung der Schaltfl ¨ ache 'Start'. Wenn
ein Roboter gestartet wird, ist ein Ger ¨ ausch h ¨ orbar, wenn die Bremsen entriegeln.
Nachdem der Roboter hochgefahren wurde, muss dieser initiiert werden, bevor
er Arbeiten ausf ¨ uhren kann.
1.2.3 Initialisierung des Roboters
Nachdem der Roboter hochgefahren ist, muss jedes der Gelenke des Roboters
seine genaue Position finden, indem es sich in eine Ausgangsposition bewegt.
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UR-6-85-5-A
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