Beispiel Eines Mailbox-Zugriffes - Kollmorgen EtherCAT Originalbetriebsanleitung

EtherCAT
3.13.3

Beispiel eines Mailbox-Zugriffes

Im folgenden Beispiel wird PDOs 0x1704 gemappt. (siehe Kapitel 'Feste PDO-Mappings' auf S.21):
Der Master setzt folgende Mailbox-Output Nachricht ab:
Byte 0
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Byte 7
Byte 8
Byte 9
Byte 10
Byte 11
Byte 12
Byte 13
Byte 14
Byte 15
Die Antwort vom Servoverstärker muss lauten:
Byte 0
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Byte 7
Byte 8
Byte 9
Byte 10
Byte 11
Byte 12
Byte 13
Byte 14
Byte 15
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04/2016
0x0A Die folgenden 10 Bytes enthalten Daten (von Byte 2 bis Byte 11)
0x00 Die folgenden 10 Bytes enthalten Daten (von Byte 2 bis Byte 11)
0x00 Adresse 0
0x00 Adresse 0
0x00 Kanal 0 und Priorität 0
0x03 CoE Objekt
0x00 PDO-Nummer 0
0x20 PDO-Nummer 0 und SDO-Anfrage
0x2B 2 Byte Schreibzugriff
0x12 SDO-Objekt 0x1C12
0x1C SDO-Objekt 0x1C12
0x01 Subindex 1
0x04 Datenwert 0x00001704
0x17 Datenwert 0x00001704
0x00 Datenwert 0x00001704
0x00 Datenwert 0x00001704
0x0E Die folgenden 14 Bytes enthalten Daten (von Byte 2 bis Byte 15)
0x00 Die folgenden 14 Bytes enthalten Daten (von Byte 2 bis Byte 15)
0x00 Adresse 0
0x00 Adresse 0
0x00 Kanal 0 und Priorität 0
0x03 CoE Objekt
0x00 PDO-Nummer 0
0x20 PDO-Nummer 0 und SDO-Antwort
0x60 Erfolgreicher Schreibzugriff
0x12 SDO-Objekt 0x1C12
0x1C SDO-Objekt 0x1C12
0x01 Subindex 1
0x00 Datenwert 0x00000000
0x00 Datenwert 0x00000000
0x00 Datenwert 0x00000000
0x00 Datenwert 0x00000000
EtherCat für S300/S400/S600/S700
Kollmorgen