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Die Grafik unten zeigt das Verhalten:
Wenn ein neuer Fahrsatz gestartet werden soll, bevor der aktuelle Fahrsatz beendet ist (flie-
gender Wechsel), kann Bit 6 in STW1 (Aktiviere Fahrsatz) wieder auf 0 gesetzt werden nach-
dem Bit12 in ZSW1 erkannt wurde. Der Verstärker setzt dann Bit12 in ZSW1 wieder auf 0..
Jetzt kann ein neuer Fahrsatz geladen werden. Bit 12 in ZSW1 wird nicht gesetzt, wenn ein
Fehler auftritt oder wenn der konfigurierte Fahrsatz nicht ausgeführt werden kann.
5.10.3 Referenzierung
Voraussetzungen:
Die Zustandsmaschine der Antriebsachse muss sich im Status S4 („Betrieb") befinden.
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Der geeignete Referenzfahrt-Modus muss über HOME.MODE 1001 (auch verfügbar über
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PNU 1001) konfiguriert werden.
Es liegt kein aktiver Fahrsatz an.
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Als Betriebsart muss „Positions-Modus" gewählt sein.
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Verfahren zur Referenzierung:
STW1 Bit 11 wird auf 1 gesetzt.
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ZSW1 Bit 10, 11 und 13 werden auf „Falsch" gesetzt, wenn die Referenzierung aktiv ist.
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ZSW1 Bit 10, 11 und 13 werden auf „Wahr" gesetzt, wenn die Referenzierung abge-
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schlossen ist.
Abbruch der Referenzierung:
STW1 Bit 11 bei laufender Referenzfahrt löschen.
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Wenn der Controller eine laufende Referenzierung abbricht, bleibt das Flag für den gesetzten
Referenzpunkt (ZSW1 Bit 11) gelöscht.
Handhabung von Warnungen oder Fehlern:
Im Falle einer Warnung wird ZSW1 Bit 7 gesetzt.
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Im Falle eines Fehlers wird ZSW1 Bit 3 gesetzt.
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Mapping auf AKD-spezifische Befehle:
Eine Aktivierung des Referenzierverfahrens über STW1 Bit 11 entspricht dem AKD-spe-
zifischen Befehl HOME.MOVE. Nach Abschluss der Referenzierung setzt der AKD die Bits
2 und 4 in DRV.MOTIONSTAT. „Nur" wenn diese beiden Bits gesetzt sind, wird das
PROFIdrive-spezifische Referenzfahrt-Flag ZSW1 Bit 11 (Referenzpunkt) gesetzt.
AKD PROFINET | 5 PROFIDRIVE über PROFINET IO
Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | März 2017
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