Der Roboter; Programme - universal robots UR-6-85-5-A Bedienungsanleitung

1.1. Einleitung

1.1.1 Der Roboter

Der Roboter ist ein Arm, der aus stranggepressten Aluminiumrohren und Ge-
lenken besteht. Die Gelenke heißen A:Basis, B:Schulter, C:Ellenbogen und D,E,F:Handgelenk
1,2,3. An der Basis ist der Roboter montiert und auf der anderen Seite (Handge-
lenk 3) ist das Roboterwerkzeug befestigt. Durch die Koordinierung der Bewe-
gungen der einzelnen Gelenke kann der Roboter sein Werkzeug frei bewegen,
mit Ausnahme des Bereiches direkt ¨ uber und unter dem Roboter, und nat ¨ urlich
begrenzt durch die Reichweite des Roboters (850mm von der Mitte der Basis).

1.1.2 Programme

Ein Programm ist eine Auflistung von Befehlen, die dem Roboter vorgeben, was
dieser zu tun hat. Die in dieser Anleitung beschriebene Benutzerschnittstelle PolyScope
erm ¨ oglicht die Programmierung des Roboters auch durch Personen mit wenig
Erfahrungen im Bereich der Programmierung. F ¨ ur die meisten Aufgaben erfolgt
die Programmierung ausschließlich mit dem Touch-Screen, ohne dabei kryptis-
che Befehle eingeben zu m ¨ ussen.
Da die Werkzeugbewegung ein sehr wichtiger Teil eines Roboterprogramms
ist, ist eine Methode wichtig, mit der man dem Roboter die Bewegungen beib-
ringt. Bei PolyScope sind die Bewegungen des Werkzeuges mit Hilfe einer Reihe
von Wegpunkten vorgegeben. Jeder Wegpunkt ist ein Punkt innerhalb des Ar-
beitsbereiches des Roboters.
Wegpunkte
Ein Wegpunkt ist ein Punkt im Arbeitsbereich des Roboters. Ein Wegpunkt kann
vorgegeben werden, indem man den Roboter in eine bestimmte Position be-
wegt, oder indem man diesen durch die Software berechnen l ¨ asst. Der Roboter
f ¨ uhrt die Aufgabe aus, indem er sich entlang der Wegpunkte bewegt. Im Pro-
gramm k ¨ onnen verschiedene Optionen vorgegeben werden, die beschreiben
wie sich der Roboter zwischen den Wegpunkten bewegt.
Festlegung der Wegpunkte, Bewegung des Roboters. Am einfachsten lassen
sich Wegpunkte festlegen, indem man den Roboter in die gew ¨ unschte Position
bringt. Dies kann auf zwei Arten erfolgen: 1) Durch einfaches Ziehen des Robot-
ers bei gleichzeitiger Bet ¨ atigung der Schaltfl ¨ ache 'Back-drive' auf dem Touch-
Screen (siehe 3.3.1). 2) Durch Einsatz des Touch-Screens, um das Werkzeug linear
oder jedes Gelenk einzeln zu verfahren.
Verschnitt. Standardm ¨ aßig h ¨ alt der Roboter bei jedem Wegpunkt an. Wenn
man dem Roboter die Entscheidung ¨ uberlasst, wie er sich in der N ¨ ahe des Weg-
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