Der Roboter; Programme - universal robots UR10 Bedienungsanleitung

1.1. Einleitung

1.1.1 Der Roboter

Der Roboter ist ein Arm, der aus stranggepressten Aluminiumrohren und Ge-
lenken besteht. Die Gelenke heißen A:Basis, B:Schulter, C:Ellenbogen und D,E,F:Handgelenk
1,2,3. An der Fußflansch ist der Roboter montiert und auf der anderen Seite
(Handgelenk 3) ist das Roboterwerkzeug befestigt. Durch die Koordinierung der
Bewegungen der einzelnen Gelenke kann der Roboter sein Werkzeug frei be-
wegen, mit Ausnahme des Bereiches direkt ¨ uber und unter dem Roboter und
nat ¨ urlich begrenzt durch die Reichweite des Roboters (1300mm von der Mitte
der Basis).

1.1.2 Programme

Ein Programm ist eine Auflistung von Befehlen, die dem Roboter vorgeben, was
dieser zu tun hat. Die weiter unten in dieser Anleitung beschriebene Bedien-
eroberfl ¨ ache PolyScope erm ¨ oglicht die Programmierung des Roboters auch
durch Personen mit wenig Programmiererfahrung. F ¨ ur die meisten Aufgaben
erfolgt die Programmierung ausschließlich mit dem Touch-Screen, ohne dabei
kryptische Befehle eingeben zu m ¨ ussen.
Da die Werkzeugbewegung ein sehr wichtiger Teil eines Roboterprogramms
ist, ist eine Methode wichtig, mit der man dem Roboter die Bewegungen beib-
ringt. Bei dem PolyScope sind die Bewegungen des Werkzeuges mit Hilfe einer
Reihe von Wegpunkten vorgegeben. Jeder Wegpunkt ist ein Punkt innerhalb
des Arbeitsbereiches des Roboters.
Wegpunkte
Ein Wegpunkt ist ein Punkt im Arbeitsbereich des Roboters. Ein Wegpunkt kann
vorgegeben werden, indem man den Roboter in eine bestimmte Position be-
wegt, oder indem man diesen durch die Software berechnen l ¨ asst. Der Roboter
f ¨ uhrt die Aufgabe aus, indem er sich entlang der Wegpunkte bewegt. Im Pro-
gramm k ¨ onnen verschiedene Optionen vorgegeben werden, die beschreiben
wie sich der Roboter zwischen den Wegpunkten bewegen soll.
Festlegung der Wegpunkte, Bewegung des Roboters. Am einfachsten lassen
sich Wegpunkte festlegen, indem man den Roboter in die gew ¨ unschte Position
bringt. Dies kann auf zwei Arten erfolgen: 1) Durch einfaches Ziehen des Robot-
ers bei gleichzeitiger Bet ¨ atigung der Schaltfl ¨ ache 'Teach' auf dem Bildschirm
(siehe 3.3.1). 2) Durch Einsatz des Touch-Screens, um das Werkzeug linear oder
jedes Gelenk einzeln zu verfahren.
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