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A Nachlaufzeit und -weg
Informationen ¨ uber die Nachlaufzeiten und -wege sind f ¨ ur Stopps der KATEGORIE 0 und KA-
TEGORIE 1 verf ¨ ugbar
Informationen ¨ uber Stopps der Kategorie 1 finden Sie unter http://universal-robots.
com/support/.
A.1 Stopp-Kategorie 0 Nachlaufzeiten und -wege
Die folgende Tabelle enth¨ a lt die geltenden Nachlaufzeiten und -wege, nachdem ein Stopp der
KATEGORIE 0 ausgel ¨ ost wurde. Diese Messungen entsprechen der folgenden Konfiguration
des Roboters:
• Streckung: 100% (der Roboterarm ist horizontal voll ausgestreckt).
• Geschwindigkeit: 100% (die allgemeine Geschwindigkeit des Roboters ist auf 100% festge-
legt und die Gelenke bewegen sich mit einer Geschwindigkeit von 183 /
• Nutzlast: maximale am TCP befestigte Nutzlast, die vom Roboter bewegt wird (5 kg).
Der Test an Gelenk 0 wurde bei einer Horizontalbewegung durchgef ¨ uhrt, d. h. die Drehachse
stand senkrecht zum Boden. W¨ a hrend der Tests der Gelenke 1 und 2 bewegte sich der Roboter
auf einer vertikalen Bahn; d. h. die Drehachsen waren parallel zum Boden angeordnet. Der
Stopp wurde durchgef ¨ uhrt, w¨ a hrend der Roboter sich abw¨ a rts bewegte.
Gelenk 0 (FUSS)
Gelenk 1 (SCHULTER)
Gelenk 2 (ELLBOGEN)
1
Gem¨ a ß IEC 60204-1, siehe Glossar f ¨ ur weitere Details.
Version 3.12
1
1 Dieser Anhang enth¨ a lt Informationen ¨ uber Stopps der Kategorie 0.
Nachlaufweg (rad)
I-59
Nachlaufzeit (ms)
0.31
244
0.70
530
0.22
164
).
s
UR5/CB3
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