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A Nachlaufzeit und -strecke
Informationen ¨ uber die Nachlaufzeiten und -strecken sind f ¨ ur Stopps der KATE-
GORIE 0 und KATEGORIE 1 verf ¨ ugbar
¨ uber Stopps der Kategorie 0. Informationen ¨ uber Stopps der Kategorie 1 finden
Sie unter http://universal-robots.com/support/.
A.1 Stopp-Kategorie 0 Nachlaufzeiten und -strecken
Die folgende Tabelle enth¨ a lt die geltenden Nachlaufzeiten und -strecken, nachdem
ein Stopp der KATEGORIE 0 ausgel ¨ ost wurde. Diese Messungen entsprechen der
folgenden Konfiguration des Roboters:
• Streckung: 100% (der Roboterarm ist horizontal voll ausgestreckt).
• Geschwindigkeit: 100% (die allgemeine Geschwindigkeit des Roboters ist auf
• Nutzlast: maximale am TCP befestigte Nutzlast, die vom Roboter bewegt wird
Der Test an Gelenk 0 wurde bei einer Horizontalbewegung durchgef ¨ uhrt, d. h. die
Drehachse stand senkrecht zum Boden. W¨ a hrend der Tests der Gelenke 1 und 2
bewegte sich der Roboter auf einer vertikalen Bahn; d. h. die Drehachsen waren
parallel zum Boden angeordnet. Der Stopp wurde durchgef ¨ uhrt, w¨ a hrend der Ro-
boter sich abw¨ a rts bewegte.
1
Gem¨ a ß IEC 60204-1, siehe Glossar f ¨ ur weitere Details.
Version 3.3.0
100% festgelegt und die Gelenke bewegen sich mit einer Geschwindigkeit von
183 /
).
s
(3 kg).
Gelenk 0 (FUSS)
Gelenk 1 (SCHULTER)
Gelenk 2 (ELLBOGEN)
1
. Dieser Anhang enth¨ a lt Informationen
Nachlaufstrecke (rad)
0.18
0.20
0.15
I-57
Nachlaufzeit (ms)
159
154
92
UR3/CB3
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