Sicherheits-E/A - universal robots UR10/CB3 Ubersetzung Der Originalen Anleitungen

5.3 Controller-E/A

5.3.2 Sicherheits-E/A

Dieser Abschnitt beschreibt die speziellen Sicherheitseing¨ a nge (gelbe Klemmen mit roter Schrift)
und als Sicherheits-E/A konfigurierte, konfigurierbare E/A. Die g¨ a ngigen Spezifikationen im
Abschnitt 5.3.1 sind zu beachten.
Sicherheitsausr ¨ ustung und -ger¨ a te m ¨ ussen unter Einhaltung der Sicherheitsanweisungen und
der Risikobewertung installiert werden, (siehe Kapitel 1).
Alle Sicherheits-E/A sind paarweise (redundant) angeordnet und m ¨ ussen als zwei getrennte
Systeme beibehalten werden. Eine einzelne St ¨ orung darf nicht zum Verlust der Sicherheitsfunk-
tion f ¨ uhren.
Die beiden permanenten Sicherheitseing¨ a nge sind f ¨ ur die Roboter-Notabschaltung und
den Schutzstopp vorgesehen. Der Roboter-Notabschaltung ist nur f ¨ ur Notabschaltungsger¨ a te.
Der Schutzstopp-Eingang gilt f ¨ ur sicherheitsrelevante Schutzausr ¨ ustung aller Art. Der funktio-
nale Unterschied wird im Folgenden erkl¨ a rt.
Roboterbewegung
stoppt
Programmausf ¨ uhrung
Roboterstrom
Reset
Einsatzh¨ a ufigkeit
Erfordert erneute In-
itialisierung
Stoppkategorie
(IEC 60204-1)
Performance Level der
¨ Uberwachungsfunktion
(ISO 13849-1 )
Es besteht die M ¨ oglichkeit, den konfigurierbaren E/A dazu zu verwenden, zus¨ a tzliche E/A-
Sicherheitsfunktionen wie z. B. einen Notabschaltungsausgang einzurichten. Das Einrichten
konfigurierbarer E/A f ¨ ur Sicherheitsfunktionen erfolgt ¨ uber die GUI, siehe Teil II.
Beispiele zur Verwendung von Sicherheits-E/A finden Sie in den folgenden Abschnitten.
Version 3.8
Notabschaltung
Ja
Stoppt
Aus
Manuell
Nicht h¨ a ufig
Nur L ¨ osen der Bremse
1
PLd
I-33
Schutzstopp
Ja
Pausiert
Ein
Automatisch oder manuell
Jeder Durchlauf bis nicht h¨ a ufig
Nein
2
PLd
UR10/CB3