Funktion Und Werkzeugposition; Bewegung Des Werkzeuges; Bewegung Der Gelenke; Freedrive - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

zeigt, auf der die Grenzen des Modus Normal (siehe 15.5) aktiv sind. Das Limit der
Werkzeugausrichtungsgrenze wird anhand eines sph¨ a rischen Kegels visualisiert,
wobei ein Vektor die aktuelle Ausrichtung des Roboterwerkzeugs anzeigt. Das In-
nere des Kegels repr¨ a sentiert den zul¨ a ssigen Bereich f ¨ ur die Werkzeugausrichtung
(Vektor).
Wenn der Roboter-TCP sich nicht mehr in N¨ a he zum Limit befindet, verschwindet
die 3D-Darstellung. Wenn der TCP ein Grenzlimit verletzt oder dem sehr nahe ist,
wird die Visualisierung des Limits rot.

12.1.2 Funktion und Werkzeugposition

Oben rechts auf dem Bildschirm ist der Funktionseinsteller zu finden. Er legt fest,
welche Funktion des Roboterarms angesteuert wird.
Der Name des aktuell aktiven Tool Center Point (TCP) wird unterhalb des Funkti-
onseinstellers angezeigt. Die Textfelder zeigen die vollst¨ a ndigen Koordinatenwerte
dieses TCPs relativ zur ausgew¨ a hlten Funktion an. Weitere Informationen zur Kon-
figurationen mehrerer bezeichneter TCPs finden Sie hier 12.6.
Werte k ¨ onnen manuell durch Anklicken der Koordinaten oder der Gelenkpositio-
nen bearbeitet werden. Dies f ¨ uhrt Sie auf den Posenbearbeitungsbildschirm (sie-
he 11.4), auf dem Sie eine Zielposition und die Ausrichtung des Werkzeugs oder
der Zielgelenkpositionen angeben.

12.1.3 Bewegung des Werkzeuges

Hinweis: Lassen Sie die Schalt߬ a che los, um die Bewegung jederzeit zu stoppen!

12.1.4 Bewegung der Gelenke

Erm ¨ oglicht die direkte Steuerung der einzelnen Gelenke. Jedes Gelenk kann sich
von
f ¨ ur jedes Gelenk durch eine horizontale Leiste dargestellt werden. Wenn ein Gelenk
seine Grenze erreicht, kann es sich nicht weiter weg bewegen. Wenn die Grenzen
f ¨ ur ein Gelenk mit einem Positionsbereich konfiguriert wurden, der sich vom Stan-
dard (siehe 15.10) unterscheidet, wird dieser Bereich auf der horizontalen Leiste in
Rot angezeigt.

12.1.5 Freedrive

W¨ a hrend die Freedrive-Taste gedr ¨ uckt ist, kann der Roboterarm festgehalten und
an die gew ¨ unschte Stelle gezogen werden. Wenn die Gravitationseinstellung (sie-
he 12.7) auf der Registerkarte Setup falsch ist oder der Roboterarm eine schwere
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• Das Gedr ¨ uckthalten eines Bewegungspfeils (oben) bewegt die Werkzeug-
spitze des Roboters in die angegebene Richtung.
• Das Gedr ¨ uckthalten eines Drehungspfeils (Taste) dreht die Ausrichtung
der Werkzeugspitze des Roboters in die angegebene Richtung. Der Drehpunkt
ist der Werkzeugmittelpunkt (TCP), d. h. der Punkt am Ende des Roboterarms,
der einen charakteristischen Punkt auf dem Roboterwerkzeug ergibt. Der TCP
wird kleine blaue Kugel dargestellt.
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360 bis + 360 bewegen. Dies sind die standardm¨ a ßigen Gelenkgrenzen, die
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12.1 Move-Tab
Version 3.1 (rev. 17782)