Freedrive-Modus; Zur ¨ Uckfahren; Passwortsperre - universal robots UR3 Anleitung

10.7 Freedrive-Modus

Wenn sich im Freedrive-Modus (siehe 13.1.5) die Bewegung des Roboterarms bestimmten Gren-
zen ann¨ a hert, f ¨ uhlt der Benutzer einen Widerstand. Diese Kraft wird f ¨ ur die Grenzen auf Positi-
on, Ausrichtung und Geschwindigkeit des Roboter-TCPs sowie die Position und die Geschwin-
digkeit der Gelenke generiert.
Der Zweck dieses Widerstandes ist es, den Benutzer dar ¨ uber zu informieren, dass sich die aktu-
elle Position oder Geschwindigkeit einem Grenzwert ann¨ a hert und um zu vermeiden, dass der
Roboter diese Grenze ¨ uberschreitet. Wird jedoch ausreichend Kraft auf den Roboterarm durch
den Benutzer ausge ¨ ubt, kann es zu einer Grenzwert ¨ uberschreitung kommen. Der Widerstand
wird gr ¨ oßer, je n¨ a her der Roboterarm sich der Grenze ann¨ a hert.
10.7.1 Zur ¨ uckfahren
Im Freedrive-Modus k ¨ onnen die Robotergelenke mit relativ wenig Kraft bewegt werden, da
die Bremsen gel ¨ ost sind. W¨ a hrend der Initialisierung des Roboterarms k ¨ onnen kleinere Vibra-
tionen auftreten, wenn die Roboterbremsen gel ¨ ost werden. In bestimmten Situationen, wenn
z. B. der Roboter kurz vor einer Kollision steht, sind diese Ersch ¨ utterungen nicht erw ¨ unscht.
Mit der Funktion Zur ¨ uckfahren kann dann erzwungen werden, dass bestimmte Gelenke in die
gew ¨ unschte Position gebracht werden, ohne alle Bremsen im Roboterarm l ¨ osen zu m ¨ ussen.
Um Zur ¨ uckfahren zu aktivieren:
1. Dr ¨ ucken Sie auf ON, um die Gelenke mit Strom zu versorgen. Der Roboterstatus ist auf
,,Leerlauf" gesetzt. Geben Sie die Bremsen nicht frei (d. h.: Dr ¨ ucken Sie nicht auf START).
2. Dr ¨ ucken und halten Sie die Freedrive-Taste. Der Roboterstatus wechselt zu ,,Zur ¨ uckfahren".
3. Die Bremsen werden nur in den Gelenken gel ¨ ost, auf die erheblicher Druck angewendet
wird, solange die Freedrive-Taste bet¨ a tigt wird/gedr ¨ uckt ist. Wenn Zur ¨ uckfahren verwendet
wird, ist der Roboter schwer zu bewegen.

10.8 Passwortsperre

Alle Einstellungen auf diesem Bildschirm sind gesperrt, bis das korrekte Sicherheitspasswort
(siehe 15.3) in das weiße Textfeld unten im Bildschirm eingegeben und die Taste Entsperren
gedr ¨ uckt wurde. Der Bildschirm kann durch Klick auf die Taste Sperren wieder gesperrt wer-
den. Der Tab Sicherheit wird automatisch gesperrt, wenn der Sicherheitskonfigurations-
Bildschirm verlassen wird. Wenn die Einstellungen gesperrt sind, wird neben dem Text Sicherheit
auf der linken Seite des Bildschirms ein Schlosssymbol angezeigt. Ein entsprechendes Symbol
wird angezeigt, wenn die Einstellungen freigegeben sind.
CB3
HINWEIS:
Beachten Sie, dass der Roboterarm ausgeschaltet ist, solange der
Sicherheitskonfigurations-Bildschirm freigegeben ist.
II-8
10.8 Passwortsperre
Version 3.8