Freedrive-Modus; Zur ¨ Uckfahren - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

Reduzierten Modus festzulegen. Die Werkzeug- und Gelenkgrenzwerte des Redu-
zierten Modus bez ¨ uglich der Geschwindigkeit und des Schwungs m ¨ ussen strenger
sein als die des Normalen Modus.
Wenn eine Sicherheitsgrenze des aktiven Grenzwertsatzes ¨ uberschritten wird, f ¨ uhrt
der Roboterarm einen Stopp der Kategorie 0 aus. Wenn eine aktive Sicherheitsgren-
ze, wie eine Gelenkpositionsgrenze oder eine Sicherheitsebene bereits beim Ein-
schalten des Roboterarms ¨ uberschritten ist, wird er im Wiederherstellungsmodus ge-
startet. So kann er leicht in den Bereich innerhalb der Sicherheitsgrenzen bewegt
werden. Im Wiederherstellungsmodus ist die Bewegung des Roboterarms auf einen
festen Bereich beschr¨ a nkt, der vom Benutzer nicht angepasst werden kann. Details
zu den Grenzwerten des Wiederherstellungsmodus befinden sich unter Hardware-
Installationshandbuch.

10.7 Freedrive-Modus

Wenn sich im Freedrive-Modus (siehe 13.1.5) die Bewegung des Roboterarms be-
stimmten Grenzen ann¨ a hert, f ¨ uhlt der Benutzer einen Widerstand. Diese Kraft wird
f ¨ ur die Grenzen auf Position, Ausrichtung und Geschwindigkeit des Roboter-TCPs
sowie die Position und die Geschwindigkeit der Gelenke generiert.
Der Zweck dieses Widerstandes ist es, den Benutzer dar ¨ uber zu informieren, dass
sich die aktuelle Position oder Geschwindigkeit einem Grenzwert ann¨ a hert und
um zu vermeiden, dass der Roboter diese Grenze ¨ uberschreitet. Wird jedoch aus-
reichend Kraft auf den Roboterarm durch den Benutzer ausge ¨ ubt, kann es zu einer
Grenzwert ¨ uberschreitung kommen. Der Widerstand wird gr ¨ oßer, je n¨ a her der Ro-
boterarm sich der Grenze ann¨ a hert.
10.7.1 Zur ¨ uckfahren
Im Freedrive-Modus k ¨ onnen die Robotergelenke mit relativ wenig Kraft bewegt
werden, da die Bremsen gel ¨ ost sind. W¨ a hrend der Initialisierung des Roboterarms
k ¨ onnen kleinere Vibrationen auftreten, wenn die Roboterbremsen gel ¨ ost werden. In
bestimmten Situationen, wenn z. B. der Roboter kurz vor einer Kollision steht, sind
diese Ersch ¨ utterungen nicht erw ¨ unscht. Mit der Funktion Zur ¨ uckfahren kann dann
erzwungen werden, dass bestimmte Gelenke in die gew ¨ unschte Position gebracht
werden, ohne alle Bremsen im Roboterarm l ¨ osen zu m ¨ ussen.
Um Zur ¨ uckfahren zu aktivieren:
1. Dr ¨ ucken Sie auf ON, um die Gelenke mit Strom zu versorgen. Der Robotersta-
2. Dr ¨ ucken und halten Sie die Freedrive-Taste. Der Roboterstatus wechselt zu
3. Die Bremsen werden nur in den Gelenken gel ¨ ost, auf die erheblicher Druck an-
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tus ist auf ,,Leerlauf" gesetzt. Geben Sie die Bremsen nicht frei (d. h.: Dr ¨ ucken
Sie nicht auf START).
,,Zur ¨ uckfahren".
gewendet wird, solange die Freedrive-Taste bet¨ a tigt wird/gedr ¨ uckt ist. Wenn
Zur ¨ uckfahren verwendet wird, ist der Roboter schwer zu bewegen.
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10.7 Freedrive-Modus
Version 3.5.5