Freedrive-Modus; Passwortsperre; Ubernehmen - universal robots CB3 Benutzerhandbuch

10.7 Freedrive-Modus

Wenn sich im Freedrive-Modus (siehe 13.1.5) die Bewegung des Roboterarms be-
stimmten Grenzen ann¨ a hert, f ¨ uhlt der Benutzer einen Widerstand. Diese Kraft wird
f ¨ ur die Grenzen auf Position, Ausrichtung und Geschwindigkeit des Roboter-TCPs
sowie die Position und die Geschwindigkeit der Gelenke generiert.
Der Zweck dieses Widerstandes ist es, den Benutzer dar ¨ uber zu informieren, dass
sich die aktuelle Position oder Geschwindigkeit einem Grenzwert ann¨ a hert und
um zu vermeiden, dass der Roboter diese Grenze ¨ uberschreitet. Wird jedoch aus-
reichend Kraft auf den Roboterarm durch den Benutzer ausge ¨ ubt, kann es zu einer
Grenzwert ¨ uberschreitung kommen. Der Widerstand wird gr ¨ oßer, je n¨ a her der Ro-
boterarm sich der Grenze ann¨ a hert.

10.8 Passwortsperre

Alle Einstellungen auf diesem Bildschirm sind gesperrt, bis das korrekte Sicher-
heitspasswort (siehe 15.3) in das weiße Textfeld unten im Bildschirm eingegeben
und die Taste Entsperren gedr ¨ uckt wurde. Der Bildschirm kann durch Klick
auf die Taste Sperren wieder gesperrt werden. Der Tab Sicherheit wird auto-
matisch gesperrt, wenn der Sicherheitskonfigurations-Bildschirm verlassen wird.
Wenn die Einstellungen gesperrt sind, wird neben dem Text Sicherheit auf der
linken Seite des Bildschirms ein Schlosssymbol angezeigt. Ein entsprechendes Sym-
bol wird angezeigt, wenn die Einstellungen freigegeben sind.
¨ Ubernehmen
10.9
Beim Freigeben der Sicherheitskonfiguration ist der Roboterarm ausgeschaltet, so-
lange ¨ Anderungen vorgenommen werden. Der Roboterarm kann vor dem ¨ Ubernehmen
oder dem Abrechen der ¨ Anderungen nicht eingeschaltet werden. Danach ist ein
manuelles Einschalten des Initialisierungsbildschirms erforderlich.
Alle ¨ Anderungen an der Sicherheitskonfiguration m ¨ ussen vor dem Verlassen des
Installations-Tab ¨ ubernommen oder r ¨ uckg¨ a ngig gemacht werden. Diese ¨ Anderungen
treten nicht in Kraft, bevor die Taste ¨ U bernehmen gedr ¨ uckt wurde und dies best¨ a tigt
wurde. Die Best¨ a tigung erfordert eine Sichtpr ¨ ufung der ¨ Anderungen am Roboter-
arm. Aus Sicherheitsgr ¨ unden sind die Informationen in SI-Einheiten angegeben.
Ein Beispiel des Best¨ a tigungsdialogs finden Sie untenstehend.
CB3
HINWEIS:
Beachten Sie, dass der Roboterarm ausgeschaltet ist, solange der
Sicherheitskonfigurations-Bildschirm freigegeben ist.
II-8
10.9 ¨ Ubernehmen
Version 3.3.0